泊車技術(shù)市場(chǎng)現(xiàn)狀及發(fā)展路徑

一直想找機(jī)會(huì)寫智能駕駛關(guān)于泊車的文章，也在之前文章提過很多次了，最近靠泊車起家的縱目科技正在謀求上市融資，融資需求超20億人民幣?？磥?lái)市場(chǎng)對(duì)這個(gè)方面還是有所期待和不少故事，很多人估計(jì)也會(huì)想為什么泊車方面有市場(chǎng)？泊車有哪些技術(shù)和硬件？泊車未來(lái)怎么發(fā)展？

所以本文將結(jié)合自己相關(guān)想法和認(rèn)知從

泊車技術(shù)以及市場(chǎng)現(xiàn)狀

泊車的功能和需求發(fā)展

泊車技術(shù)的發(fā)展路徑

幾方面去分享關(guān)于泊車的市場(chǎng)現(xiàn)狀，功能需求和技術(shù)路徑，希望能給大家一些信息和啟發(fā)。當(dāng)然泊車這個(gè)課題也比較巨大，錯(cuò)誤在所難免，如有希望大家在文章底部留言或者加入微信群交流探討學(xué)習(xí)。

泊車技術(shù)以及市場(chǎng)現(xiàn)狀

泊車其實(shí)在輔助駕駛時(shí)代，以歐美汽車占主導(dǎo)的市場(chǎng)的產(chǎn)品定義為“在泊車?yán)щy的場(chǎng)景下，進(jìn)行輔助人工泊車”，來(lái)解決用戶的泊車痛點(diǎn)。那什么情況下會(huì)泊車?yán)щy呢？一般就是擁擠的停車場(chǎng)里面的車位，那么探測(cè)障礙擁擠最好，最便宜的傳感器就是超聲波，一種探測(cè)距離較短一般大概5-6m，成本便宜的超聲波雷達(dá)。 所以這個(gè)時(shí)候的輔助泊車的應(yīng)用功能ODD只能泊旁邊有車，或者兩個(gè)車中間的停車位（外資品牌的車輛，不論豪華還是經(jīng)濟(jì)型到文章發(fā)表為止依然是這樣），畢竟他靠超聲波傳感器探測(cè)障礙來(lái)實(shí)現(xiàn)。但這對(duì)于歐美主導(dǎo)的觀念也完全正確，畢竟百年開車文化的歐美泊車不是難事，而且如果旁邊沒有車那么也肯定不需要泊車輔助。

但是到了智能駕駛應(yīng)用先鋒的國(guó)內(nèi)以及汽車正在劇烈普及走入尋常百姓家的中國(guó)，智能泊車卻是另外一番景象：

自主/自動(dòng)泊車已經(jīng)成為自動(dòng)駕駛的一環(huán)，畢竟要實(shí)現(xiàn)點(diǎn)到點(diǎn)的自動(dòng)駕駛必須要能夠自主進(jìn)入停車場(chǎng)泊車，駛出等。

中國(guó)大批初次駕駛的駕駛員，泊車是駕駛考試一大難關(guān)，現(xiàn)實(shí)中泊車成了考驗(yàn)是不是老司機(jī)的一個(gè)難題。

360環(huán)視大屏等泊車輔助功能已經(jīng)打敗了駕校教你看后視鏡的習(xí)慣，我們已經(jīng)開始依賴和培養(yǎng)起使用泊車輔助類功能習(xí)慣。

所以從客戶需求來(lái)講，到路徑發(fā)展的方向來(lái)看，泊車相關(guān)的自動(dòng)駕駛功能在中國(guó)還是實(shí)際存在，外資技術(shù)方案對(duì)于這塊當(dāng)前還比較空缺，根據(jù)高工的數(shù)據(jù)2021年智能泊車前裝標(biāo)配搭載率僅為11.93%，其按照預(yù)測(cè)，智能泊車前裝標(biāo)配搭載率預(yù)計(jì)將在未來(lái)三年有望突破40%，所以泊車市場(chǎng)還有廣闊的空間。

