工業(yè)RFID應(yīng)用之技術(shù)篇（六）：探索AGV小車核心：RFID地標(biāo)傳感器的工作原理及其常見問題

CK-G06是一款由廣州晨控智能技術(shù)有限公司獨(dú)立研發(fā)的低頻RFID地標(biāo)傳感器，主要應(yīng)用于AGV小車和倉儲(chǔ)管理領(lǐng)域。該型號(hào)產(chǎn)品采用自由協(xié)議（Free Procotol）編寫程序，內(nèi)部集成部分射頻通信協(xié)議，根據(jù)型號(hào)差別，用戶只需要通過RS232或者RS485串口連接，接收發(fā)送數(shù)據(jù)即可方便使用，而不需要理解復(fù)雜的射頻通訊協(xié)議。

紅色LED為電源指示燈，當(dāng)讀卡器接通電源，紅色LED常亮，讀卡器進(jìn)入自動(dòng)調(diào)諧狀態(tài)并根據(jù)工作環(huán)境對(duì)自身電路參數(shù)進(jìn)行調(diào)諧，使外部環(huán)境對(duì)讀卡距離的影響降到最小，進(jìn)一步增強(qiáng)了自身的抗干擾能力,?具有接收靈敏度高、性能穩(wěn)定、可靠性強(qiáng)等特點(diǎn)。

綠色LED為標(biāo)簽指示燈，讀卡器在感應(yīng)區(qū)讀到標(biāo)簽時(shí)將數(shù)據(jù)通過串口發(fā)送并且綠色LED亮起，標(biāo)簽離開則熄滅。

工作模式為AutoRead模式、Resend模式和Reread模式，當(dāng)讀卡器接通電源，讀卡器工作在AutoRead模式，此時(shí)當(dāng)有標(biāo)簽在感應(yīng)區(qū)時(shí)，讀卡器讀取標(biāo)簽中的信息并解碼，通過串口發(fā)送兩次解碼的標(biāo)簽數(shù)據(jù)后不在發(fā)送數(shù)據(jù)，直到標(biāo)簽離開后重新進(jìn)入感應(yīng)區(qū)或者讀到新的標(biāo)簽。

讀卡器同時(shí)支持EMID和FDX-B兩種格式電子標(biāo)簽，解碼后輸出的數(shù)據(jù)格式如下：【起始碼】+【標(biāo)簽類型碼】+【十進(jìn)制卡號(hào)】+【RCC校驗(yàn)】+【結(jié)束碼】，例如：“$F9180000178111247F#”，“E”為EMID格式，“F”為FDX-B格式，“918”為國(guó)家碼，“00”為補(bǔ)零數(shù)據(jù)，“0017811124”為標(biāo)簽數(shù)據(jù)，“7F”為RCC校驗(yàn)碼。

ReSend模式可以向讀卡器發(fā)送ReSend命令，讀卡器會(huì)再次發(fā)送上一次讀到的標(biāo)簽數(shù)據(jù)，適用于pc或plc對(duì)讀卡器第一次發(fā)送的數(shù)據(jù)接受錯(cuò)誤的情況。

ReSend命令的數(shù)據(jù)格式如下：【起始碼】+【命令碼】+【結(jié)束碼】，完整ReSend命令碼：“$S#”。

ReRead模式可以向讀卡器發(fā)送ReRead命令，讀卡器會(huì)再次掃描感應(yīng)區(qū)，并將掃描的標(biāo)簽數(shù)據(jù)解碼發(fā)送。如果數(shù)據(jù)區(qū)無標(biāo)簽，則讀卡器不返回?cái)?shù)據(jù)，發(fā)送命令后200ms無響應(yīng)則判斷感應(yīng)區(qū)無標(biāo)簽。

ReRead命令的數(shù)據(jù)格式如下：【起始碼】+【命令碼】+【結(jié)束碼】，完整ReSend命令碼：“$R#”。

CK-G06只有讀取功能，CK-TR05-US則是基于USB2.0技術(shù)開發(fā)的低頻讀寫器，開發(fā)人員只需通過通信接口發(fā)送簡(jiǎn)單的命令便可以完成對(duì)RFID標(biāo)簽的讀寫操作。

該設(shè)備通過mini-USB端口與pc連接，方便用戶更改RFID標(biāo)簽，推薦使用FDX-B編碼格式的標(biāo)簽，因?yàn)镕DX-B比EMID在讀卡距離，解碼速度上都更加有優(yōu)勢(shì)。

