激光焊接機(jī)器人故障解決方法

　　隨著電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、數(shù)控及機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，自動(dòng)弧焊機(jī)器人工作站，從60年代開始用于生產(chǎn)以來，其技術(shù)已日益成熟，具有穩(wěn)定和提高焊接質(zhì)量、提高勞動(dòng)生產(chǎn)率、改善工人勞動(dòng)強(qiáng)度，可在有害環(huán)境下工作、降低了對工人操作技術(shù)的要求、縮短了產(chǎn)品改型換代的備周期，減少相應(yīng)的設(shè)備投資等優(yōu)點(diǎn)，因此，在各行各業(yè)已得到了廣泛的應(yīng)用。

　　盡管如此，機(jī)器人在焊接過程中，也難免出現(xiàn)焊偏、咬邊、氣孔等焊接缺陷，焊接機(jī)器人在長期的工作中也可能會(huì)出現(xiàn)各種故障。科技發(fā)達(dá)，激光設(shè)備也發(fā)展起來，例如激光焊接機(jī)器人技術(shù)，雖然現(xiàn)在起步晚，但是借鑒國外的吃成熟技術(shù)，也發(fā)展得有聲有色。焊接機(jī)器人控制器斷電檢修后，對控制器送電，機(jī)器人報(bào)伺服故障。以下是幾點(diǎn)關(guān)于焊接機(jī)器人故障可能原因分析：

　　1.機(jī)器人編碼器上數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池?zé)o電或者已經(jīng)損壞拆卸編碼器脈沖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池安裝盒，對電池盒每節(jié)電池的電壓進(jìn)行測量，均在1.4V以下，電池電壓明顯偏低，更換新電池，再對故障進(jìn)行復(fù)位。

　　2.控制器內(nèi)伺服放大器控制板出故障，檢查伺服放大器LED上方的2個(gè)DC鏈路電壓檢測螺絲，確認(rèn)DC鏈路電壓。如電壓高于50V，伺服放大器控制板處于異常狀態(tài)。電壓低于50V，可初步判斷處于正常狀態(tài)。進(jìn)一步對伺服放大器控制板的LED顏色進(jìn)行觀察，確認(rèn)電源電壓輸出正常，沒有外部緊急停止信號輸入，與機(jī)器人主板通信正常可排除伺服放大器控制板損壞。

　　3.線路損壞對機(jī)器人控制器與機(jī)器人本體的外部電纜連線RM1、RP1進(jìn)行檢查，RM1為機(jī)器人伺服電機(jī)電源、抱閘控制線，RP1為機(jī)器人伺服電機(jī)編碼器信號以及控制電源線路、末端執(zhí)行器線路和編碼器上數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池線路等線路。拔掉插頭，對編碼器上數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池線路進(jìn)行檢查。拔掉M1電機(jī)的脈沖控制插頭M1P，同樣的方法檢查M2～M7電機(jī)全部為0，可判斷編碼器上數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池線路損壞。

　　機(jī)器人編程技巧：

　　選擇合理的焊接順序。以減小焊接變形、焊槍行走路徑長度來制定焊接順序。

　　焊槍空間過渡要求移動(dòng)軌跡較短、平滑、安全。

　　優(yōu)化焊接參數(shù)。為了獲得最佳的焊接參數(shù)，制作工作試件進(jìn)行焊接試驗(yàn)和工藝評定。

　　合理的變位機(jī)位置、焊槍姿態(tài)、焊槍相對接頭的位置。工件在變位機(jī)上固定之后，若焊縫不是理想的位置與角度，就要求編程時(shí)不斷調(diào)整變位機(jī)，使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達(dá)到水平位置，同時(shí)，要不斷調(diào)整機(jī)器人各軸位置，合理地確定焊槍相對接頭的位置、角度與焊絲伸出長度。工件的位置確定之后，焊槍相對接頭的位置通過編程者的雙眼觀察，難度較大。這就要求編程者善于總結(jié)積累經(jīng)驗(yàn)。

　　及時(shí)插入清槍程序。編寫一定長度的焊接程序后，應(yīng)及時(shí)插入清槍程序，可以防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導(dǎo)電嘴，保證焊槍的清潔，提高噴嘴的壽命，確?？煽恳?、減少焊接飛濺。

　　編制程序一般不能一步到位，要在機(jī)器人焊接過程中不斷檢驗(yàn)和修改程序，調(diào)整焊接參數(shù)及焊槍姿態(tài)等，才會(huì)形成一個(gè)好程序。

　　焊接機(jī)器人是機(jī)電一體化的高技術(shù)產(chǎn)品，單靠企業(yè)的自身能力是不夠的，需要政府為機(jī)器人生產(chǎn)企業(yè)及使用國產(chǎn)機(jī)器人系統(tǒng)的企業(yè)提供一定的政策和資金支持，加速我國國產(chǎn)機(jī)器人的發(fā)展。