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為提高機器人適應復雜地面環(huán)境的能力，車輪采用可變形為三爪的結構，可根據(jù)不同的路面，選擇輪式移動和爪式爬行兩種步態(tài)，實現(xiàn)現(xiàn)場偵察。該機器人采用上下兩級的控制策略，以Lab view軟件進行上級監(jiān)視、操控界面開發(fā)，下級選用功能強大的STM32芯片作為車載主控制器，MSP430單片機作為協(xié)控制器，應用RS-485總線組成分布式控制系統(tǒng)。有效的實現(xiàn)了機器人的遠程控制和信息傳遞。
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