工業(yè)機(jī)器人的負(fù)載選擇及工具限制

　　我們?cè)?a href='http://www.wenjunhu.com/v/tag/144/' target='_blank' class='arckwlink_none'>工業(yè)機(jī)器人選型時(shí)，往往會(huì)遇到工業(yè)機(jī)器人負(fù)載的選擇，怎么選擇合適的負(fù)載？這個(gè)難題往往困擾著我們，今天我就為大家解答一下，如何選擇合適的負(fù)載和合適的夾具尺寸范圍。

　　工業(yè)機(jī)器人對(duì)工具的限制

　　允許可搬重量

　　允許最大靜負(fù)荷扭矩

　　允許最大慣量力矩

　　有這3個(gè)限制條件，工具設(shè)計(jì)時(shí)，手腕負(fù)荷必須控制在允許范圍內(nèi)。

　　1.可搬重量

　　機(jī)器人的手腕前端安裝負(fù)荷必須控制在允許可搬運(yùn)重量?jī)?nèi)。

　　示例

　　搬運(yùn)機(jī)器人的負(fù)荷重量，必須考慮抓手和工件的合計(jì)。

　　2.靜負(fù)荷扭矩

　　用圖表示上述靜負(fù)荷扭矩的限制范圍，就這是下述扭矩圖的。確定工具的重 量和重心后、先用這幅扭矩圖、看一看簡(jiǎn)略確認(rèn)。在限制線旁邊計(jì)算確認(rèn)。請(qǐng)觀注負(fù)荷越來(lái)越輕，范圍越來(lái)越廣的情況。

　　靜負(fù)荷扭矩圖

　　3.慣性扭矩

　　機(jī)器人手腕前端安裝負(fù)荷：按重量和重心位置，計(jì)算的慣性扭矩必須控制在允許最大慣性扭矩以內(nèi)。

　　示例

　　［計(jì)算例］：以MZ07-01為例、5［kg］的負(fù)荷離第6軸轉(zhuǎn)動(dòng)中心0.1［m］的場(chǎng)合、計(jì)算慣性力矩。

　?。☉T性矩）=（負(fù)荷重量［kg］）X（距離到中心［m］）2

　　=5 x 0.12

　　=0.05［kg.m2］

　　扭矩是5kg x 9.8 x 0.1m=4.9［N.m］、參照扭矩圖、看到計(jì)算的慣性力矩0.05［kg.m2］低于限制值。

　　用圖表示上述慣性力矩的限制范圍，就這是下述圖的。請(qǐng)注意按靜負(fù)荷 矩扭、限制值就變化。 確定工具的重量和重心后、先用這幅圖、對(duì)圖線確認(rèn)。