伺服系統(tǒng)在工業(yè)機器人的應(yīng)用

工業(yè)機器人有4大組成部分，分別為本體、伺服、減速器和控制器。而其中，工業(yè)機器人電動伺服系統(tǒng)的一般結(jié)構(gòu)為三個閉環(huán)控制，即電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)。一般情況下，對于交流伺服驅(qū)動器，可通過對其內(nèi)部功能參數(shù)進行人工設(shè)定而實現(xiàn)位置控制、速度控制、轉(zhuǎn)矩控制等多種功能。

伺服系統(tǒng)(servomechanism)又稱隨動系統(tǒng)，是用來精確地跟隨或復(fù)現(xiàn)某個過程的反饋控制系統(tǒng)。伺服系統(tǒng)使物體的位置、方位、狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標(或給定值)的任意變化的自動控制系統(tǒng)。

伺服系統(tǒng)是以變頻技術(shù)為基礎(chǔ)發(fā)展起來的產(chǎn)品，是一種以機械位置或角度作為控制對象的自動控制系統(tǒng)。伺服系統(tǒng)除了可以進行速度與轉(zhuǎn)矩控制外，還可以進行精確、快速、穩(wěn)定的位置控制。

廣義的伺服系統(tǒng)是精確地跟蹤或復(fù)現(xiàn)某個給定過程的控制系統(tǒng)，也可稱作隨動系統(tǒng)。

狹義伺服系統(tǒng)又稱位置隨動系統(tǒng)，其被控制量(輸出量)是負載機械空間位置的線位移或角位移，當位置給定量(輸入量)作任意變化時，系統(tǒng)的主要任務(wù)是使輸出量快速而準確地復(fù)現(xiàn)給定量的變化。

伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成

機電一體化的伺服控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、類型繁多，但從自動控制理論的角度來分析，伺服控制系統(tǒng)一般包括控制器、被控對象、執(zhí)行環(huán)節(jié)、檢測環(huán)節(jié)、比較環(huán)節(jié)等五部分。

伺服系統(tǒng)組成原理框圖

1、比較環(huán)節(jié)

比較環(huán)節(jié)是將輸入的指令信號與系統(tǒng)的反饋信號進行比較，以獲得輸出與輸入間的偏差信號的環(huán)節(jié)，通常由專門的電路或計算機來實現(xiàn)。

2、控制器

控制器通常是計算機或PID(比例、積分和微分)控制電路，其主要任務(wù)是對比較元件輸出的偏差信號進行變換處理，以控制執(zhí)行元件按要求動作。

3、執(zhí)行環(huán)節(jié)

執(zhí)行環(huán)節(jié)的作用是按控制信號的要求，將輸入的各種形式的能量轉(zhuǎn)化成機械能，驅(qū)動被控對象工作。機電一體化系統(tǒng)中的執(zhí)行元件一般指各種電機或液壓、氣動伺服機構(gòu)等。

4、被控對象

被控對象指被控制的物件，例如一個機械手 臂，或是一個機械工作平臺。

5、檢測環(huán)節(jié)

檢測環(huán)節(jié)是指能夠?qū)敵鲞M行測量并轉(zhuǎn)換成比較環(huán)節(jié)所需要的量綱的裝置，一般包括傳感器和轉(zhuǎn)換電路。

伺服系統(tǒng)的特點和功用

伺服系統(tǒng)與一般機床的進給系統(tǒng)有本質(zhì)上差別，它能根據(jù)指令信號精確地控制執(zhí)行部件的運動速度與位置。伺服系統(tǒng)是數(shù)控裝置和機床的聯(lián)系環(huán)節(jié)，是數(shù)控系統(tǒng)的重要組成，具有以下特點：

