機(jī)器人系統(tǒng)組成基礎(chǔ)知識(shí)

　　一、機(jī)器人簡(jiǎn)單介紹

　　1.機(jī)器人的構(gòu)成

　　是由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械機(jī)構(gòu)組成的，各環(huán)節(jié)每一個(gè)結(jié)合處是一個(gè)關(guān)節(jié)點(diǎn)或坐標(biāo)系。

　　2.機(jī)器人的用途

　　Arc welding（弧焊），Spot welding（點(diǎn)焊），Handing（搬運(yùn)），Sealing（涂膠）Painting（噴漆），去毛刺，切割，激光焊接，測(cè)量等。

　　3.FANUC機(jī)器人的型號(hào)

　　主要型號(hào)：型號(hào)軸數(shù)手部負(fù)重（kg） LR Mate 100iB/200iB 5/6 5/5 ARC Mate 100iB/M-6iB 6 6/6

　　ARC Mate 120IB/M-16iB 6 16/20 R-2000IA/M-710IAW 6 200/70 S-900IB/M-410IA 6/4 400

　　4.機(jī)器人的主要參數(shù)

　?。?）手部負(fù)重

　?。?）運(yùn)動(dòng)軸數(shù)

　?。?）2，3軸負(fù)重

　?。?）運(yùn)動(dòng)范圍

　?。?）安裝方式

　?。?）重復(fù)定位精度

　?。?）最大運(yùn)動(dòng)速度

　　5.FANUC機(jī)器人的安裝環(huán)境

　?。?）環(huán)境溫度：0—45攝氏度

　　（2）環(huán)境濕度：普通：75%RH短時(shí)間：85%（一個(gè)月之內(nèi)）

　?。?）振動(dòng)：=0.5G（4.9M/s2）

　　6.FANUC機(jī)器人的編程方式

　?。?）在線編程

　?。?）離線編程

　　7.FANUC機(jī)器人的特色功能

　　High sensitive collision detector 高性能碰撞檢測(cè)機(jī)能，機(jī)器人無須外加傳感器，各種場(chǎng)合均適用

　　二、FANUC機(jī)器人的構(gòu)成

　　1. FANUC機(jī)器人軟件系統(tǒng)

　　Handling Tool用于搬運(yùn)

　　Arc Tool用于弧焊

　　Spot Tool用于點(diǎn)焊

　　Sealing Tool用于布膠

　　Paint Tool用于油漆

　　Laser Tool用于激光焊接和切割

　　2.發(fā)那科硬件系統(tǒng)

　?。?）基本參數(shù)：馬達(dá)交流伺服馬達(dá) CPU 32位高速輸入電源 R-J3IB 380伏/3相：R-J3IB Mate 200伏/3相 I/O設(shè)備 Process I/O， Module A，B 等