泊車功能和需求發(fā)展

在泊車功能之前還有輔助泊車，通過攝像頭視覺或者超聲波雷達(dá)進(jìn)行泊車距離和環(huán)境情況視覺提醒。當(dāng)前這項(xiàng)功能基本硬件和軟件結(jié)構(gòu)比較完善，12個(gè)超聲波傳感器和4個(gè)魚眼攝像頭是標(biāo)配作為傳感器，超聲波傳感器負(fù)責(zé)泊車，環(huán)視攝像頭負(fù)責(zé)視覺呈現(xiàn)。到目前大家內(nèi)卷的是環(huán)視的顯示精細(xì)以及3D全方位環(huán)境模擬。

其實(shí)這個(gè)時(shí)候，視覺算法已經(jīng)開始產(chǎn)生作用，一般環(huán)視攝像頭采用廣角的魚眼攝像頭,魚眼要拼接成360度適合人類看的屏幕圖像，這個(gè)時(shí)候需要圖像算法和芯片算力進(jìn)行矯正拼接，所以從這個(gè)時(shí)候開始國(guó)內(nèi)涌現(xiàn)不少基于德州儀器TI的TDA2等低算力芯片處理環(huán)視的方案，也就有了我們常說(shuō)的“泊車盒子”泊車控制器雛形,12個(gè)超聲波以及處理芯片加上4個(gè)環(huán)視也就組成了典型的泊車硬件，我暫且稱他為泊車硬件1.0，這個(gè)時(shí)候超聲波信號(hào)處理輸入給整車控制，而環(huán)視可能是一個(gè)視覺處理硬件盒子或者融入座艙處理作為視覺呈現(xiàn)。 ?

有了輔助泊車的技術(shù)之后，接下來(lái)到了泊車實(shí)施，泊車的功能需求分解，可以得到以下5步：

進(jìn)入停車場(chǎng)

識(shí)別停車位

泊入車位

泊出車位

駛出停車場(chǎng)

那么所有的功能就基于以上五個(gè)場(chǎng)景需求的出發(fā)，按照人和車的距離分為：

人在車上泊車。

人在車可視范圍內(nèi)泊車。

人遠(yuǎn)離汽車自主泊車。

這樣的組合可以演化出各種泊車功能組合。但顯然如果人遠(yuǎn)離汽車自主泊車，按照SAE的自動(dòng)駕駛等級(jí)肯定是L4以及以上。

所以目前基本上所有關(guān)于泊車的功能都集中在人在車上或者人在旁邊監(jiān)控，泊車和行車一樣，當(dāng)前很少愿意跨過L2這個(gè)坎，但是大家都在積蓄等法規(guī)完善或許都是直接跳躍進(jìn)去L4以上。 泊車技術(shù)的發(fā)展路徑

目前對(duì)于泊車功能，最先開始發(fā)展，也相對(duì)成熟的功能是識(shí)別車位，泊入車位。一般發(fā)展路徑分為：

超聲波感知泊車，他只能泊旁邊有車，或者兩個(gè)車中間的停車位。他根據(jù)超聲波識(shí)別預(yù)估旁邊的參考車從而泊車。目前絕大部分外資品牌的車輛，不論豪華還是經(jīng)濟(jì)型到文章發(fā)表為止依然是這樣的泊車功能，所以這也就給了國(guó)內(nèi)不少創(chuàng)業(yè)機(jī)會(huì)，例如最近上市融資的縱目科技就是靠泊車技術(shù)。 另外還有泊車的自動(dòng)與半自動(dòng)，在燃油車時(shí)代很多換擋以及制動(dòng)執(zhí)行器是機(jī)械的，但泊車需要更換前進(jìn)和倒退的檔位，所以存在自動(dòng)泊車只能輔助轉(zhuǎn)向但換擋和剎車依然需要駕駛員更換。但到了電氣化時(shí)代這些問題基本解決，所以絕大部分都全自動(dòng)泊車。

視覺融合感知泊車，他基于視覺人工智能車位識(shí)別算法，不管是否有參考車，可以識(shí)別從垂直，平行，斜向，甚至自創(chuàng)車位（比亞迪漢的泊車可以自創(chuàng)車位）進(jìn)行泊車。目前新勢(shì)力以及國(guó)內(nèi)主機(jī)廠基本都采用此類，或者走向此類泊車。

