三相六臂全橋驅(qū)動電路與四軸飛行器的介紹

　　四軸飛行器是近來在專業(yè)與非專業(yè)領(lǐng)域都非?；鸨募夹g(shù)產(chǎn)品。下面這篇文章針對四軸飛行器無位置傳感器無刷直流電機的驅(qū)動控制，設(shè)計開發(fā)了三相六臂全橋驅(qū)動電路及控制程序。設(shè)計采用ATMEGA16單片機作為控制核心，利用反電勢過零點檢測輪流導(dǎo)通驅(qū)動電路的6個MOSFET實現(xiàn)換向;直流無刷電機控制程序完成MOSFET上電自檢、電機啟動軟件控制，PWM電機轉(zhuǎn)速控制以及電路保護功能。該設(shè)計電路結(jié)構(gòu)簡單，成本低、電機運行穩(wěn)定可靠，實現(xiàn)了電機連續(xù)運轉(zhuǎn)。近年來，四軸飛行器的研究和應(yīng)用范圍逐步擴大，它采用四個無刷直流電機作為其動力來源。無刷直流電機為外轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)，直接驅(qū)動螺旋槳高速旋轉(zhuǎn)。

　　無刷主流電機的驅(qū)動控制方式主要分為有位置傳感器和無位置傳感器的控制方式兩種。由于在四軸飛行器中的要求無刷直流電機控制器要求體積小、重量輕、高效可靠，因而采用無位置傳感器的無刷直流電機。本文采用的是朗宇X2212 kv980無刷直流電機。無刷直流電機驅(qū)動控制系統(tǒng)包括驅(qū)動電路和系統(tǒng)程序控制兩部分。采用功率管的開關(guān)特性構(gòu)成三相全橋驅(qū)動電路，之后使用DSP作為主控芯片，借助其強大的運算處理能力，實現(xiàn)電機的啟動與控制，但電路結(jié)構(gòu)復(fù)雜成本高，缺乏經(jīng)濟性。直流無刷電機的換向采用反電勢過零檢測法，一旦檢測到第三相的反電勢過零點就為換向做準(zhǔn)備。反電勢過零檢測采用虛擬中性點的方法，通過檢測電機各相的反電勢過零點來判斷轉(zhuǎn)子位置。而基于電機三相繞組端電壓變化規(guī)律的電機電流換向理論，可以大大提高系統(tǒng)控制精度。

　　本文無刷直流電機的驅(qū)動電路采用三相六臂全橋電路，控制電路的管理控制芯片采用ATmega 16單片機實現(xiàn)，以充分發(fā)揮其高性能、資源豐富的特點，因而外圍電路結(jié)構(gòu)簡單。無刷直流電機采用軟件啟動和PWM速度控制的方式，實現(xiàn)電機的啟動和穩(wěn)定運行，大大提高四軸飛行器無刷直流電機的調(diào)速和控制性能。

　　三相六臂全橋驅(qū)動電路

　　無刷直流電機驅(qū)動控制電路如圖1 所示。該電路采用三相六臂全橋驅(qū)動方式，采用此方式可以減少電流波動和轉(zhuǎn)矩脈動，使得電機輸出較大的轉(zhuǎn)矩。在電機驅(qū)動部分使用6個功率場效應(yīng)管控制輸出電壓，四軸飛行器中的直流無刷電機驅(qū)動電路電源電壓為12 V.驅(qū)動電路中，Q1~Q3采用IR公司的IRFR5305（＄0.4263）（P溝道），Q4~Q6為IRFR1205（＄0.4350）（N 溝道）。該場效應(yīng)管內(nèi)藏續(xù)流二極管，為場效應(yīng)管關(guān)斷時提供電流通路，以避免管子的反向擊穿，其典型特性參數(shù)見表1.T1~T3 采用PDTC143ET（＄0.0157） 為場效應(yīng)管提供驅(qū)動信號。