笛卡爾操作臂和鉸鏈型操作臂等運(yùn)動(dòng)學(xué)構(gòu)形的工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)及技術(shù)指標(biāo)

　　一、常用運(yùn)動(dòng)學(xué)構(gòu)形

　　1、笛卡爾操作臂

　　優(yōu)點(diǎn)：很容易通過(guò)計(jì)算機(jī)控制實(shí)現(xiàn)，容易達(dá)到高精度。缺點(diǎn)：妨礙工作， 且占地面積大， 運(yùn)動(dòng)速度低， 密封性不好。

　?、俸附?、搬運(yùn)、上下料、包裝、碼垛、拆垛、檢測(cè)、探傷、分類(lèi)、裝配、貼標(biāo)、噴碼、打碼、（軟仿型）噴涂、目標(biāo)跟隨、排爆等一系列工作。

　?、谔貏e適用于多品種，便批量的柔性化作業(yè)，對(duì)于穩(wěn)定，提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，改善勞動(dòng)條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代有著十分重要的作用。

　　2、鉸鏈型操作臂（關(guān)節(jié)型）

　　關(guān)節(jié)機(jī)器人的關(guān)節(jié)全都是旋轉(zhuǎn)的， 類(lèi)似于人的手臂，工業(yè)機(jī)器人中最常見(jiàn)的結(jié)構(gòu)。它的工作范圍較為復(fù)雜。

　?、倨?chē)零配件、模具、鈑金件、塑料制品、運(yùn)動(dòng)器材、玻璃制品、陶瓷、航空等的快速檢測(cè)及產(chǎn)品開(kāi)發(fā)。

　?、谲?chē)身裝配、通用機(jī)械裝配等制造質(zhì)量控制等的三坐標(biāo)測(cè)量及誤差檢測(cè)。

　　③古董、藝術(shù)品、雕塑、卡通人物造型、人像制品等的快速原型制作。

　?、芷?chē)整車(chē)現(xiàn)場(chǎng)測(cè)量和檢測(cè)。

　?、萑梭w形狀測(cè)量、骨骼等醫(yī)療器材制作、人體外形制作、醫(yī)學(xué)整容等。

　　3、SCARA操作臂

　　SCARA機(jī)器人常用于裝配作業(yè)， 最顯著的特點(diǎn)是它們?cè)趚-y平面上的運(yùn)動(dòng)具有較大的柔性， 而沿z軸具有很強(qiáng)的剛性， 所以， 它具有選擇性的柔性。這種機(jī)器人在裝配作業(yè)中獲得了較好的應(yīng)用。