必須具備高精度的傳感器，能準確地給出輸出量的電信號。

功率放大器以及控制系統(tǒng)都必須是可逆的。

足夠大的調(diào)速范圍及足夠強的低速帶載性能。

快速的響應(yīng)能力和較強的抗干擾能力。

伺服系統(tǒng)的類型 按控制原理分：有開環(huán)、閉環(huán)和半閉環(huán)三種形式

按被控制量性質(zhì)分： 有位移、速度、力和力矩等伺服系統(tǒng)形式

按驅(qū)動方式分： 有電氣、液壓和氣壓等伺服驅(qū)動形式

按執(zhí)行元件分： 有步進電機伺服、直流電機伺服和交流電機伺服形式

伺服系統(tǒng)的執(zhí)行元件

1、執(zhí)行元件的種類及其特點

(1)電氣式執(zhí)行元件

電氣執(zhí)行元件包括直流(DC)伺服電機、交流(AC)伺服電機、步進電機以及電磁鐵等，是最常用的執(zhí)行元件。對伺服電機除了要求運轉(zhuǎn)平穩(wěn)以外，一般還要求動態(tài)性能好，適合于頻繁使用，便于維修等。

(2)液壓式執(zhí)行元件

液壓式執(zhí)行元件主要包括往復(fù)運動油缸、回轉(zhuǎn)油缸、液壓馬達等，其中油缸最為常見。在同等輸出功率的情況下，液壓元件具有重量輕、快速性好等特點。

(3)氣壓式執(zhí)行元件

氣壓式執(zhí)行元件除了用壓縮空氣作工作介質(zhì)外，與液壓式執(zhí)行元件沒有區(qū)別。氣壓驅(qū)動雖可得到較大的驅(qū)動力、行程和速度，但由于空氣粘性差，具有可壓縮性，故不能在定位精度要求較高的場合使用。

三種類型的區(qū)別

2、常用的控制用電機

控制用電機是電氣伺服控制系統(tǒng)的動力部件。它是將電能轉(zhuǎn)換為機械能的一種能量轉(zhuǎn)換裝置。機電一體化產(chǎn)品中常用的控制用電機是指能提供正確運動或較復(fù)雜動作的伺服電機。

控制用電機有回轉(zhuǎn)和直線驅(qū)動電機，通過電壓、電流、頻率(包括指令脈沖)等控制，實現(xiàn)定速、變速驅(qū)動或反復(fù)啟動、停止的增量驅(qū)動以及復(fù)雜的驅(qū)動，而驅(qū)動精度隨驅(qū)動對象的不同而不同。

(1)伺服驅(qū)動電機一般是指：步進電機(Stepping Motor)、直流伺服電機(DC Servo Motor)、交流伺服電機(AC Servo Motor)

(2)常用伺服控制電動機的控制方式主要有：開環(huán)控制、半閉環(huán)控制、閉環(huán)控制三種。

閉環(huán)系統(tǒng)的驅(qū)動系統(tǒng)具有位置(或速度)反饋環(huán)節(jié);開環(huán)系統(tǒng)沒有位置與速度反饋環(huán)節(jié)。

a、開環(huán)數(shù)控系統(tǒng)沒有位置測量裝置，信號流是單向的(數(shù)控裝置→進給系統(tǒng))，故系統(tǒng)穩(wěn)定性好。

無位置反饋，精度相對閉環(huán)系統(tǒng)來講不高，其精度主要取決于伺服驅(qū)動系統(tǒng)和機械傳動機構(gòu)的性能和精度。一般以功率步進電機作為伺服驅(qū)動元件。

這類系統(tǒng)具有結(jié)構(gòu)簡單、工作穩(wěn)定、調(diào)試方便、維修簡單、價格低廉等優(yōu)點，在精度和速度要求不高、驅(qū)動力矩不大的場合得到廣泛應(yīng)用。一般用于經(jīng)濟型數(shù)控機床。

b、半閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)半閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)的位置采樣點如圖所示，是從驅(qū)動裝置(常用伺服電機)或絲杠引出，采樣旋轉(zhuǎn)角度進行檢測，不是直接檢測運動部件的實際位置。

