發(fā)那科機(jī)器人編程指南

中有一系列的功能選項(xiàng)，本文重點(diǎn)對(duì)“變更編號(hào)”、“取消”及“改為備注”三個(gè)功能做詳細(xì)介紹。

1.變更編號(hào)（Renumber）
該選項(xiàng)的功能作用是：以升序方式，從光標(biāo)所在行起，自上而下賦予程序中位置變量新的位置編號(hào)，使程序中的位置編號(hào)更加整齊。

圖1

示教編程中，由于經(jīng)常需要對(duì)示教位置點(diǎn)執(zhí)行插入或刪除操作，位置編號(hào)在程序中會(huì)變得零亂無(wú)序（如圖2）。

圖2

通過(guò)變更編號(hào)功能，可使位置編號(hào)在程序中依序排列（如圖3）。

圖3

注意：
1、變更編號(hào)功能僅對(duì)編號(hào)順序進(jìn)行調(diào)整，不改變?cè)绦蜍壽E。
2、變更編號(hào)功能只對(duì)位置變量P[i]有效，對(duì)位置寄存器PR[i]無(wú)效。

具體操作步驟：
將光標(biāo)移至程序首行后 ?
①選擇F5編輯命令；

②選擇“變更編號(hào)”選項(xiàng)；

③選擇F4“是”
（如圖4、圖5所示）。

圖4

備注：由于行1與行6中位置變量相同，都為P[1]。所以，變更編號(hào)后兩者編號(hào)保持一致。

圖5

2.取消（Undo）
該選項(xiàng)的功能作用是：可以撤銷指令的更改、行插入、行刪除等程序編輯操作。
注意：該功能只能撤銷上一步操作，不能撤銷多次操作。

下文以行刪除為例對(duì)該功能進(jìn)行說(shuō)明。
原程序如圖6所示：

圖6

在原程序中刪除1-3行后，程序如圖7所示：

圖7

通過(guò)使用取消（Undo）功能，能夠撤銷刪除操作，恢復(fù)已刪除行。
????
具體操作步驟：
①選擇F5編輯命令；
②選擇“取消”；
③選擇F4“是”
（如圖8、圖9所示）。

圖8

圖9

取消后，程序如圖10所示。

圖10

3.改為備注（Remark）
該選項(xiàng)的功能作用是：通過(guò)將程序中的單行或多行指令改為備注，可以在程序運(yùn)行中不執(zhí)行該指令。原程序如圖11，

圖11

該程序?qū)?yīng)機(jī)器人軌跡如圖12，

圖12

將原程序2-4行改為備注后，在行的開(kāi)頭會(huì)顯示“//”。改為備注的指令在程序運(yùn)行中相當(dāng)于被屏蔽，不會(huì)被執(zhí)行。將2-4行改為備注后，程序如圖13，

圖13

改為備注后的程序執(zhí)行效果如圖14，行2至行4指令內(nèi)容保留，但不被執(zhí)行。

圖14

具體操作步驟：
①將光標(biāo)移至需要改為備注的行號(hào)位置；
②選擇F5編輯命令；
③選擇“改為備注”選項(xiàng)（如圖15）；
④根據(jù)提示，下移光標(biāo)選中目標(biāo)對(duì)象；
⑤選擇F4“改為備注”（如圖16）。

圖15

圖16

備注：若要取消備注，可按照相同操作步驟選擇取消備注。

圖17

審核編輯：黃飛