基于ARM9嵌入式系統(tǒng)滅火機(jī)器人控制器的設(shè)計(jì)

　　控制器是智能機(jī)器人處理和控制信息的主體，它直接決定了機(jī)器人的行為和性能。近幾年來隨著高性能微控制器和嵌入式系統(tǒng)技術(shù)的不斷進(jìn)步，為各類實(shí)時(shí)控制應(yīng)用提供了解決方案。

　　嵌入式系統(tǒng)（ES）是計(jì)算機(jī)技術(shù)、通信技術(shù)、半導(dǎo)體技術(shù)、微電子技術(shù)、語音圖像數(shù)據(jù)傳輸技術(shù)，甚至傳感器等先進(jìn)技術(shù)和具體應(yīng)用對(duì)象相結(jié)合后的系統(tǒng)，其是硬件和軟件緊密捆綁在一起的系統(tǒng)。將嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用于滅火機(jī)器人的設(shè)計(jì)中，對(duì)機(jī)器人的性能智能化、網(wǎng)絡(luò)化、小型化都有了明顯提高。比賽用滅火機(jī)器人需要機(jī)器人有智能較高的自動(dòng)控制性能與可靠的機(jī)械控制性能的同時(shí)保證，才能在短時(shí)間內(nèi)準(zhǔn)確尋找到火源并滅火回家。在此以 ARM9處理器為核心，對(duì)基于嵌入式系統(tǒng)的智能滅火機(jī)器人進(jìn)行了設(shè)計(jì)。本文將從硬件和軟件方面講述智能滅火機(jī)器人控制器的實(shí)現(xiàn)方法，并且給出了機(jī)器人滅火的具體實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了方案的可行性，為智能滅火機(jī)器人的進(jìn)一步研究提供了平臺(tái)。

　　滅火機(jī)器人的外形結(jié)構(gòu)如圖 1 所示，它的主要構(gòu)件有：紅外發(fā)射傳感器（6個(gè)），紅外接收傳感器（6 個(gè)），聲音傳感器（1 個(gè)），滅火風(fēng)扇（前后各 1 個(gè)），遠(yuǎn)紅外火焰?zhèn)鞲衅鞯龋ㄇ昂蟾?7 個(gè)）。其中紅外發(fā)射和接受傳感器的配合使用可以使機(jī)器人自動(dòng)避障行走。遠(yuǎn)紅外火焰?zhèn)鞲衅骺梢?a target='_blank' class='arckwlink_none'>檢測光的強(qiáng)弱，用于判斷房間是否有火以及趨光滅火。聲音傳感器用于啟動(dòng)?；趯?shí)踐，風(fēng)扇滅火更為可靠，所以選用風(fēng)扇滅火。