半閉環(huán)環(huán)路內(nèi)不包括或只包括少量機械傳動環(huán)節(jié)，因此可獲得穩(wěn)定的控制性能，其系統(tǒng)的穩(wěn)定性雖不如開環(huán)系統(tǒng)，但比閉環(huán)要好。由于絲杠的螺距誤差和齒輪間隙引起的運動誤差難以消除。因此，其精度較閉環(huán)差，較開環(huán)好。但可對這類誤差進行補償，因而仍可獲得滿意的精度。

半閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、調(diào)試方便、精度也較高，因而在現(xiàn)代CNC機床中得到了廣泛應(yīng)用。

c、全閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)全閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)的位置采樣點如圖的虛線所示，直接對運動部件的實際位置進行檢測。

從理論上講，可以消除整個驅(qū)動和傳動環(huán)節(jié)的誤差、間隙和失動量。具有很高的位置控制精度。由于位置環(huán)內(nèi)的許多機械傳動環(huán)節(jié)的摩擦特性、剛性和間隙都是非線性的，故很容易造成系統(tǒng)的不穩(wěn)定，使閉環(huán)系統(tǒng)的設(shè)計、安裝和調(diào)試都相當困難。

該系統(tǒng)主要用于精度要求很高的鏜銑床、超精車床、超精磨床以及較大型的數(shù)控機床等。

機器人的伺服系統(tǒng)

通常情況下，我們所說的機器人伺服系統(tǒng)是指應(yīng)用于多軸運動控制的精密伺服系統(tǒng)。一個多軸運動控制系統(tǒng)是由高階運動控制器與低階伺服驅(qū)動器所組成，運動控制器負責(zé)運動控制命令譯碼、各個位置控制軸彼此間的相對運動、加減速輪廓控制等等，其主要作用在于降低整體系統(tǒng)運動控制的路徑誤差;伺服驅(qū)動器負責(zé)伺服電機的位置控制，其主要作用在于降低伺服軸的追隨誤差。

機器人的伺服系統(tǒng)由伺服電機、伺服驅(qū)動器、指令機構(gòu)三大部分構(gòu)成，伺服電機是執(zhí)行機構(gòu)，就是靠它來實現(xiàn)運動的，伺服驅(qū)動器是伺服電機的功率電源，指令機構(gòu)是發(fā)脈沖或者給速度用于配合伺服驅(qū)動器正常工作的。

機器人對伺服電機的要求比其它兩個部分都高。首先要求伺服電機具有快速響應(yīng)性。電機從獲得指令信號到完成指令所要求的工作狀態(tài)的時間應(yīng)短。響應(yīng)指令信號的時間愈短，電伺服系統(tǒng)的靈敏性愈高，快速響應(yīng)性能愈好，一般是以伺服電機的機電時間常數(shù)的大小來說明伺服電機快速響應(yīng)的性能。其次，伺服電機的起動轉(zhuǎn)矩慣量比要大。在驅(qū)動負載的情況下，要求機器人的伺服電機的起動轉(zhuǎn)矩大，轉(zhuǎn)動慣量小。最后，伺服電機要具有控制特性的連續(xù)性和直線性，隨著控制信號的變化，電機的轉(zhuǎn)速能連續(xù)變化，有時還需轉(zhuǎn)速與控制信號成正比或近似成正比。

當然，為了配合機器人的體形，伺服電機必須體積小、質(zhì)量小、軸向尺寸短。還要經(jīng)受得起苛刻的運行條件，可進行十分頻繁的正反向和加減速運行，并能在短時間內(nèi)承受數(shù)倍過載。

伺服驅(qū)動器是可利用各種電機產(chǎn)生的力矩和力，直接或間接地驅(qū)動機器人本體以獲得機器人的各種運動的執(zhí)行機構(gòu)，具有轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)動慣量比高、無電刷及換向火花等優(yōu)點，在機器人中應(yīng)用比較廣泛。

國外知名伺服電機/系統(tǒng)制造商

倫茨(德國)

