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微型飛行器
項目中所提到的微型飛行器主要是指單旋翼帶尾漿的模型直升飛機，其機身長約1.1～2.0米，機身自重3～5kg，載重0.5～2.0kg。
這種模型直升機有四個輸入控制量：主旋翼漿距（油門）、主旋翼平面的左右傾角、主旋翼平面的前后傾角、尾翼的漿距。其動力主要來源于主旋翼的旋轉,產生垂直于主旋翼平面的力MT使直升飛機能保持空中懸停；主旋翼平面所產生左右及前后傾角可以在空間三個自由度（X,Y,Z方向）上產生不同的分力，使機體產生俯仰(Θ)或翻滾(γ)。而尾翼的轉速始終保持與主旋翼的一定比值，以抵消主旋翼轉動時產生的扭矩，保持機身的穩(wěn)定；并可以通過減少或增加扭矩來控制機頭的偏轉。
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