自動(dòng)駕駛汽車的避障方法有哪些

　　隨著AI技術(shù)的發(fā)展，汽車避障主動(dòng)安全技術(shù)越來(lái)越受到技術(shù)工程師的關(guān)注。汽車避障主動(dòng)安全技術(shù)是自動(dòng)駕駛汽車較為核心的部分。自動(dòng)駕駛汽車如何能夠準(zhǔn)確的識(shí)別偵測(cè)障礙目標(biāo)并安全準(zhǔn)確無(wú)誤的避開障礙物，這是其必備的技能之一。

　　汽車主動(dòng)避障技術(shù)是利用各種先進(jìn)的傳感器技術(shù)來(lái)感知道路交通環(huán)境信息，并將傳感器獲取的車速、位置、障礙物等實(shí)時(shí)信息反饋給系統(tǒng)進(jìn)行信息處理，同時(shí)根據(jù)路況與車流的綜合信息判斷和分析可能存在的潛在安全隱患，并在緊急情況下進(jìn)行自動(dòng)預(yù)警提示，系統(tǒng)結(jié)合周圍環(huán)境情況，為汽車進(jìn)行避障路徑規(guī)劃設(shè)計(jì)，根據(jù)路徑進(jìn)行制動(dòng)或轉(zhuǎn)向（左換道、右換道、自適應(yīng)巡航、制動(dòng)等）等措施協(xié)助，控制汽車主動(dòng)避開障礙物，以保障車輛順暢、安全的地行進(jìn)。

　　自動(dòng)駕駛汽車會(huì)利用高精地圖提前為自己規(guī)劃出最優(yōu)的路線。但是在汽車行進(jìn)過(guò)程中，由于不可預(yù)測(cè)的因素和高度動(dòng)態(tài)的道路環(huán)境，障礙物（行人、車輛、其他障礙物等等）有可能出現(xiàn)在原先規(guī)劃出的線路中，因此自動(dòng)駕駛汽車必須有對(duì)這些不可預(yù)測(cè)的障礙物進(jìn)行快速準(zhǔn)確實(shí)時(shí)的偵測(cè)識(shí)別，并進(jìn)行局部避障路徑規(guī)劃和調(diào)整，從而使汽車能夠順利到達(dá)目的地。

　　目前，自動(dòng)駕駛汽車避障方法有：

　　傳統(tǒng)避障算法

　　人工勢(shì)場(chǎng)法，利用目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行引力作用，引導(dǎo)車輛向目標(biāo)點(diǎn)行進(jìn)，如遇到障礙物則產(chǎn)生斥力，避免車輛與障礙物發(fā)生碰撞，從而形成無(wú)碰撞的引力引導(dǎo)下的最優(yōu)路徑。該路徑具有行進(jìn)平滑安全，算法簡(jiǎn)單明了，且實(shí)時(shí)性良好的特點(diǎn)，但需解決障礙物斥力作用大小的控制問(wèn)題，且實(shí)際運(yùn)行過(guò)程中是在相對(duì)運(yùn)動(dòng)的環(huán)境下進(jìn)行的，對(duì)于力的把控相對(duì)較難。

　　虛擬力場(chǎng)法，是柵格法和人工勢(shì)場(chǎng)法相結(jié)合的一種實(shí)時(shí)避障算法，使用柵格來(lái)表示環(huán)境，同時(shí)利用引力和斥力進(jìn)行控制避障。

　　智能優(yōu)化算法

　　智能優(yōu)化算法是在生物智能和物理現(xiàn)象的基礎(chǔ)上進(jìn)行的搜索算法，它涵蓋了障礙物生物和物理特征的識(shí)別算法，是通過(guò)傳感器獲取的信息與原先設(shè)計(jì)的規(guī)則和數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行比對(duì)判斷，然后模擬人類駕駛思維利用車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)原理對(duì)行進(jìn)路線進(jìn)行調(diào)整規(guī)劃。

　　多種算法融合

　　在自動(dòng)駕駛汽車實(shí)際避障規(guī)劃設(shè)計(jì)過(guò)程中，往往會(huì)融合多種算法，通過(guò)互補(bǔ)來(lái)提高算法的效率和準(zhǔn)確性，從而能夠更加智能的規(guī)劃設(shè)計(jì)和控制車輛，讓車輛能夠高效準(zhǔn)確的融入駕駛環(huán)境中，實(shí)時(shí)調(diào)整和改變，提高其對(duì)現(xiàn)實(shí)復(fù)雜路面多障礙物的應(yīng)對(duì)能力，從而實(shí)現(xiàn)避障。