倫茨(lenze)是世界上著名的機電傳動產(chǎn)品制造商，主要產(chǎn)品有直流調(diào)速裝置、交流變頻器、交流伺服、各類電動機、小型傳動轉(zhuǎn)置、減速箱、變速器、制動器、離合器等。該公司現(xiàn)役的產(chǎn)品MCM同步伺服電機主打機器人市場，結(jié)構(gòu)緊湊、負載與電機慣量比佳、外殼平滑、簡單易用，適合包裝、搬運等應(yīng)用場景。博世力士樂(德國)

博世力士樂(BoschRexroth)作為德國博世集團的全資子公司.是全球工業(yè)技術(shù)市場的領(lǐng)先供應(yīng)商，在傳動和控制領(lǐng)域聲譽卓著。該公司旗下產(chǎn)品種類繁多，主要集中在高質(zhì)量電控、液壓、氣動、機電一體化元件和系統(tǒng)等領(lǐng)域。

路斯特(德國)

路斯特(lust)隸屬于柯爾柏集團，專注于向機器人/機床制造業(yè)提供通用型、可編程型及多軸運動控制型伺服驅(qū)動產(chǎn)品及相關(guān)解決方案的生產(chǎn)和貿(mào)易性企業(yè)。標準產(chǎn)品譜寬，涵蓋通用型、可編程型、多軸運動控制型，它們被廣泛的應(yīng)用于各類產(chǎn)業(yè)機械和機床。

倍福(德國)

倍福(Beckhoff)基于PC的自動化新技術(shù)作為發(fā)展理念，所生產(chǎn)的工業(yè)PC、現(xiàn)場總線模塊、驅(qū)動產(chǎn)品和TwinCAT自動化軟件構(gòu)成了一套完整的、相互兼容的控制系統(tǒng)，可為各個工控領(lǐng)域提供開放式自動化系統(tǒng)和完整的解決方案。

西門子(德國)

西門子是世界上最大的電氣和電子公司之一，歷經(jīng)150年來常盛不衰，公司的業(yè)務(wù)主要集中于6大領(lǐng)域：信息和通訊、自動化和控制、電力、交通、醫(yī)療系統(tǒng)和照明。西門子的伺服電機種類豐富、結(jié)構(gòu)緊湊，可實現(xiàn)卓越的動態(tài)特性和運行效率，性能等級全，安裝規(guī)格多樣。

歐系伺服特點是過載能力高，動態(tài)響應(yīng)好，驅(qū)動器開放性強，且具有總線接口，包括現(xiàn)場總線、工業(yè)以太網(wǎng)甚至無線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)。但價格昂貴，體積重量大。(目前的高速伺服總線雖大多為開放標準，但技術(shù)都被國際化大公司所掌控。尤其是基于工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)，如EtherCAT、 Profinet、 EtherNet/IP、SERCOS III等，在提升工業(yè)機器人專用交流伺服系統(tǒng)的高性能方面起到了舉足輕重的作用。德國公司Beckhoff推出的EtherCAT近年來發(fā)展勢頭迅猛，成為大多數(shù)高性能驅(qū)動系統(tǒng)首選的網(wǎng)絡(luò)標準，安川、倫茨等國外伺服廠商已將EtherCAT 總線，作為下一代產(chǎn)品的總線標準。)

松下(日本)

松下是一家大型跨國企業(yè)，經(jīng)營產(chǎn)品涉及家電、數(shù)碼視聽電子、辦公產(chǎn)品、航空等諸多領(lǐng)域。松下旗下的松下電機主營電氣機電類服務(wù)，該公司推出的小型交流伺服電動機和驅(qū)動器頗受市場歡迎，其中大慣量系列適用于數(shù)控機床，中慣量系列適用于機器人(最高轉(zhuǎn)速為3000r/min，力矩為0.016～0.16N.m)。

安川(日本)

