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發(fā)視頻基于誤差四元數(shù)行人慣導(dǎo)系統(tǒng)設(shè)計(jì)（Kalman濾波優(yōu)化）
2017-10-30 |
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資料介紹
行人慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（Pedestrian Inertial Navigation System，PINS ），是利用陀螺儀、加速度計(jì)、磁強(qiáng)計(jì)組合而成的低精度慣性測(cè)量單元（I nert ial MeasurementU nit，IMU ）所采集的數(shù)據(jù)，解算出行人實(shí)時(shí)姿態(tài)及位置信息，屬于自主式的導(dǎo)航系統(tǒng)。由于IMU 輸出存在誤差，通過(guò)積分計(jì)算姿態(tài)角、速度、位移信息產(chǎn)生大量誤差累積，因此誤差修正是PINS 算法研究當(dāng)中的重要課題。
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