工業(yè)自動化控制中的機械傳動與精確定位

傳動是一門高深的學問。在2010年的時候，你們給一家玻璃企業(yè)設計一臺轉(zhuǎn)向臺的時候，就深深地了解這一點。當玻璃在不論是轉(zhuǎn)輪還是滾筒上傳送的時候，都是因為玻璃與輪輪之間的摩擦力導致的，而這個摩擦力，跟它們的接觸面積有關，這一點相信大家都知道，同時，玻璃（或者說被傳送的產(chǎn)品）與滾輪之間的壓力有關，在這里體現(xiàn)在玻璃的自重上。

在10年的時候，我們開發(fā)玻璃自動卸片臺，即從臺面上自動堆垛在玻璃架上去，這實施這一設計的過程中，我們需要知道玻璃有底面線，在放置時，不能離玻璃架太高，否則釋放真空，玻璃自行滑落時容易破裂。然而，玻璃底面線又不能太低，太低不等放置，就直接干涉而破裂了。起始的端面問題還不是主要的，另一個問題在于玻璃的架子一般都是有30-60度的傾斜角度的，以避免放置，放置的玻璃會因重心問題而倒塌。那么這個傾斜角讓玻璃的底邊線是隨著堆垛的進行而逐步加高的。

這樣，對于底邊線的定位變得有意義。一開始，我們在膠輪的臺面上安裝定位擋塊，在玻璃到過該位置時，檔快上升，使用摩擦力讓玻璃底線與擋塊靠齊，從而找到基準線，然后使用設定的或算法，在程序里處理，讓滾輪反轉(zhuǎn)，達到補償玻璃架高度斜坡差的目標。

但是，這樣做有一個問題，那就是玻璃在定位靠齊的過程中，由于玻璃并不前進，而膠輪在轉(zhuǎn)動，從而使玻璃底表面產(chǎn)生膠輪的轉(zhuǎn)動痕，顯然這個可以清洗擦除，但對后續(xù)工序還是造成了不小的影響，比如鋼化、夾膠等操作。

后來，我們修改了轉(zhuǎn)動方式，將滾輪/滾筒的傳送修改為傳送帶的傳送。以解決滾輪與玻璃之間相對運動而產(chǎn)生的輪印痕問題，這樣，玻璃放置在傳送帶上，沒有相對的運動了，自然就不存在印痕了。然而，底邊的定位問題變得更為嚴重，因為由于玻璃尺寸的不一致，其接觸的輸運帶的面積是不一樣的，生產(chǎn)過程中，往往會產(chǎn)生玻璃在臺面上輸送得轉(zhuǎn)了向，變得更斜而無法檢測！同時，同于不能使用檔塊做定位（輸送帶與玻璃之間的摩擦力比膠輪與玻璃之間的摩擦力大得多），從而使得堆垛變得更困難。

之后以講這個，是想給大家說明，傳送是一門高深的學問，每一種傳送都有它獨特的特點和用處，一點小小的變化，都可能導致新的問題的產(chǎn)生。

也許你會問，最終那個設備的精準定位做到了嗎？在我離開之前，這個問題并沒有得到完美的解決，還好玻璃是有一定的硬度的，從而在一家程度上沒有那么高的要求。但是我想，不是所有場合都是可以粗糙地處理過去的，至少在液晶示器玻璃方面，要求就很高。這種程度的堆垛將對產(chǎn)品產(chǎn)生致命的損傷。