樹莓派六足機(jī)器人DIY教程

　　“六足行走”Hexapod Walker概念

　　這個(gè)六足行走者（Hexapod Walker）將遵循大多數(shù)動(dòng)物和昆蟲使用的三腳架步態(tài)。

　　三腳架步態(tài)如下圖所示：

　　在六足行走者中有很多方法來(lái)使用這種步態(tài)。

　　平衡了價(jià)格和性能后，我選擇構(gòu)建一個(gè)三伺服電機(jī)版本。然后我添加了另一臺(tái)伺服電機(jī)，用于安裝機(jī)器人的“眼睛”。

　　機(jī)器人將有三個(gè)運(yùn)動(dòng)：前進(jìn)，后退，右轉(zhuǎn)，左轉(zhuǎn)。

　　任何運(yùn)動(dòng)都會(huì)涉及機(jī)器人向右或向左傾斜，然后移動(dòng)由傾斜抬起的腿部。

　　以下是運(yùn)動(dòng)的圖表（腿上的灰色意味著機(jī)器人的重量在該腿上）。

　　右轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)基本和左轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)相反。

　　為了使三伺服電動(dòng)機(jī)設(shè)計(jì)成為可能，在第三伺服電機(jī)傾斜步行者的同時(shí)，前后相應(yīng)的后腿需要互連。

　　這種六足步行者可以在兩種模式下操作：

　　在第一種模式（自主）中，步行者可以自由漫游。如果它檢測(cè)到障礙物，它將向后退兩步，然后向右轉(zhuǎn)。

　　第二種模式將允許用戶使用連接到與機(jī)器人相同網(wǎng)絡(luò)的任何智能電話來(lái)控制六足步行者的移動(dòng)。

　　根據(jù)我的設(shè)計(jì)要求，我需要一個(gè)控制器，能夠做到

　　可以同時(shí)控制四個(gè)伺服器

　　從障礙物檢測(cè)傳感器讀取輸入

　　連接到一個(gè)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行無(wú)線控制。

　　創(chuàng)建Arduino 六足步行者是誘人的也更容易，但要增加的無(wú)線連接成本，所以我決定用樹莓派。

　　這是我設(shè)計(jì)的框架：

　　所需材料

　　在決定要使用的控制器之后，需要選擇其余的組件。

　　他們來(lái)了：

　　3 x Tower Pro SG-5010伺服電機(jī)（用于腿部和傾斜）

　　1 x Tower Pro SG-90微型伺服電機(jī)（頭部）

　　1 x Raspberry Pi 2 （帶USB WiFi加密狗 ）或Raspberry Pi 3

　　HC-SR04超聲波傳感器 - 這是障礙物檢測(cè)傳感器。

　　9“x 3”壓克力板

　　1/2“x 1/8”鋁棒

　　螺絲和螺母

　　電池。伺服應(yīng)該有和樹莓派有不同的電源，我的樹莓派用了個(gè)小充電寶。

　　架構(gòu)搭起來(lái)

　　這是一個(gè)可用于構(gòu)建步行者身體的示例布局。我用亞克力板作為我的平臺(tái)。