無(wú)人機(jī)上面關(guān)于陀螺儀的數(shù)據(jù)處理是怎樣進(jìn)行的

　　1 陀螺儀數(shù)據(jù)校準(zhǔn)

　　1.1 原理

　　一款飛控上的傳感器是需要進(jìn)行校準(zhǔn)的，比如這里講的陀螺儀。目前大多數(shù)的陀螺校準(zhǔn)其實(shí)就是去掉零點(diǎn)偏移量，采集一定的數(shù)據(jù)，求平均，這個(gè)平均值就是零點(diǎn)偏移，后續(xù)飛控所讀的數(shù)據(jù)減去零偏即可，如下所示：

　　這里乘以0.005其實(shí)就是除以200，表示采集的200個(gè)數(shù)據(jù)。

　　1.2 目的

　　零點(diǎn)偏移對(duì)陀螺、進(jìn)而對(duì)飛控的影響是巨大的，舉個(gè)例子，加入x軸有0.2度/秒的零偏，那通過(guò)這個(gè)x軸計(jì)算出來(lái)的角度，也不會(huì)是從0度開始，造成姿態(tài)角有偏差，所以飛行過(guò)程中會(huì)很難控水平。

　　1.3 一般方法

　　陀螺的校準(zhǔn)比較簡(jiǎn)單，一般上電后，自己執(zhí)行即可，然后保存這個(gè)零偏，另每次上電得到的零偏都不同，所以需要每次都校準(zhǔn)一次。PX4原生飛控，這點(diǎn)做得很蠢，在QGC地面站的傳感器校準(zhǔn)頁(yè)面中，需要用戶自己點(diǎn)擊進(jìn)行校準(zhǔn)，不會(huì)自動(dòng)執(zhí)行，當(dāng)然這個(gè)很好改。

　　1.4 進(jìn)階

　　考慮到如果是小白用戶，或者沒(méi)細(xì)看說(shuō)明書，通常有陀螺上電自動(dòng)校準(zhǔn)的話，是需要通電后保持靜止的，否則校準(zhǔn)得到的是一個(gè)錯(cuò)誤值，所以最好能識(shí)別飛行器是否在靜止?fàn)顟B(tài)，然后再進(jìn)行校準(zhǔn)。方法也很簡(jiǎn)單，就是判定兩次采集的數(shù)據(jù)差的和是否超過(guò)一定閾值，超過(guò)閾值，說(shuō)明在運(yùn)動(dòng)中，這里就不啟用校準(zhǔn)，LED紅燈提示，飛控代碼在此不斷循環(huán)待機(jī)，直至靜止?fàn)顟B(tài)。