運(yùn)動(dòng)控制器以模擬量信號(hào)控制伺服電機(jī)的步驟

技術(shù)需知伺服電機(jī)調(diào)試的基本步驟，運(yùn)動(dòng)控制器控制伺服電機(jī)通常采用兩種指令方式：

1、數(shù)字脈沖?
這種方式與步進(jìn)電機(jī)的控制方式類似，運(yùn)動(dòng)控制器給伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)送“脈沖/方向”或“CW/CCW”類型的脈沖指令信號(hào)；伺服驅(qū)動(dòng)器工作在位置控制模式，位置閉環(huán)由伺服驅(qū)動(dòng)器完成。日系伺服和國產(chǎn)伺服產(chǎn)品大都采用這種模式。其優(yōu)點(diǎn)是系統(tǒng)調(diào)試簡單，不易產(chǎn)生干擾，但缺點(diǎn)是伺服系統(tǒng)響應(yīng)稍慢。

2、模擬信號(hào)?

這種方式下，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)給伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)送+/-10V的模擬電壓指令，同時(shí)接收來自電機(jī)編碼器或直線光柵等位置檢測元件的位置反饋信號(hào)；伺服驅(qū)動(dòng)器工作在速度控制模式，位置閉環(huán)由運(yùn)動(dòng)控制器完成。歐美的伺服產(chǎn)品大多采用這種工作模式。其優(yōu)點(diǎn)是伺服響應(yīng)快，但缺點(diǎn)是對(duì)現(xiàn)場干擾較敏感，調(diào)試稍復(fù)雜。

下面為大家介紹運(yùn)動(dòng)控制器以模擬量信號(hào)控制富士伺服電機(jī)的一般調(diào)試步驟：

初始化參數(shù)：在接線之前，先初始化參數(shù)。在控制卡上：選好控制方式，將PID參數(shù)清零，讓控制卡上電時(shí)默認(rèn)使能信號(hào)關(guān)閉，將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r(shí)即為此狀態(tài)；在富士伺服電機(jī)上：設(shè)置控制方式，設(shè)置使能由外部控制，編碼器信號(hào)輸出的齒輪比，設(shè)置控制信號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比列關(guān)系，一般來說，建議使用富士伺服工作中的最大設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)9V的控制電壓。

接線：將控制卡斷電，連接控制卡與富士伺服之間的信號(hào)線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號(hào)線、富士伺服電機(jī)輸出的編碼器信號(hào)線。復(fù)查接線沒有錯(cuò)誤后，伺服電機(jī)和控制卡上電，此時(shí)電機(jī)應(yīng)該不動(dòng)，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動(dòng)，如果不是這樣，檢查使能信號(hào)的設(shè)置與接線，用外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，檢查控制卡是否可以正確檢查到電機(jī)位置的變化，否則檢查編碼器信號(hào)的接線和設(shè)置。

試方向：對(duì)于一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號(hào)的方向不正確，后果肯定是災(zāi)難性的，通過控制卡打開方富士伺服電機(jī)使能信號(hào)，這個(gè)伺服應(yīng)該以一個(gè)較低的速度轉(zhuǎn)動(dòng)，這就是傳說中的零漂，一般控制卡上都會(huì)有抑制零漂的指令和參數(shù)，使用這個(gè)指令或參數(shù)，看伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個(gè)指令（參數(shù)）控制，如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置；確認(rèn)給正數(shù)，伺服電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)增加，給出負(fù)數(shù)，電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)減小，如果電機(jī)帶負(fù)載，行程有限，不要采用這種方式，測試不要給過大的電壓，建議在1V以下，如果方向不一致，可以修改控制卡或富士伺服電機(jī)上的參數(shù)，使其一致。

抑制零漂：在閉環(huán)伺服控制過程中，零漂的存在會(huì)對(duì)控制效果有一定的影響，最好將其抑制住，使用控制卡或富士伺服上的抑制零漂的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整，使用電機(jī)的轉(zhuǎn)速近與零。由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性，所以不必要求伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速絕對(duì)為零。

建立閉環(huán)伺服控制：再次通過控制卡將富士伺服電機(jī)使能信號(hào)放開，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實(shí)在不放心，就輸入控制卡能允許的最小值，將控制卡和伺服電機(jī)的使能信號(hào)打開，這時(shí)，電話應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動(dòng)指令大致做出動(dòng)作了。

調(diào)整閉環(huán)參數(shù)：細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保富士伺服電機(jī)按照控制卡指令運(yùn)動(dòng)，這就是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗(yàn)，這樣只能從略了。

fqj