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本文選擇斜十字飛行器進(jìn)行研究， 首先對(duì)飛行器建模條件進(jìn)行了合理的假設(shè)，而后根據(jù)牛頓定律和歐拉方程，建立了一種斜十字四旋翼飛行器的動(dòng)力學(xué)模型。 在此模型的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了四旋翼飛行器的控制系統(tǒng)， 利用backsetpping設(shè)計(jì)了位置控制回路和姿態(tài)控制回路，通過Matlab/Simulink仿真對(duì)所設(shè)計(jì)的控制器的有效性進(jìn)行了驗(yàn)證。從仿真結(jié)果來看，該控制系統(tǒng)可使飛行器準(zhǔn)確到達(dá)指定位置，并保持穩(wěn)
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