小車綜合控制實(shí)驗(yàn)

小車綜合控制實(shí)驗(yàn)

1．用跳線冒短接JP17 左端。
2．J2、J9 各接一個(gè)紅外發(fā)射模塊，J7 接紅外接收模塊。按圖3-7 安裝，其中J2 接左
面的發(fā)射模塊，J9 接右面的發(fā)射模塊。
3．跳線JP1、JP15、JP16 短接右端，JP2、JP16、JP14 短接左端。
按以上方式連接硬件后，同學(xué)們根據(jù)硬件電路自行確定左右紅外發(fā)射模塊的控制端、
紅外接收端及聲音檢測(cè)控制端所使用的I/O 口。
四、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容
1．先編寫PWM 程序，通過運(yùn)行確定合適的小車運(yùn)行速度和避障時(shí)的速度。
2．編程并調(diào)試程序，實(shí)現(xiàn)以下功能：
小車在設(shè)有若干障礙物的工作臺(tái)上運(yùn)行，遇到障礙物后減速避開，然后又快速行駛，
聽到聲音后停止。
五、擴(kuò)展內(nèi)容
1．在運(yùn)行過程中顯示所避開障礙的數(shù)量。
2．使用小車和紅外發(fā)射、接收模塊，編程實(shí)現(xiàn)走迷宮功能，迷宮的設(shè)置如下圖：

圖3-19 迷宮結(jié)構(gòu)圖
迷宮用高度為20cm 的白色木板搭建，寬度25cm。
小車在走迷宮時(shí)要盡量不要走入死胡同，如果走入死胡同，則要能順利退回，并沿正
確路線行進(jìn)。要求穿越迷宮的時(shí)間盡量短，且盡量不要與木板發(fā)生碰撞。
控制要點(diǎn)：
① 根據(jù)迷宮結(jié)構(gòu)，確定傳感器的安裝位置和數(shù)量。
② 小車的速度要合理，否則容易發(fā)生碰撞。
③ 轉(zhuǎn)彎控制。
六、思考題
1．怎樣減小小車的轉(zhuǎn)彎半徑？
2．如果小車運(yùn)行速度很快，要使小車成功避開障礙物，應(yīng)采取什么措施？