機器人控制器的多種設(shè)置及調(diào)試案例

Process Simulate 機器人控制器具有多種設(shè)置方式：

MOP (Motion of Process Simulate)?:?使用 PS 軟件內(nèi)部集成的運動控制器。即使我們組態(tài)了不同品牌的機器人，但是這些機器人運動路徑算法都 PS 內(nèi)部集成的運動控制算法。

RRS(Realistic Robot Simulation) : RRS 方式用于連接機器人廠家的 RCS 模塊。RCS 模塊需要從各個機器人廠家側(cè)購買，其主要用于對機器人運動路徑的精確模擬。

VRC(Virtual Robot Controller)?: VRC即為各個機器人廠家提供虛擬機器人控制器軟件，例如 ABB 的 Robotstudio 軟件。采用這種方式可以在Process simulation和 VRC 應(yīng)用程序之間建立和使用連接，以模擬完整的虛擬機器人控制器(VRC)。

本文以與 Process Simulate 軟件與 ABB Robotstudio 連接為例，展示 Process Simulate 軟件的 VRC 連接方法。

一、需要軟件

Siemens

Process Simulate (version 16.0 or higher)

ABB-Rapid OLP controller (latest)

Tecnomatix VRC Server ABB Real Time (latest)

ABB

RobotStudio version 2020 (or higher)?

二、Process Simulate 項目

PS 項目中需要添加一個 ABB 機器人，并為其控制器選擇為 “Abb-Rapid”，Motion Planner 選擇為“VRC ”?。

機器人離線程序處各個OLP指令需要修改為 ABB 機器人所能支持的指令：

在機器人的“Program Inventory” 處下載機器人程序：

三、ABB Robotstudio 項目

新建一個 Robotstudio 項目：

安裝管理器 6 ：

新建一個虛擬的控制器：

注意：這個虛擬控制器名稱需要與 PS 項目中的機器人名稱相同。

新建的虛擬控制器添加 RobotWare、網(wǎng)卡、Robot 和?驅(qū)動系統(tǒng)：

“虛擬控制器”處選擇“現(xiàn)有控制器...” :

添加之前步驟新建的控制器：

選擇特定的機器人庫：

RAPID 處通過加載模塊功能將 PS 下載的機器人程序裝載到 RAPID :

機器人程序被成功裝載后，PS 軟件編寫的機器人離線程序?qū)⒈蛔詣訉?dǎo)入到 RAPID 中：

注意：剛被導(dǎo)入的程序有可能出現(xiàn)錯誤，本例子是由于機器人信號還未被創(chuàng)建，創(chuàng)建完相應(yīng)信號后，程序錯誤將消失。

在 I/O System 創(chuàng)建IO 信號：本例子需要在 PN Device 接口側(cè)創(chuàng)建OLP 程序缺少的相應(yīng) IO 信號。

創(chuàng)建完成后，這個信號將顯示在 I/O 系統(tǒng)? > PROFINET 處：

然后啟動機器人仿真：

四、運行?Tecnomatix VRC Server ABB Real Time

注意：Tecnomatix VRC Server ABB Real Time 的端口需要與 PS VRC Connetion 設(shè)置相同。

編輯：黃飛