基于藍牙（Bluetootlh）無線接入技術(shù)，智能機器人設(shè)計

1 引言

數(shù)字化家庭是未來智能小區(qū)系統(tǒng)的基本單元。所謂“數(shù)字化家庭”就是基于家庭內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)提供覆蓋整個家庭的智能化服務(wù)，包括數(shù)據(jù)通信、家庭娛樂和信息家電控制功能。

數(shù)字化家庭設(shè)計的一項主要內(nèi)容是通信功能的實現(xiàn)，包括家庭與外界的通信及家庭內(nèi)部相關(guān)設(shè)施之間的通信。從現(xiàn)在的發(fā)展來看，外部的通信主要通過寬帶接入。Intenet，而家庭內(nèi)部的通信，筆者采用目前比較具有競爭力的藍牙（Bluetootlh）無線接入技術(shù)。

傳統(tǒng)的數(shù)字化家庭采用PC進行總體控制，缺乏人性化。筆者根據(jù)人工情感的思想設(shè)計一種配備多種外部傳感器的智能機器人，將此智能機器人視作家庭成員，通過它實現(xiàn)對數(shù)字化家庭的控制。

本文主要就智能機器人在數(shù)字化家庭醫(yī)療保健方面的應用進行模型設(shè)計，在智能機器人與醫(yī)療儀器和控制PC的通信采用藍牙技術(shù)。整個系統(tǒng)的成本較低，功能較為全面，擴展應用非常廣闊，具有極大的市場潛力。

2 智能機器人的總體設(shè)計

2．1 智能機器人的多傳感器系統(tǒng)

機器人智能技術(shù)中最為重要的相關(guān)領(lǐng)域是機器人的多感覺系統(tǒng)和多傳感信息的集成與融合［1］，統(tǒng)稱為智能系統(tǒng)的硬件和軟件部分。視覺、聽覺、力覺、觸覺等外部傳感器和機器人各關(guān)節(jié)的內(nèi)部傳感器信息融合使用，可使機器人完成實時圖像傳輸、語音識別、景物辨別、定位、自動避障、目標物探測等重要功能；給機器人加上相關(guān)的醫(yī)療模塊（CCD、CAMERA、立體麥克風、圖像采集卡等）和專用醫(yī)療傳感器部件，再加上醫(yī)療專家系統(tǒng)就可以實現(xiàn)醫(yī)療保健和遠程醫(yī)療監(jiān)護功能。智能機器人的多傳感器系統(tǒng)框圖如圖1所示。

2．2 智能機器人控制系統(tǒng)

機器人控制系統(tǒng)包含2部分：一是上位機，一般采用PC，它完成機器人的運動軌跡規(guī)劃、傳感器信息融合控制算法、視覺處理、人機接口及遠程處理等任務(wù)；二是下位機，一般采用多單片機系統(tǒng)或DSP等作為控制器的核心部件，完成電機伺服控制、反饋處理、圖像處理、語音識別和通信接口等功能。

如果采用多單片機系統(tǒng)作為下位機，每個處理器完成單一任務(wù)，通過信息交換和相互協(xié)調(diào)完成總體系統(tǒng)功能，但其在信號處理能力上明顯有所欠缺。由于DSP擅長對信號的處理，而且對此智能機器人來說經(jīng)常需要信號處理、圖像處理和語音識別，所以采用DSP作為智能機器人控制系統(tǒng)的控制器［2］。

控制系統(tǒng)以DSP（TMS320C54x）為核心部件，由藍牙無線通信、GSM無線通信（支持GPRS）、電機驅(qū)動、數(shù)字羅盤、感覺功能傳感器（視覺和聽覺等）、醫(yī)療傳感器和多選一串口通信（Rs-232）模塊等組成，控制系統(tǒng)框圖如圖2所示。

（1）系統(tǒng)通過驅(qū)動電機和轉(zhuǎn)向電機控制機器人的運動，轉(zhuǎn)向電機利用數(shù)字羅盤的信息作為反饋量進行PID控制。

（2）采用愛立信（Ericsson）公司的ROKl01007型電路作為藍牙無線通信模塊，實現(xiàn)智能機器人與上位機Pc的通信和與其他基于藍牙模塊的醫(yī)療保健儀器的通信。

