機(jī)器人的世界杯，中國(guó)浙大ZJUNlict隊(duì)大勝美國(guó)馬薩諸塞大學(xué)隊(duì)

6月27日凌晨，阿根廷隊(duì)與尼日利亞隊(duì)的比賽太刺激，以至于馬拉多納老先生賽后興奮得暈倒，被送進(jìn)醫(yī)院。

這兩天，我在浙江大學(xué)，也聽到一個(gè)和阿根廷隊(duì)經(jīng)歷相似的故事——在歷經(jīng)被初出茅廬的對(duì)手逼平、被老牌勁旅碾壓等種種困境后，浙大ZJUNlict隊(duì)在機(jī)器人領(lǐng)域的世界杯“Robocup2018”中，成功突圍。

不過(guò)，我們比老馬和梅西先生都還要激動(dòng)，因?yàn)樵诩幽么竺商乩麪枙r(shí)間2018年6月21日，浙大ZJUNlict隊(duì)獲得了Robocup2018機(jī)器人足球賽小型組的世界冠軍。

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浙大奪冠團(tuán)隊(duì)和第二名卡耐基梅隆團(tuán)隊(duì)合影

中國(guó)，足球，世界冠軍，簡(jiǎn)直不可思議。

出師不利，被罰了七八張黃牌

先來(lái)看看Robocup2018的比賽規(guī)則。

球場(chǎng)是12米×9米R(shí) 綠茵場(chǎng)，上下半場(chǎng)各5分鐘，用球是標(biāo)準(zhǔn)尺寸的高爾夫球。

雙方的機(jī)器人球員各8名，每位球員大約15厘米高，3千克重，圓柱形身材，腿由4個(gè)全向輪組成。

賽場(chǎng)上有8臺(tái)全景攝像機(jī)，采集機(jī)器人和球的實(shí)時(shí)信息數(shù)據(jù)，傳輸?shù)絽①愱?duì)位于場(chǎng)外的計(jì)算機(jī)。計(jì)算機(jī)發(fā)出的命令，通過(guò)無(wú)線技術(shù)發(fā)送給每一個(gè)機(jī)器人球員，它們接收并隨即采取相應(yīng)行動(dòng)——或攔截、或傳球、或射門等。從采集到反應(yīng)，整個(gè)過(guò)程耗時(shí)僅16毫秒。

小組賽第一場(chǎng)，久經(jīng)沙場(chǎng)的浙大ZJUNlict隊(duì)遇到的是首次參戰(zhàn)的新對(duì)手，美國(guó)馬薩諸塞大學(xué)隊(duì)（UMASS）。出師不利，小組賽打了個(gè)0:0，大家都沒(méi)想到。

機(jī)械系大三的陳澤希解釋說(shuō)，今年中國(guó)的“國(guó)腳”一秒鐘能跑3到4米。這樣的速度，雙方隊(duì)員很容易因?yàn)榕芩偬於l(fā)生沖撞。

而比賽首次啟用機(jī)器全自動(dòng)裁判。這位人工智能的裁判非常謹(jǐn)慎，像意大利著名的鐵面裁判科里納先生。這位“科里納”只要一發(fā)現(xiàn)雙方機(jī)器人碰到一起了，立刻判黃牌，罰下一個(gè)機(jī)器人，三張黃牌，罰點(diǎn)球。

這場(chǎng)比賽，浙大ZJUNlict隊(duì)被罰了七八張黃牌，好在機(jī)器人足球賽的規(guī)則是隊(duì)員被罰下2分鐘之后可以重新上場(chǎng)。

