目前絕大多數(shù)的工業(yè)機(jī)器人 仍然是以使用獨(dú)立的專(zhuān)用控制器為主

工業(yè)機(jī)器人與通用機(jī)電設(shè)備的控制集成整合到一個(gè)自動(dòng)化系統(tǒng)之中，對(duì)于制造企業(yè)來(lái)說(shuō)會(huì)有很多顯而易見(jiàn)的價(jià)值和益處；但與此同時(shí)，我們也發(fā)現(xiàn)，盡管市面上已經(jīng)有了不少集成機(jī)器人控制的自動(dòng)化系統(tǒng)方案，但目前絕大多數(shù)的工業(yè)機(jī)器人，卻仍然是以使用獨(dú)立的專(zhuān)用控制器為主的。

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首先，關(guān)于工業(yè)機(jī)器人普遍使用專(zhuān)用驅(qū)控系統(tǒng)的這種現(xiàn)狀，個(gè)人覺(jué)得還是與工業(yè)機(jī)器人、自動(dòng)控制技術(shù)長(zhǎng)期相對(duì)獨(dú)立、并行發(fā)展的歷史背景有很大關(guān)系的。

PicSource：KUKA | Famulus 1979

我們知道，工業(yè)機(jī)器人與自動(dòng)化控制這兩種重要的現(xiàn)代制造技術(shù)，幾乎是在同一個(gè)歷史時(shí)期起步的。嚴(yán)格意義上說(shuō)，機(jī)器人技術(shù)在工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用甚至要比 PLC、DCS 和變頻驅(qū)動(dòng)技術(shù)還要早，其發(fā)展很大程度上是源于某些行業(yè)特定的應(yīng)用需求，目的是為了實(shí)現(xiàn)一些人工難以完成的操作，如：焊接、半導(dǎo)體加工、物料搬運(yùn)。..等。

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而以 PLC、DCS 為帶代表的通用自動(dòng)化控制系統(tǒng)，則是從處理設(shè)備系統(tǒng)的邏輯連鎖和模擬信號(hào)開(kāi)始的，然后經(jīng)過(guò)很長(zhǎng)一段時(shí)間的迭代發(fā)展，才逐漸相互融合，引入了軟件、總線(xiàn)、人機(jī)界面、傳動(dòng)、運(yùn)控、安全。..等各種跨領(lǐng)域技術(shù)。

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這就使得傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人與通用自動(dòng)化控制系統(tǒng)，二者在具體的應(yīng)用場(chǎng)景上表現(xiàn)出極大的差異，例如：

■機(jī)器人控制的核心是空間坐標(biāo)系內(nèi)運(yùn)動(dòng)軌跡的運(yùn)算與規(guī)劃，通用自動(dòng)化注重的則是設(shè)備（或產(chǎn)線(xiàn)）系統(tǒng)的流程和邏輯控制；

■多軸同步運(yùn)動(dòng)是機(jī)器人控制的基礎(chǔ)，而這個(gè)對(duì)于通用自動(dòng)化技術(shù)來(lái)說(shuō)，卻是在本世紀(jì)初集成運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)出現(xiàn)后才有的概念；

■機(jī)器人控制屬于小范圍單機(jī)精細(xì)操作，而通用自動(dòng)化控制所面對(duì)的卻往往是一些比較復(fù)雜的大中型機(jī)電系統(tǒng)；

■。..

PicSource：KUKA | KR C4 Controller

可以說(shuō)，過(guò)去這幾十年，通用自動(dòng)化產(chǎn)品的發(fā)展，尤其是在驅(qū)動(dòng)與控制方面，一直都沒(méi)能滿(mǎn)足同時(shí)代機(jī)器人技術(shù)的應(yīng)用需求。機(jī)器人產(chǎn)品的研發(fā)與迭代，從早期的液壓傳動(dòng)和機(jī)電控制，到后來(lái)采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)和計(jì)算機(jī)控制，總是更傾向于選擇將可用的機(jī)電技術(shù)直接整合到其中，成套打包交付給用戶(hù)，而不是使用通用自動(dòng)化領(lǐng)域的控制與驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品。

PicSource：Control Engineering | ABB

比如我們現(xiàn)在打開(kāi)一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人的控制箱，看到的往往是專(zhuān)用的控制和驅(qū)動(dòng)板卡，卻很少會(huì)有通用的自動(dòng)化控制器和伺服驅(qū)動(dòng)模塊；同時(shí)，板卡之間實(shí)時(shí)運(yùn)控?cái)?shù)據(jù)的通訊也經(jīng)常是通過(guò)專(zhuān)用的背板總線(xiàn)完成的，而不太會(huì)使用我們所熟知的工業(yè)運(yùn)控總線(xiàn)；此外，機(jī)器人產(chǎn)品還有著與通用自動(dòng)化完全不同的軟件操作系統(tǒng)。

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所以，我們就不難想象，從技術(shù)角度看，要將傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人控制，按照集成運(yùn)動(dòng)控制的方式，整合到通用的自動(dòng)化系統(tǒng)之中，難度將會(huì)有多大。