以上兩個(gè)為泊車主流方案，但還有一些細(xì)小的問題，就是泊車的方向，當(dāng)前國(guó)內(nèi)泊車基本為車尾泊入，未來(lái)是否需要支持車頭泊入也是開發(fā)在探討的。 通過以上功能需求可知道，此時(shí)泊車的硬件需要超聲波和視覺傳感器信息進(jìn)行融合處理，那么這個(gè)時(shí)候由超聲波和視覺傳感器融合輸入處理的硬件也就組成了當(dāng)前主流的泊車硬件2.0。 當(dāng)然有泊入就還有泊出車位，目前能支持泊出的也不少，但更多的泊出是直行幾米，也就是把車頭開出來(lái)。另外一種高級(jí)的泊車是車輛能夠泊出整個(gè)車位而且與道路平行，需要達(dá)到這種方式，那么泊車硬件2.0顯然無(wú)法實(shí)現(xiàn)，因?yàn)椴窜囁枰穆窂娇臻g必須要足夠大才能夠進(jìn)行路徑規(guī)劃。所以從這里開始萌芽了泊車硬件3.0開始使用整車的其他零部件例如通訊，其他傳感器等。

遙控泊車，遙控泊車基本上通過藍(lán)牙，蜂窩數(shù)據(jù)，UWB等無(wú)線通訊方式與車輛通訊交互實(shí)施指令控制，遙控泊車經(jīng)歷三種階段：

遙控玩具型前后左右控制，很早之前的BYD采用過這種，典型的就是鑰匙還帶一個(gè)遙控，但這種方式應(yīng)該沒有跟進(jìn)和繼續(xù)發(fā)展的。

前后移動(dòng)遙控泊車，基于泊車1.0硬件配置，手指持續(xù)按壓app按鈕進(jìn)行前后移動(dòng)，當(dāng)前主流都為這種還有特斯拉的召喚summon功能。

駕駛員在車上識(shí)別車位之后，人下車進(jìn)行遙控泊入車輛，但不支持泊出，理由和上段一樣。

最后一種泊車就是從進(jìn)入停車區(qū)域開始自動(dòng)，搜尋車位，泊入車位的方式。這里就會(huì)存在兩個(gè)分支：

一個(gè)是人需要在車上也就是我們目前正在發(fā)展的L2+泊車?yán)缧※i等的記憶學(xué)習(xí)泊車，百度重場(chǎng)端和云端地圖的泊車。

另一個(gè)是人毋需在車上的，自主進(jìn)入停車場(chǎng)，泊車，泊出，離開停車場(chǎng)也就是AVP，這種屬于L4級(jí)別，目前更多的是重場(chǎng)端概念開發(fā)。

但這兩個(gè)分支比較明顯的界限就是SAE的自動(dòng)駕駛等級(jí)標(biāo)準(zhǔn)以及圍繞這個(gè)等級(jí)標(biāo)準(zhǔn)的功能開發(fā)和追責(zé)定義，底層技術(shù)方案目前沒看到多大差異，都是基于單車智能或者重場(chǎng)端方案開發(fā)。此時(shí)對(duì)于泊車硬件卻不那么明顯了，進(jìn)入泊車硬件3.0時(shí)代也就是不會(huì)嚴(yán)格區(qū)分泊車硬件進(jìn)行行車和泊車融合一體，也就是當(dāng)前熱詞“行泊一體”，同時(shí)調(diào)用所有傳感設(shè)備，使用大算力芯片。