遇老對(duì)手頻頻被搶球，惜敗

好在小組賽后面幾場(chǎng)浙大隊(duì)發(fā)揮正常，以3勝1平小組第一的成績(jī)出線。

可是輕松的心情沒(méi)有維持太久。

淘汰賽第一場(chǎng)，他們就遇到老牌強(qiáng)隊(duì)卡耐基梅隆大學(xué)的CMμs隊(duì)。卡耐基梅隆大學(xué)的計(jì)算機(jī)相關(guān)專業(yè)，在全世界排名領(lǐng)先。他們這支足球隊(duì)也特別自信，多年來(lái)，機(jī)器人的硬件沒(méi)有更換過(guò)，只作程序上的改動(dòng)。

這兩支隊(duì)伍也是老對(duì)手，勢(shì)均力敵。但是這場(chǎng)球，浙大一直被壓著打。最明顯的問(wèn)題就是對(duì)方機(jī)器人撲上來(lái)?yè)屒虻哪芰μ貏e強(qiáng)。

機(jī)器人怎么搶球？控制科學(xué)與工程學(xué)院黃哲遠(yuǎn)拿起一個(gè)機(jī)器人展示，在它們的前胸部位，有一些硬件設(shè)計(jì)，用于幫助它們完成踢球、鏟球、搶球等動(dòng)作。而搶球，就是把對(duì)方球員身上的足球吸過(guò)來(lái)。

比如，一旦我方球員控球，對(duì)方球員就會(huì)圍攻過(guò)來(lái)，通常兩名夾攻：一個(gè)卡住對(duì)手，另一個(gè)兇狠地過(guò)來(lái)把球吸走。

結(jié)果，浙大隊(duì)1:2惜敗。

憋大招控球開掛，奪冠

淘汰賽輸?shù)粢痪趾?，浙大ZJUNlict隊(duì)進(jìn)入敗隊(duì)組。想要突圍，要多打好幾場(chǎng)比賽。機(jī)器人也會(huì)累嗎？會(huì)，硬件也會(huì)有損耗。

不過(guò)，今年浙大隊(duì)的機(jī)器人體格非常強(qiáng)壯，8個(gè)首發(fā)機(jī)器人基本沒(méi)有出現(xiàn)嚴(yán)重“傷病”。

同時(shí)，他們還憋著一個(gè)大招——

出征前，陳澤希對(duì)今年的機(jī)器人球員作了機(jī)械改進(jìn)。他設(shè)計(jì)了一個(gè)螺紋橡膠管，用于幫助機(jī)器人實(shí)現(xiàn)強(qiáng)大的控球能力。而配合這個(gè)硬件改進(jìn)的軟件系統(tǒng)，終于在比賽的最后一天，做出來(lái)了！

決賽，浙大ZJUNlict隊(duì)再次與CMμs隊(duì)狹路相逢。雙方狀態(tài)都非常好。但是此刻浙大ZJUNlict隊(duì)開掛了呀。

控球能力加強(qiáng)后，浙大隊(duì)的球很難被阻斷，此時(shí)對(duì)方一下子上來(lái)3個(gè)機(jī)器人圍攻。拿不到球，再上來(lái)一個(gè)。面對(duì)四方夾擊，優(yōu)秀的前鋒獨(dú)立面對(duì)考驗(yàn)。它帶著球一個(gè)風(fēng)馳電掣般地轉(zhuǎn)身，成功殺出一條血路，一路飛跑到禁區(qū)，“咚！”球進(jìn)了！

憑借超強(qiáng)的控球力，浙大隊(duì)攻入兩球，同時(shí)罰中兩個(gè)點(diǎn)球。

CMμs隊(duì)的機(jī)器人有點(diǎn)慌了。在浙大隊(duì)門將假動(dòng)作的迷惑中，喪失唯一一次點(diǎn)球機(jī)會(huì)，一腳把球踢到浙大隊(duì)門將的臉上。最終0:4輸給浙大。

浙大ZJUNlict隊(duì)奪冠！這也是繼2014年蟬聯(lián)這一領(lǐng)域世界冠軍后，浙江大學(xué)第三次奪冠。恭喜這支中國(guó)足球隊(duì)！