一方面，原本獨(dú)立封裝在機(jī)器人側(cè)機(jī)箱內(nèi)的驅(qū)動(dòng)單元，將被市面上標(biāo)準(zhǔn)的伺服驅(qū)動(dòng)器所替代，并整合到自動(dòng)化設(shè)備的傳動(dòng)系統(tǒng)之中；另一方面，傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人控制單元將在硬件層面徹底消失，以功能模塊的形式嵌入到自動(dòng)化控制的軟件程序中去。最終，在機(jī)器人端不會(huì)再有專(zhuān)門(mén)的控制機(jī)箱，其機(jī)械本體（主要是電機(jī)與反饋）將直接接入產(chǎn)線(xiàn) / 設(shè)備的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)。

PicSource：B&R Automation

在這個(gè)過(guò)程中，硬件層面的整合主要是在做減法，應(yīng)該并不會(huì)太復(fù)雜；而真正有難度的，其實(shí)是軟件系統(tǒng)的集成。原因在于，通用自動(dòng)化系統(tǒng)要能夠整合并接管機(jī)器人的控制任務(wù)，一個(gè)重要前提，就是在其現(xiàn)有操作系統(tǒng)中融入機(jī)器人應(yīng)用的開(kāi)發(fā)環(huán)境，其中不僅應(yīng)具備坐標(biāo)系變換、模型參數(shù)配置、動(dòng)態(tài)負(fù)載控制、路徑軌跡規(guī)劃。..等一些列基礎(chǔ)級(jí)別的應(yīng)用功能，還需要能提供一些專(zhuān)屬應(yīng)用場(chǎng)景的操作選項(xiàng)，如：抓取、焊接、噴涂。..等等；而這些在傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，都是經(jīng)過(guò)長(zhǎng)期歷史沉淀才得以形成的解決方案，并非一朝一夕就能被輕松移植到一個(gè)全新系統(tǒng)中去的；更重要的是，如果沒(méi)有機(jī)器人廠(chǎng)商的配合，大部分傳統(tǒng)自動(dòng)化品牌幾乎是沒(méi)有能力獨(dú)自開(kāi)發(fā)出成熟可用的機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)的。

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這看似是一個(gè)技術(shù)問(wèn)題，實(shí)則表現(xiàn)為在業(yè)務(wù)模式上面臨的挑戰(zhàn)。試想一下，要將機(jī)器人功能按照上述方式集成到自動(dòng)化系統(tǒng)中，對(duì)于任何廠(chǎng)商來(lái)說(shuō)，其所需投入的研發(fā)與測(cè)試成本和將要承擔(dān)的商業(yè)風(fēng)險(xiǎn)，都應(yīng)該是相當(dāng)之高的；再考慮到傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)有的技術(shù)成熟度和市場(chǎng)體量，又有多少用戶(hù)愿意為了這個(gè)未經(jīng)充分驗(yàn)證的一體化方案買(mǎi)單呢？將機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)控制整個(gè)融入到自動(dòng)化系統(tǒng)中，就一定會(huì)帶來(lái)性?xún)r(jià)比和應(yīng)用體驗(yàn)的提升嗎？類(lèi)似的質(zhì)疑其實(shí)早年在集成運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)剛出現(xiàn)時(shí)就曾出現(xiàn)過(guò)的，其結(jié)論自然是因行業(yè)應(yīng)用背景與技術(shù)發(fā)展階段的不同而有所差異的。

PicSource：KEBA.com

話(huà)說(shuō)回來(lái)，這里面其實(shí)是有一個(gè)基本問(wèn)題是必須要考慮的，那就是需求。盡管將機(jī)器人應(yīng)用于設(shè)備產(chǎn)線(xiàn)這個(gè)總的趨勢(shì)是沒(méi)錯(cuò)的，但落實(shí)到具體的應(yīng)用環(huán)境，它們應(yīng)該如何被整合到一起，卻肯定是需要因地制宜的評(píng)估和考量的。是深度融合，還是簡(jiǎn)單嫁接；設(shè)備體量如何，機(jī)器人數(shù)量多少；是相對(duì)獨(dú)立運(yùn)轉(zhuǎn)，還是相互同步聯(lián)動(dòng)。..等等這些，都是有待通過(guò)實(shí)測(cè)逐步論證的。而隨著工業(yè)總線(xiàn)技術(shù)的發(fā)展，設(shè)備間互操作能力的提升，集成機(jī)器人控制的工業(yè)自動(dòng)化系統(tǒng)，對(duì)于用戶(hù)來(lái)說(shuō)，將很可能僅僅是設(shè)備方案中一種有益的選項(xiàng)，卻未必是必須的。

PicSource：B&R Automation

因此，若要研判這項(xiàng)技術(shù)（自動(dòng)化系統(tǒng)集成機(jī)器人控制）的發(fā)展前景，主流機(jī)器人品牌與自動(dòng)化廠(chǎng)商在具體產(chǎn)品層面的合作固然十分重要，例如：我們可以留意下 ABB 是否會(huì)把 B&R 之前和 COMAU 合作過(guò)的 openROBOTICS 升個(gè)級(jí)，用到自家的機(jī)器人上，攢出個(gè)什么新玩意兒出來(lái)；但與此同時(shí)，各行業(yè)細(xì)分領(lǐng)域那些專(zhuān)業(yè)級(jí)玩家的布局動(dòng)作，尤其是設(shè)備制造商和企業(yè)用戶(hù)的選擇，也是非常真正值得關(guān)注的。