（3）支持GPRS的GSM無線通信模塊支持數(shù)據(jù)、語音、短信息和傳真服務(wù)，采用手機通信方式與遠端醫(yī)療監(jiān)控中心通信。

（4）由于TMS320C54x只有1個串行口，而藍牙模塊、GSM無線模塊、數(shù)字羅盤和視覺聽覺等感覺功能傳感器模塊都是采用RS一232異步串行通信，所以必須設(shè)計1個多選一串口通信模塊進行轉(zhuǎn)換處理。當TMS320C54x需要藍牙無線通信模塊的數(shù)據(jù)時通過電路選通；當T~MS320C54x需要某個傳感器模塊的數(shù)據(jù)時，關(guān)斷上次無線通信模塊的選通，同時選通該次傳感器模塊。這樣，各個模塊就完成了與1~MS320C54x的串口通信。

3 主要醫(yī)療保健功能的實現(xiàn)

智能機器人對于數(shù)字化家庭的醫(yī)療保健可以提供如下的服務(wù)：

（1）醫(yī)療監(jiān)護

通過集成有藍牙模塊的醫(yī)療傳感器對家庭成員的主要生理參數(shù)如心電、血壓、體溫、呼吸和血氧飽和度等進行實時檢測，通過機器人的處理系統(tǒng)提供本地結(jié)果。

（2）遠程診斷和會診

通過機器人的視覺和聽覺等感覺功能，將采集的視頻、音頻等數(shù)據(jù)結(jié)合各項生理參數(shù)數(shù)據(jù)傳給遠程醫(yī)療中心，由醫(yī)療中心的專家進行遠程監(jiān)控，結(jié)合醫(yī)療專家系統(tǒng)對家庭成員的健康狀況進行會診，即提供望（視頻）、聞、問（音頻）、切（各項生理參數(shù)）的服務(wù)［3］。

3．1 機器人視覺與視頻信號的傳輸

機器人采集的視頻信號有2種作用：提供機器人視覺；將采集到的家庭成員的靜態(tài)圖像和動態(tài)畫面?zhèn)鹘o遠程醫(yī)療中心。

機器人視覺的作用是從3維環(huán)境圖像中獲得所需的信息并構(gòu)造出環(huán)境對象的明確而有意義的描述。視覺包括3個過程：

（1）圖像獲取。通過視覺傳感器（立體影像的CCD CAMERA）將3維環(huán)境圖像轉(zhuǎn)換為電信號。

（2）圖像處理。圖像到圖像的變換，如特征提取。

（3）圖像理解。在處理的基礎(chǔ)上給出環(huán)境描述。

通過視頻信號的傳輸，遠程醫(yī)療中心的醫(yī)生可以實時了解家庭成員的身體狀況和精神狀態(tài)。智能機器人根據(jù)醫(yī)生的需要捕捉適合醫(yī)療保健和診斷需求的圖像，有選擇地傳輸高分辨率和低分辨率的圖像。在醫(yī)療保健的過程中，對于圖像傳送有2種不同條件的需求：

（1）醫(yī)生觀察家庭成員的皮膚、嘴唇、舌面、指甲和面部表情的顏色時，需要傳送靜態(tài)高清晰度彩色圖像；采用的方法是間隔一段時間（例如5分鐘）傳送1幅高清晰度靜態(tài)圖像。

（2）醫(yī)生借助動態(tài)畫面查看家庭成員的身體移動能力時，可以傳送分辨率較低和尺寸較小的圖像，采用的方法是進行合理的壓縮和恢復以保證實時性。

3．2 機器人聽覺與音頻信號的傳輸

機器人采集的音頻信號也有2種作用：一是提供機器人聽覺；二是借助于音頻信號，家庭成員可以和醫(yī)生進行溝通，醫(yī)生可以了解家庭成員的健康狀況和心態(tài)。音頻信號的傳輸為醫(yī)生對家庭成員進行醫(yī)療保健提供了語言交流的途徑。

機器人聽覺是語音識別技術(shù)，醫(yī)療保健智能機器人帶有各種聲交互系統(tǒng)，能夠按照家庭成員的命令進行醫(yī)療測試和監(jiān)護，還可以按照家庭成員的命令做家務(wù)、控制數(shù)字化家電和照看病人等。

聲音的獲取采用多個立體麥克風。由于聲音的頻率范圍大約是300Hz一3400Hz，過高或過低頻率的聲音在一般情況下是不需要傳輸?shù)?，所以只用傳送頻率范圍在1000Hz-3000Hz的聲音，醫(yī)生和家庭成員就可以進行正常的交流，從而可以降低傳輸音頻信號所占用的帶寬，再采用合適的通信音頻壓縮協(xié)議即可滿足實時音頻的要求。智能機器人的聽覺系統(tǒng)如圖3所示。

