分享一下ABB機器人調用例行程序的方法

在機器人的編程中例行程序的調用是必不可少的，今天來分享一下例行程序調用的三種方法。

一、通過RAPID指令“ProcCall”調用程序

1、在程序編輯器中添加指令“ProcCall”調用相應的程序，適用于調用固定程序被調用的程序允許有參數(shù)傳遞。

二、通過RAPID指令“CallByVar”調用程序

1、在程序編輯器中添加指令“CallByVar”調用相應的程序，適用于調用有規(guī)律的程序；例如：Rt1、 Rt2、 Rt3這類“字符+數(shù)字”為名稱的程序，經(jīng)常配合循環(huán)指令使用。

例如：調用 Rt1、 Rt2、 Rt3這三個例行程序。

FOR Nr1 FROM 1 TO 3 DO

CallByVar "Rt", Nr1;

ENDFOR

2、注意該種調用方法不支持帶有參數(shù)的例行程序，否則運行過程中會報警“執(zhí)行錯誤”如下圖；

三、通過“ %程序名稱%”的方式調用程序

1、在程序中輸入%程序名稱%的方式調用程序，程序名稱可以是類型為string的變量，也可以直接寫程序名稱，。

2、使用此調用方法可以調用有參數(shù)的程序但是不常用，此調用方法通常應用于相同位置調用不同程序

例如：通過Nr2的值調用不同程序

TEST Nr2

CASE 1:

       pn:="Rt1";

       CASE 2:

       pn:="Rt2";

       CASE 3:

       pn:="Rt3";

ENDTEST

%pn%;

3、使用此方法調用有參數(shù)的程序寫法與第一種調用方法相同如下圖所示三種寫法功能相同，結合使用場景，選擇最適合的方法。