下面分享兩個(gè)目前技術(shù)路徑：

記憶泊車（HPP）是當(dāng)前比較火的一個(gè)泊車技術(shù)，它在全自動(dòng)泊車基礎(chǔ)上，可在相對(duì)更遠(yuǎn)距離和更復(fù)雜環(huán)境中自主完成泊入和泊出操作。當(dāng)前的記憶泊車主要建立在（Simultaneous Localization and Mapping，即時(shí)定位與地圖構(gòu)建）技術(shù)基礎(chǔ)之上,主要有VI-SLAM，利用Vision 視覺和Inertial慣量傳感器也就是IMU，學(xué)習(xí)、記錄并儲(chǔ)存用戶常用的下車位置、停車地點(diǎn)及泊車行進(jìn)軌跡，建立常用泊車路徑的環(huán)境特征地圖，車輛再次經(jīng)過該地點(diǎn)時(shí)，系統(tǒng)將復(fù)現(xiàn)用戶的泊車路徑來(lái)代替駕駛員完成停車場(chǎng)內(nèi)最后一段距離的低速駕駛和泊車。 目前記憶泊車有幾大技術(shù)難點(diǎn)，基于攝像頭的視覺特征的抓取算法，記住地點(diǎn)的特征信息，地面復(fù)雜的光線和更多變的環(huán)境很難讓攝像頭抓住。所以記憶泊車目前更多的是在地下停車場(chǎng)，例如小鵬的記憶泊車；或者是非常短距離的地面學(xué)習(xí)泊車?yán)鐨W美基于法雷奧方案的50m記憶泊車。 另外，記憶泊車的路線是靠GPS地點(diǎn)記憶和IMU軌跡記憶的，而兩者結(jié)合的丟失GPS信號(hào)的記憶精度在2km左右。所以記憶泊車一般都在2km之內(nèi)，要不然車輛位置無(wú)法保證。 當(dāng)然目前更多傳感器的加入，例如激光雷達(dá)輔助構(gòu)建特征地圖以及定位?？梢詫?shí)現(xiàn)長(zhǎng)距離記憶以及地面泊車，典型的就是類似于高仙機(jī)器人開發(fā)的地面掃地機(jī)器人技術(shù)，華為提供方案的極狐和阿維塔前面三個(gè)激光雷達(dá)的方案。當(dāng)然有激光雷達(dá)加入的泊車方案，更恐怖的是每個(gè)車都可以掃地圖構(gòu)建地圖，未來(lái)是不是可以眾包停車場(chǎng)地圖也是一個(gè)方向。

? 那么自主泊車還要討論的一個(gè)問題就是高精度充電泊車，未來(lái)如果自主泊車對(duì)于電動(dòng)車來(lái)講自動(dòng)充電也會(huì)是個(gè)問題，所以精確到厘米級(jí)的高精準(zhǔn)定位會(huì)是一個(gè)需要考慮的問題。 泊出停車區(qū)域的這種功能目前鮮有，基于場(chǎng)端的泊出停車區(qū)域有，例如百度在威馬上的方案。單車智能例如小鵬和大眾等目前都沒有看到逆向的泊出停車場(chǎng)的功能，希望大家留言交流為什么，技術(shù)難點(diǎn)，還是無(wú)應(yīng)用需求？ 另一個(gè)比較特殊泊出功能是特斯拉的智能召喚smart summon功能，基于地面GPS和泊車傳感器的導(dǎo)航功能，他的召喚距離在距離用戶手機(jī)65米之內(nèi)，最大行駛距離145米，而且需要用戶時(shí)刻保持視線的監(jiān)控。這項(xiàng)功能在北美等可能適用，在中國(guó)城市地下停車場(chǎng)多的地方難以適用。 總結(jié) 自動(dòng)泊車相關(guān)類的功能，很多人都說(shuō)是“偽需求。歐美汽車也確實(shí)秉承了這個(gè)觀念，所以可以看到當(dāng)前外資品牌的泊車功能，絕對(duì)部分只能泊旁邊有車，或者兩個(gè)車中間的停車位。但是對(duì)于泊車，我們開始看到目前國(guó)內(nèi)品牌應(yīng)用以及供應(yīng)鏈在這方面開始引領(lǐng)也看到了外資品牌在這方面的規(guī)劃布局，所以泊車國(guó)內(nèi)的技術(shù)以及供應(yīng)鏈還是很有潛力。 另外一點(diǎn)是通往全自動(dòng)駕駛的道路，總不能缺少自動(dòng)泊車，要不然點(diǎn)對(duì)點(diǎn)只能是路對(duì)路而缺少了閉環(huán)。 當(dāng)然目前對(duì)于泊車方面的供應(yīng)鏈，國(guó)內(nèi)完善也競(jìng)爭(zhēng)相對(duì)激烈例如有德賽西威，百度，縱目，魔視，禾多，智華科技等等。但還以不少行泊一體的方案例如華為，freetech，東軟等等在行車方面做的供應(yīng)鏈。 但目前還在白家爭(zhēng)鳴的時(shí)代，市場(chǎng)大，技術(shù)路線沒有統(tǒng)一，很多機(jī)會(huì)。

編輯：黃飛

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