3．3 各項生理信息的采集與傳輸

傳統(tǒng)檢測設(shè)備通過有線方式連到人體上進行生理信息的采集，各種連線容易使病人心情緊張，從而導致檢測到的數(shù)據(jù)不準確。使用藍牙技術(shù)可以很好地解決這個問題，帶有藍牙模塊的醫(yī)療微型傳感器安置在家庭成員身上，盡量使其不對人體正?；顒赢a(chǎn)生干擾，再通過藍牙技術(shù)將采集的數(shù)據(jù)傳輸?shù)浇邮赵O(shè)備并對其進行處理。

在智能機器人上安裝1個帶有藍牙模塊的探測器作為接收設(shè)備，各種醫(yī)療傳感器將采集到的生理信息數(shù)據(jù)通過藍牙模塊傳輸?shù)教綔y器，探測器有2種工作方式：一是將數(shù)據(jù)交給智能機器人處理，提供本地結(jié)果；二是與Internet連接（也可以通過GSM無線模塊直接發(fā)回），通過網(wǎng)絡(luò)將數(shù)據(jù)傳輸?shù)竭h程醫(yī)療中心，達到醫(yī)療保健與遠程監(jiān)護的目的。視頻和音頻數(shù)據(jù)的傳輸也采用這種方式。智能機器人的數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)如圖4所示。

4 藍牙模塊的應用

4．1 藍牙技術(shù)概況

藍牙技術(shù)［4］是用于替代電纜或連線的短距離無線通信技術(shù)。它的載波選用全球公用的2．4GHz（實際射頻通道為 f=2402+k×1MHz，k=0，1，2，…，78）ISM頻帶，并采用跳頻方式來擴展頻帶，跳頻速率為1600跳/s?？傻玫?9個1MHz帶寬的信道。藍牙設(shè)備采用GFSK調(diào)制技術(shù)，通信速率為1Mbit/s，實際有效速率最高可達721Kbit/s，通信距離為10m，發(fā)射功率為1mW；當發(fā)射功率為100mW時，通信距離可達100m，可以滿足數(shù)字化家庭的需要。

4．2 藍牙模塊

ROKl01007型藍牙模塊［5］是愛立信公司推出的適合于短距離通信的無線基帶模塊。它的集成度高、功耗?。ㄉ漕l功率為1mW），支持所有的藍牙協(xié)議，可嵌入任何需要藍牙功能的設(shè)備中。該模塊包括基帶控制器、無線收發(fā)器、閃存、電源管理模塊和時鐘5個功能模塊，可提供高至HCI（主機控制接口）層的功能。單個藍牙模塊的結(jié)構(gòu)如圖5所示。

4．3 主、從設(shè)備硬件組成

藍牙技術(shù)支持點到點PPP（Point-t0-Point Pro-tocol）和點對多點的通信，用無線方式將若干藍牙設(shè)備連接成1個微微網(wǎng)［6］。每個微微網(wǎng)由1個主設(shè)備（Master）和若干個從設(shè)備 （Slave）組成，從設(shè)備最多為7臺。主設(shè)備負責通信協(xié)議的動作，MAC地址用3位來表示，即在1個微微網(wǎng)內(nèi)可尋址8個設(shè)備（互聯(lián)的設(shè)備數(shù)量實際是沒有限制的，只不過在同一時刻只能激活8個，其中1個為主，7個為從）。從設(shè)備受控于主設(shè)備。所有設(shè)備單元均采用同一跳頻序列。

將帶有藍牙模塊的微型醫(yī)療傳感器作為從設(shè)備，將智能機器人上的帶有藍牙模塊的探測器作為主設(shè)備。主從設(shè)備的硬件主要包括天線單元、功率放大模塊、藍牙模塊、嵌入式微處理器系統(tǒng)、接口電路及一些輔助電路。主設(shè)備是整個藍牙網(wǎng)絡(luò)的核心部分，要完成各種不同通信協(xié)議之間的轉(zhuǎn)換和信息共享，以及同外部通信網(wǎng)絡(luò)之間的數(shù)據(jù)交換功能，同時還負責對各個從設(shè)備的管理和控制。

5 結(jié)束語

隨著社會的進步，經(jīng)濟的發(fā)展和人民生活水平的提高，越來越多的人需要家庭醫(yī)療保健服務(wù)。文中提出的應用于數(shù)字化家庭醫(yī)療保健服務(wù)的智能機器人系統(tǒng)的功能較為全面，且在家用智能機器人、基于藍牙技術(shù)的智能家居和數(shù)字化醫(yī)院等方面的拓展應用非常廣闊，具有極大的市場潛力。