此型號(hào)讀卡器支持對(duì)FDX-B數(shù)據(jù)格式標(biāo)簽進(jìn)行讀寫操作，并且?guī)в袑懭霐?shù)據(jù)時(shí)自動(dòng)+1功能，方便客戶進(jìn)行大量標(biāo)簽數(shù)據(jù)的寫入。

以下是使用過程中常見的問題：

1、RS232和RS485接線端子

CK-G06有兩種型號(hào)，分別支持RS485和RS232通信，RS485通信接A和B，RS232通信接TXD和RXD，電源VCC=24V，GND=0V。

2、設(shè)備默認(rèn)站號(hào)

設(shè)備無默認(rèn)站號(hào)，不支持Modbus RTU，不能并聯(lián)使用，只能單臺(tái)設(shè)備直連PC或PLC。

3、波特率設(shè)置

波特率默認(rèn)為9600，用戶使用時(shí)注意設(shè)置好相應(yīng)的波特率，否則可能接受到的是亂碼。

4、自由協(xié)議支持命令

ReSend命令：$S#，控制主機(jī)發(fā)送該命令后，請(qǐng)求傳感器再次發(fā)送上一次發(fā)送的標(biāo)簽數(shù)據(jù)，當(dāng)控制主機(jī)接收數(shù)據(jù)出錯(cuò)時(shí)可通過此命令再次獲取標(biāo)簽數(shù)據(jù)。

ReRead命令：$R#，控制主機(jī)發(fā)送該命令后，請(qǐng)求傳感器重新掃描感應(yīng)區(qū)，讀取感應(yīng)區(qū)內(nèi)的標(biāo)簽數(shù)據(jù)。

5、串口通信選擇com口

當(dāng)與工控機(jī)連接時(shí)注意選擇對(duì)應(yīng)的com口，否則無法通訊成功，工控機(jī)com口數(shù)字過大可能導(dǎo)致無法識(shí)別，將數(shù)字設(shè)置為1~9即可。

6、一般應(yīng)用于那些場(chǎng)合

該型號(hào)讀卡器可廣泛應(yīng)用于物流，倉儲(chǔ)管理，過程控制等等，特別適合AGV?小車站點(diǎn)控制領(lǐng)域。

7、數(shù)據(jù)會(huì)不會(huì)沖突

出現(xiàn)數(shù)據(jù)讀取錯(cuò)誤時(shí)可以利用ReSend命令請(qǐng)求讀卡器發(fā)送上一次讀取的數(shù)據(jù)。

8、干擾

讀卡器安裝時(shí)與變頻器或者電源距離過近時(shí)會(huì)出現(xiàn)干擾，無法正常工作，合適的距離需要根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)情況調(diào)整，標(biāo)簽直接接觸金屬鋼板會(huì)導(dǎo)致讀卡器能量被金屬吸收，極大的干擾感應(yīng)距離。

9、防燒功能

CK-G06帶有電路保護(hù)：帶極性接反保護(hù)，防止設(shè)備燒毀。

10、DB9接頭的接線

11、讀卡器如何把數(shù)據(jù)傳輸給plc

讀卡器在讀取到數(shù)據(jù)后會(huì)發(fā)送兩次解碼數(shù)據(jù)，例如：“$F9180000178111247F#”，該數(shù)據(jù)格式為ASCII編碼，可能會(huì)出現(xiàn)PLC對(duì)數(shù)據(jù)讀取出錯(cuò)，比如：ASCII碼的“1”對(duì)應(yīng)“0x31”，這時(shí)候只需要調(diào)用plc內(nèi)部的進(jìn)制轉(zhuǎn)換指令即可，例如西門子的“ATH”進(jìn)制轉(zhuǎn)換指令。

12、多個(gè)標(biāo)簽讀取問題

當(dāng)有多個(gè)標(biāo)簽同時(shí)進(jìn)入感應(yīng)區(qū)時(shí)，讀卡器不能正常工作，無法順利完成數(shù)據(jù)讀取，我司設(shè)備型號(hào)中唯有超高頻系列可以完成一次讀取多標(biāo)簽。

CK-G06由所連接設(shè)備電池穩(wěn)定供電、自動(dòng)化程度高，方便、占地面積小，應(yīng)用于AGV小車可在生產(chǎn)的各個(gè)車間內(nèi)穿梭往復(fù)自如，靈活性大，已經(jīng)廣泛應(yīng)用于電商、快遞、倉儲(chǔ)分揀、汽車、煙草、醫(yī)藥、3C、服裝等各類型的企業(yè)、制造業(yè)當(dāng)中?？捎行Ы档腿肆Τ杀荆瑧?yīng)用在倉儲(chǔ)管理后，人工清點(diǎn)一天的貨物，只需2個(gè)小時(shí)即可完成。