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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>傳感與控制>基于全景視覺與里程計(jì)的移動(dòng)機(jī)器人自定位方法

      基于全景視覺與里程計(jì)的移動(dòng)機(jī)器人自定位方法

      2011-06-28 | pdf | 240 KB | 次下載 | 免費(fèi)

      資料介紹

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      通過分析全景視覺與里程計(jì)傳感器的感知模型的不確定性,提出了一種基于路標(biāo)觀測(cè)的移動(dòng)機(jī)器人自定位算法. 該算法利用卡爾曼濾波器,融合多種傳感器在不同觀測(cè)點(diǎn)獲取的觀測(cè)數(shù)據(jù)完成機(jī)器人自定位. 與傳統(tǒng)的、采用單一傳感器自定位的方法相比,它利用視覺和里程計(jì)的互補(bǔ)特性,提高了自定位的精度. 實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明了上述方法的有效性.

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