安川電機是世界一流的傳動產(chǎn)品制造商，也是日本第一個做伺服電機的公司，其產(chǎn)品以穩(wěn)定快速著稱，性價比高，是全球銷售量最大，使用行業(yè)最多的伺服品牌。從一般工業(yè)用機械到半導(dǎo)體、電子零部件制造設(shè)備，安川都能提供適合于各種用途的最匹配的伺服、控制器產(chǎn)品。

三菱(日本)

三菱不是一家獨立的公司，而是由眾多的獨立公司組成的團體，該公司涉足采礦、造船、銀行、保險、倉儲、貿(mào)易、紙、鋼鐵、玻璃、電氣設(shè)備、飛機、石油和房地產(chǎn)等諸多領(lǐng)域，是日本的工業(yè)巨頭。三菱電機一直致力于提高產(chǎn)品性能，F(xiàn)A產(chǎn)品陣容涵蓋在亞洲占主導(dǎo)地位的可編程控制器(PLC)、人機界面(HMI)、交流伺服系統(tǒng)、變頻器、工業(yè)機器人以 及低壓配電產(chǎn)品。

三洋(日本)

三洋是是日本松下旗下的電器公司，瞄準中端市場。2012年4月1日起，該品牌被停止營運。三洋的Denki交流伺服驅(qū)動系統(tǒng)是最早進入國內(nèi)的伺服系統(tǒng)之一，以其卓越的性能高速精確靈活使用壽命長性價比高等特點聞名于世，可以實現(xiàn)不同控制方式的切換、全閉環(huán)控制、具有輸出檢測功能、自動濾波功能、實時自整定功能，廣泛應(yīng)用于冶金高爐印刷機械、包裝機械、紡織機械、塑膠機械、醫(yī)療設(shè)備、自動化生產(chǎn)線等領(lǐng)域。

日系伺服電機價格相對低，體積小，重量輕。但缺點也很明顯，就是動態(tài)響應(yīng)能力相對弱，開放性較差。

ELMO(以色列)

Elmo Motion Control是一家專業(yè)開發(fā)緊湊型、高功率伺服電機的企業(yè)，25年來一直致力于為各種惡劣工業(yè)環(huán)境設(shè)計了伺服驅(qū)動器，同時提供先進的網(wǎng)絡(luò)運動控制器和完整的運動控制解決方案。該公司號稱自己打造的是全球最好的伺服電機。

SERVOTRONIX(美的)

servotronix(高創(chuàng))專注于運動控制領(lǐng)域業(yè)務(wù)，也是一家專業(yè)開發(fā)高性能伺服驅(qū)動器系列和運動控制解決方案的企業(yè)。該公司已被美的收購，未來將成為庫卡機器人伺服電機的主要供應(yīng)商。

AMC(美國)

AMC(ADVANCED Motion Controls)是一家提供可靠和高性能運動控制系統(tǒng)的公司，創(chuàng)立于1987年，幾十年來一直保持小體量，只有300多名員工，其中40%是工程師。該公司的目標是成為最好的伺服公司，因此只生產(chǎn)伺服驅(qū)動領(lǐng)域的產(chǎn)品。依靠精湛的制造水平和先進的研發(fā)能力，近7年來，該公司客戶存留率高達91%。

COPLEY(美國)

和AMC一樣，Copley Controls也是一家專注于伺服驅(qū)動的公司，主要為廣泛的工業(yè)應(yīng)用提供高性能運動控制解決方案，擁有超過25年的OEM合作經(jīng)驗。該公司產(chǎn)品的應(yīng)用領(lǐng)域主要有半導(dǎo)體、生命科學(xué)、自動化裝備、機器人、測試/測量以及COTS軍工等。

以上這幾家公司是伺服控制技術(shù)的領(lǐng)軍者，它們的產(chǎn)品雖然在市場上份額不大，但代表伺服控制的技術(shù)發(fā)展導(dǎo)向。

