基于CH32V103單片機(jī)結(jié)合RTT開發(fā)一套無刷電機(jī)無感矢量控制器，使用無感矢量控制無刷電機(jī)具有噪音小、控制線性度好、電機(jī)效率高等優(yōu)點(diǎn)。 使用三相全橋電路將直流電轉(zhuǎn)換為交流電驅(qū)動(dòng)無刷電機(jī)，利用串聯(lián)電阻和差分采樣電路采集UV兩相的電流信號(hào)。使用滑膜觀測(cè)和矢量控制完成對(duì)電機(jī)的閉環(huán)控制。CH32V103為RISC-V內(nèi)核，結(jié)合RTT可以更加便捷的開發(fā)應(yīng)用層功能。系統(tǒng)預(yù)留了一路串口，便于調(diào)試和后期加裝無線控制模塊。

該作品的硬件主要分為四個(gè)模塊：主控、驅(qū)動(dòng)、逆變和采樣。

主控使用的是CH32V103開發(fā)板，使用TIM1產(chǎn)生三路互補(bǔ)PWM控制三相逆變橋。

驅(qū)動(dòng)電路使用了三片IR2101S驅(qū)動(dòng)芯片，可以直接驅(qū)動(dòng)下橋MOS，上橋MOS則以自舉的方式驅(qū)動(dòng)。

逆變電路使用的傳統(tǒng)的三相全橋逆變電路，MOS采用了IRF540N。

采樣電路使用了差分采樣電路，采集串聯(lián)在UV相的采樣電阻兩端的電壓，通過ADC采集電壓值再進(jìn)一步計(jì)算出電流值。

軟件上需要對(duì)TIM和ADC進(jìn)行一些配置、矢量控制的實(shí)現(xiàn)和一些個(gè)性化應(yīng)用程序的實(shí)現(xiàn)。

對(duì)TIM1進(jìn)行以下關(guān)鍵配置：三路互補(bǔ)PWM輸出、中央對(duì)稱模式、PWM更新中斷。

對(duì)ADC進(jìn)行以下關(guān)鍵配置：電流采樣通道配置到注入組，其他采樣配置到規(guī)則組，ADC轉(zhuǎn)換完成中斷。

矢量控制相關(guān)的內(nèi)容網(wǎng)上較多，可以直接看代碼（代碼見附件）

RTT中利用main_task進(jìn)行參數(shù)的修改和啟停的控制。

在interrupt中執(zhí)行高頻的控制代碼。

演示視頻：