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分析了目前國(guó)外先進(jìn)數(shù)控系統(tǒng)現(xiàn)場(chǎng)總線的通信特性，提出和定義了一種基
于雙 CAN（Controller Area Network）總線的數(shù)控系統(tǒng)位置控制通信協(xié)議———CANsmc（CAN for
Synchronous Motion Control）。 CANsmc 采用主從式的雙通道網(wǎng)絡(luò)，由一個(gè)主站和最多 61 個(gè)從站
組成，實(shí)現(xiàn)了帶有廣播同步電報(bào)的輪詢式通信。 協(xié)議以通用的 CAN 總線芯片為硬件基礎(chǔ)，利用
CAN 芯片通信報(bào)文的描述符定義出 CANsmc 的通信報(bào)頭。 CANsmc 共定義了 3 種電報(bào)類型：主
站同步電報(bào) MST，主站數(shù)據(jù)電報(bào) MDT 和伺服電報(bào) DT. 主站通過(guò)主通道向從站發(fā)送 MST 和
MDT，從站在收到 MDT 后通過(guò)從通道向主站反饋 DT. 最后，建立了一個(gè) CANsmc 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證系
統(tǒng)，用軟件的方式實(shí)現(xiàn)了 CANsmc 協(xié)議，主站基于 PC 機(jī) ISA 總線，從站是一個(gè)位控卡，可以實(shí)
現(xiàn)位置、速度、回參考點(diǎn)等多種控制。 實(shí)驗(yàn)證明，CANsmc 總線可以滿足先進(jìn)工業(yè)機(jī)器人和數(shù)控
機(jī)床控制系統(tǒng)的應(yīng)用要求
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