國內(nèi)知名伺服電機/系統(tǒng)制造商

伴隨這幾年數(shù)控化的普及，國內(nèi)伺服產(chǎn)品的銷量保持了快速增長，伺服系統(tǒng)的自主研發(fā)、制造生產(chǎn)及應(yīng)用已基本成熟，形成了一定的產(chǎn)品系列和自主配套能力，但產(chǎn)品在高性能、高可靠性方面，與國外名牌企業(yè)仍存在明顯差距，如國產(chǎn)品牌產(chǎn)品功率范圍多在3KW以內(nèi)，中小功率居多，技術(shù)路線上與日系產(chǎn)品接近。

隨著工業(yè)機器人市場掀起熱潮，我國伺服系統(tǒng)與國外名牌企業(yè)的明顯差距已成為制約我國工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)的“瓶頸”。從技術(shù)上看，國產(chǎn)伺服電機主要有以下幾個缺陷：

一是外形普遍較長，外觀粗糙，很難應(yīng)用在一些高檔機器人上面。尤其是在輕載6kg左右的桌面型機器人上，由于機器人手臂的安裝空間非常狹小，對伺服電機的長度有嚴格要求。

二是信號接插件的可靠性需要改進，而且需要朝小型化、高密度化以及與伺服電機本體的集成設(shè)計的方向設(shè)計，方便安裝、調(diào)試、更換。

三是另一個核心技術(shù)就是高精度的編碼器，尤其機器人上用的多圈絕對值編碼器，嚴重依賴進口，是制約我國高檔機器人發(fā)展的很大瓶頸。編碼器的小型化也是伺服電機小型化繞不過去的核心技術(shù)。

四是缺失基礎(chǔ)性研究，包括絕對值編碼器技術(shù)、高端電機的產(chǎn)業(yè)化制造技術(shù)、生產(chǎn)工藝的突破、性能指標的實用性驗證和考核標準的制定。

五是伺服系統(tǒng)各部分產(chǎn)業(yè)協(xié)同聯(lián)合不夠，導(dǎo)致伺服電機和驅(qū)動系統(tǒng)整體性能難以做好。

值得一提的是，除了以上五點工藝硬傷，許多國內(nèi)伺服電機廠商還在繼續(xù)采用購買過時技術(shù)、硬件打造“國產(chǎn)”電機的做法，這樣生產(chǎn)出來的電機質(zhì)量、穩(wěn)定性參差不齊，不僅擾亂市場，還打擊了企業(yè)內(nèi)部自主研發(fā)的熱情，不利于長期的可持續(xù)發(fā)展。

目前我國國內(nèi)較大規(guī)模的伺服品牌有20余家，這些制造商的部分產(chǎn)品質(zhì)量、性能較為突出，可圈可點，顯示出了一定的獨立性和創(chuàng)新性。

臺達(臺灣)

臺達是知名華人自動化品牌，在全球自動化領(lǐng)域占據(jù)獨特地位。90年代初期，臺達采取自主研發(fā)的方式，開始進軍工業(yè)自動化領(lǐng)域?；谄湓?a href="wenjunhu.com/article/special/" target="_blank">電力電子領(lǐng)域的積累，臺達從變頻器產(chǎn)品起步，到后來PLC、伺服、HMI、CNC數(shù)控系統(tǒng)，再到基于PC-Based的PAC控制器、傳感器、機器視覺、工業(yè)機器人等全系列自動化產(chǎn)品，最后鎖定驅(qū)動、運動、控制三大領(lǐng)域。

士林(臺灣)

士林電機(shihlin)創(chuàng)立于1955年，主要開發(fā)重電、電裝、機器、自動化領(lǐng)域的相關(guān)產(chǎn)品。該公司和日本三菱合作密切，在廈門建有合資公司，據(jù)傳產(chǎn)品的用戶體驗與三菱電機不相上下。以士林SDH交流伺服系列為例，這系列電機采用臺灣最好的編碼器，響應(yīng)速度全臺第一。

