機器人控制系統(tǒng)向PLC的SG_Background控制實例

行指令 “Asynchron/Synchron” (異步/同步)

這些命令實現(xiàn)了后臺焊接和修磨。

Asynchron (異步)

Synchron (同步)

SERVOZANGE (伺服鉗):選擇焊鉗--在列表中只顯示已激活選項 后臺流程已激活 的焊鉗。

Asynchron (異步):?固定焊鉗在銑削/焊接時可進(jìn)行異步運動。

Synchron (同步):請等待，直到可能已啟動的后臺流程已結(jié)束，然后鎖閉后臺流程。然后，固定焊鉗在銑削/焊接時不再可進(jìn)行異步運動。

后臺進(jìn)程功能

固定焊鉗進(jìn)行電極頭修磨的過程中，一般情況下機器人不能進(jìn)行其他作業(yè)。（例如拾取一個新工件。）

這是因為機器人軸和附加軸（＝焊鉗）為同步運行。這意味著它們會執(zhí)行同樣的動作，同時開始同時結(jié)束。修磨過程中機器人軸在一般情況下雖然保持靜止，但是仍屬于總運動的一部分。

通過后臺命令可以使固定焊鉗進(jìn)行異步運動。此時機器人軸可獨立于焊鉗進(jìn)行另外的運動。不僅在修磨時可進(jìn)行異步的焊鉗運動，焊接時也同樣可以。但這僅適用于無實際工件的測試焊接（例如在檢查阻力時）。

后臺進(jìn)程

? 行指令 Asynchron (異步)開通所選后臺進(jìn)程，即允許執(zhí)行進(jìn)程。異步打開附加軸（= 焊鉗）。

? 機器人控制系統(tǒng)設(shè)定顯示它已經(jīng)為后臺焊接或修磨準(zhǔn)備就緒的輸出端。

? 機器人控制系統(tǒng)等待由 PLC 通過相關(guān)輸入端選擇后臺過程。

? 機器人控制系統(tǒng)通過輸出端應(yīng)答成功的選擇。

? 執(zhí)行后臺進(jìn)程。

? 機器人控制系統(tǒng)向 PLC 報告可能出現(xiàn)的錯誤。

? 如果沒有出現(xiàn)錯誤，則機器人控制系統(tǒng)報告成功地完成了后臺進(jìn)程。

? 機器人控制系統(tǒng)等待 PLC 的確認(rèn)。

? 后臺進(jìn)程已完成。

? 用行指令 Synchron (同步)鎖閉 (Disable) 后臺進(jìn)程。

同步打開附加軸（= 焊鉗）。

VWKUKA程序事例:?

PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=0 SPSTrig=0[1/100s] P?

SERVOZANGE 1 Synchron Bedingung=EIN 開啟同步

PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=0 SPSTrig=5[1/100s] P

TECH4 Prozessgeraet EZ/SP/KE/RZ Steuerung=Nr1 Zange=Nr1 in Wartungsstellung Techaufruf=EIN開始維修位置

SERVOZANGE 1 Messen= Geometrie Bedingung=E132開啟維修位置測量

F277 = F78 + F79開啟銑削

PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=0 SPSTrig=0[1/100s] P

SERVOZANGE 1 Asynchron Bedingung=F277開始擺臂銑削

SPSMAKRO65 = F277開始擺臂銑削

PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=0 SPSTrig=0[1/100s] P?

用于控制電伺服焊槍 的IO通訊點:SGRW_BoolIOs[40]

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SGRW_BoolIOs[40]={Index 0,IOType #Output,Index1 3488,Index2 0,VarName[] "SGVW_DressFin6"}

與makroSTEP9配合使用實現(xiàn)了固定電伺服的銑削過程.

編輯：黃飛

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