關(guān)于四軸機械手高性價比高速碼垛方案的說明

一、?項目背景

該項目主要為將玻璃材料通過取料點通過預(yù)先設(shè)定好的放料點實現(xiàn)依次碼垛排放的設(shè)備

二、?項目意義

該項目為玻璃搬運設(shè)備，由于在玻璃生產(chǎn)中，需要高溫猝火，使用人為進(jìn)行搬運在安全以及效率上均比較低，使用搬運機械手可以滿足效率以及安全性能

三、?項目要求

速度：客戶要求搬運效率為1分鐘13個左右

易用：盡量減少參數(shù)設(shè)定，盡量減少客戶培訓(xùn)，爭取達(dá)到上電復(fù)位，開機。

多功能：放料最多可以選擇14組放料，可人為設(shè)定放料個數(shù)，可人為選擇左右放料模式，可人為進(jìn)行拖動示教進(jìn)行位置對應(yīng)

五、?方案拓?fù)鋱D：

六、?方案說明：

觸摸屏采用485通訊PLC，PLC采用485通訊伺服，PLC采用脈沖控制伺服

（一）方案說明：利用脈沖控制伺服，搭配匯川絕對值伺服，基于485方式進(jìn)行伺服位置記錄傳輸PLC脈沖寄存器實現(xiàn)位置不丟失，并對報警狀態(tài)進(jìn)行IO監(jiān)視等操作。

（二）方案優(yōu)點

（1）通訊優(yōu)點，采用485通訊方式基于匯川全系列伺服均支持485通訊，且接線簡單，型號要求簡單，在連接不多且通訊數(shù)據(jù)交互比較少的情況下速率也可以滿足客戶要求

（2）伺服優(yōu)點，伺服采用匯川620P 23位絕對值伺服，該伺服編碼器分辨率為8388608，足夠滿足現(xiàn)場要求的定位精度，并且采用絕對值方式伺服，采用絕對值情況下的伺服，不僅僅可以實現(xiàn)節(jié)省原點以及限位開關(guān)，更提升初始化原本伺服回原點時間，且根據(jù)實際現(xiàn)場應(yīng)用帶有電池的絕對值伺服理論使用年限為37年

（3）控制優(yōu)點，采用小型PLC進(jìn)行控制，程序方便調(diào)試人員理解

七、?現(xiàn)場難點以及解決方案：

（1）軌跡動作：現(xiàn)場伺服為升降，主軸123，其中主軸123為均為共生結(jié)構(gòu)，即主軸1動作影響主軸23動作，主軸2動作影響主軸3動作，而且現(xiàn)場要求取材料入內(nèi)需要為伸入進(jìn)去，對于旋轉(zhuǎn)類型的軸需要2軸之間保證一定的運動軌跡方可實現(xiàn)放料伸入，退料伸出動作

（2）同步到達(dá)：為保證機器動作運行連貫，需要保證主軸123之間雖然每一個設(shè)定位置不同，但是到達(dá)各自的目標(biāo)位置所消耗的時間要一致營造出同步到達(dá)的現(xiàn)象，所以需要以某一個軸為基底軸，其余軸的動作速度跟隨基底軸變化而自動改變其速度

（3）多位設(shè)定：由于搬運機械手為旋轉(zhuǎn)類型負(fù)載，在多組碼垛的過程中出現(xiàn)問題為放料由遠(yuǎn)到近在到遠(yuǎn)，對于圓周類型動作的主軸，當(dāng)運行完成最近點后需要動作的軌跡完全與之前不一致，此刻的不僅要執(zhí)行總待機位置以及分布待機位置方可執(zhí)行放料位置

八、?優(yōu)化措施

1、?多組碼垛，可人為根據(jù)現(xiàn)場設(shè)定碼垛組數(shù)根據(jù)現(xiàn)場不同的放料次數(shù)

2、?左右排放，可通過現(xiàn)場實際放料排放類型選擇排料順序

3、?拖動示教，可人為斷開使能，拖動機器，保存位置，實現(xiàn)機器按照人為之前拖動軌跡進(jìn)行動作

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