臺系品牌使用簡單，性能接近日系，但價格比日系品牌低廉，性價比高，在中低端市場發(fā)展較快。

匯川

深圳匯川主要從事自動化、新能源相關(guān)領(lǐng)域產(chǎn)品研發(fā)，是本土企業(yè)中伺服電機市場占有率最高的品牌。匯川在智能裝備、工業(yè)機器人領(lǐng)域推出了變頻器、伺服系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、工業(yè)視覺系統(tǒng)、傳感器等核心部件及電氣解決方案等一系列工業(yè)自動化產(chǎn)品，目前已成為國內(nèi)最大的中低壓變頻器與伺服系統(tǒng)供應(yīng)商。匯川旗下幾款伺服電機都支持Ethercat以太網(wǎng)通訊協(xié)議。

固高

固高科技是國內(nèi)技術(shù)領(lǐng)先的自動控制產(chǎn)品供應(yīng)商，該公司自主研發(fā)的基于PC的開放式運動控制器、嵌入式運動控制器、網(wǎng)絡(luò)式運動控制器、計算機可編程自動化控制器產(chǎn)品與系統(tǒng)，綜合性能已達到了國際一流水平，填補了國內(nèi)同行業(yè)的多項空白。固高主要為機器人運動控制提供系統(tǒng)。

華中數(shù)控

華中數(shù)控背靠中科大，研發(fā)能力出色，是國內(nèi)最大的中高檔數(shù)控系列生產(chǎn)企業(yè)，旗下的車床伺服電機已達到國際中端水平。該公司的GK6、GK7全系列永磁同步交流伺服電機和GM7系列交流伺服主軸已實現(xiàn)批量生產(chǎn)，是目前全國唯一擁有成套核心技術(shù)自主知識產(chǎn)權(quán)和自助配套能力的企業(yè)。

廣州數(shù)控

廣州數(shù)控面向數(shù)控機床行業(yè)、自動化控制領(lǐng)域、注塑制品行業(yè)，是全國最大的機床數(shù)控系統(tǒng)研發(fā)廠商，突出優(yōu)勢是產(chǎn)業(yè)鏈齊全、規(guī)模龐大。該公司的伺服系統(tǒng)主要用于機床、包裝機械等方面。

英威騰

2011年，英威騰收購御能動力，并把該品牌打造成了紡織機械伺服系統(tǒng)的細分龍頭。英威騰主要為紡織機械企業(yè)提供整體解決方案，并在業(yè)內(nèi)提供系列型號最為全面的防止伺服系統(tǒng)，目前該公司的伺服產(chǎn)品在紡織機械、包裝機械、數(shù)控車床、點膠機、LED分光編帶機貼片機等機器上有廣泛應(yīng)用，性價比較高。

埃斯頓

南京埃斯頓有十幾年生產(chǎn)和銷售交流全數(shù)字化通用交流伺服驅(qū)動器和電機的歷史，產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于各類數(shù)控機床和自動化設(shè)備。公司于2012年成功完成了863計劃重大專項“工業(yè)機器人交流伺服系統(tǒng)驅(qū)動器和電機開發(fā)”，擁有了自主品牌的機器人專用交流伺服系統(tǒng)。目前，公司所有機器人使用的交流伺服系統(tǒng)均為自產(chǎn)，實現(xiàn)了國產(chǎn)核心零部件的突破。公司還成功開發(fā)了機器人專用“一拖六”交流伺服系統(tǒng)，為研制更經(jīng)濟高效的國產(chǎn)機器人提供了基礎(chǔ)。

機器人的工作表現(xiàn)受伺服系統(tǒng)影響極大，因而精密伺服系統(tǒng)的關(guān)鍵性能指標永遠都是先進性比較的首要因素。國外先進伺服系統(tǒng)已經(jīng)能夠很好地適應(yīng)絕大多數(shù)應(yīng)用的需求，其研發(fā)資源集中在個別高端應(yīng)用及整體性能提升方面，處于精雕細刻階段。在工業(yè)4.0的大背景下，國產(chǎn)伺服任重而道遠，還需努力追趕。

審核編輯：湯梓紅