Arduino讀取g-sensor數(shù)據(jù) - 全文

　　在四軸飛行器上除了要有陀螺儀外，還要有個重要的傳感器就是重力傳感器。由于它們各自的誤差，若使用單一的傳感器會造成嚴(yán)重的精讀問題，使飛行器喪失穩(wěn)定性。所以要用兩個傳感器進(jìn)行相互矯正。

　　現(xiàn)在重力傳感器應(yīng)用非常廣，目前iphone等智能手機(jī)上都有重力傳感器，包括筆者的一臺山寨手機(jī)上都有重力傳感器。

　　這次就是要用Android來讀取重力傳感器的數(shù)據(jù)。這個重力傳感器模塊是從淘寶購買的，模塊非常簡單，自己夠買芯片來焊接也不成問題。根據(jù)它的datasheet，就能夠知道如何使用這款重力加速度模塊了。下面就進(jìn)行詳細(xì)的介紹

　　這個模塊使用的芯片型號是MMA7260Q，測試中的電路就是下面圖片中的樣子

?

　　控制的目標(biāo)是通過重力傳感器的數(shù)據(jù)來控制舵機(jī)的轉(zhuǎn)動。但是發(fā)現(xiàn)會有少量的抖動，于是在程序中加入了一個簡單的濾波器，階數(shù)沒有仔細(xì)調(diào)，但是基本上能夠進(jìn)行控制了。

　　下面是芯片的特寫

下面是用到的代碼

#include 

//Author:  HE Qichen
//Email:  heqichen(a)gaishi.vicp.net
//Website:  http://gaishi.vicp.net
//Date:  2011-5-2

#define FILTER_LEVEL  3

class Filter
{
  private:
    int buffer[FILTER_LEVEL];
  public:
    Filter()
    {
      int i;
      for (i=0; i