淺談KUKA機(jī)器人制動-BRAKE V4.26

機(jī)器人的制動

參數(shù)則使用編程的軌跡或軸加速度值制動運(yùn)動。作用同STOP鍵。機(jī)器人不離開運(yùn)動軌跡。?

應(yīng)在出現(xiàn)一個事件后立即停住機(jī)器人。

有兩個制動斜坡可供選擇（STOP 1 和 STOP 2）。

機(jī)器人停下時，中斷程序先繼續(xù)運(yùn)行。

中斷程序一結(jié)束，已開始的機(jī)器人運(yùn)動就將繼續(xù)進(jìn)行。

句法：

1. BRAKE:STOP 2

2. BRAKE F:STOP 1

BRAKE 只能用于一個中斷程序中。

如果處理中斷例程的時間短于主程序中制定的軌跡規(guī)劃，則機(jī)器人可不中斷而繼續(xù)運(yùn)行。如果中斷例程所需的時間長于規(guī)劃的軌跡，則機(jī)器人在其軌跡規(guī)劃的終點(diǎn)停下，中斷例程一執(zhí)行完畢，它將繼續(xù)運(yùn)行。

不允許使用用于初始化 (INI ) 或運(yùn)動（例如? PTP? 或 LIN? ...）的聯(lián)機(jī)表單。處理時這些表單將引發(fā)出錯信息。

機(jī)器人被用 BRAKE 停住，中斷例程結(jié)束時它將沿著主程序中計劃的軌跡繼續(xù)運(yùn)行。

機(jī)器人被用 BRAKE 停住，在中斷例程中運(yùn)行。中斷例程結(jié)束后將繼續(xù)沿著主程序中定義的軌跡運(yùn)行。

使用指令?

BRAKE

對于不帶 F 的 BRAKE 指令，機(jī)器人用斜坡停止制動 （沿軌跡）。通過連續(xù)的倍率減小緩慢制動同步機(jī)器人軸并且不離開編程設(shè)定的軌跡。應(yīng)用：在高速時柔和地停止

例:

DEF FOUND()?

INTERRUPT OFF 21

BRAKE?

LIN $POS_INT?

... ;機(jī)器人抓取找到的零件。

RESUME?

END

由于制動過程，機(jī)器人略微遠(yuǎn)離觸發(fā)了中斷的位置。LIN $POS_INT 將導(dǎo)致機(jī)器人返回到觸發(fā)了中斷的位置上。?

BRAKE? F?

（快速制動）可以實(shí)現(xiàn)一個最短距離的制動。在保持軌跡正確的前提下，機(jī)器人以盡可能短的時間停止。?

例:

...

DEF STOP_FAST()

BRAKE F

PTP $POS_INT:{x -10}

...

BRAKE FF

對于帶 FF 的 BRAKE 指令，機(jī)器人用轉(zhuǎn)速停止制動 （不沿軌跡）。停止所有同步和異步機(jī)器人軸并同時離開編程設(shè)定的軌跡。在低速范圍內(nèi)，可以達(dá)到特別短的制動行程。應(yīng)用：在低速時極快停止

例如:

機(jī)器人運(yùn)動過程等待條件FB SPS的結(jié)合BRAKE深入分析

DEF? FB_CHECK ()

IF $CYCFLAG[254] AND ($TIMER[61]<0)THEN

BRAKE如果有M254 還有T61 就停止移動軌跡-

IF $PRO_MODE<>#BSTEP THEN -程序不是單步-

WAITFOR? ($TIMER[61]>0) -等待T61在單步后由-300轉(zhuǎn)而大于0

ENDIF

ENDIF

$LOOP_CONT=TRUE-循環(huán)控制當(dāng)$LOOP_CONT=False時是開啟了模擬指令-

WAITFOR? $CYCFLAG[254] OR ( NOT ($LOOP_CONT) AND ($MODE_OP<>#EX))

等待M 254 –或者在手動時模擬信號-

$LOOP_CONT=TRUE

END

BRAKE指令僅可以在中斷程序中使用，在其它程序中使用則會導(dǎo)致一個錯誤引起的停止。

BRAKE 指令不必在調(diào)用后直接使用，可位于中斷程序的如何位置。效果與執(zhí)行該指令時被中斷的程序是否仍然正在執(zhí)行運(yùn)動有關(guān)。如果機(jī)器人是不運(yùn)動的，則該指令無效果。使用編程的制動模式使被中斷程序中仍然在進(jìn)程中的運(yùn)動被停止。盡管都可以停止程序執(zhí)行，機(jī)器人暫停后中斷程序都可以繼續(xù)處理接下來的指令，BRAKE命令也不能用HALT語句代替。?

返回被中斷的程序后，中斷程序中被BRAKE或BRAKE ?F 停止的運(yùn)動重新開始。

$BRAKE_SIG?

通過系統(tǒng)變量 $BRAKE_SIG 可以顯示制動器的狀態(tài)。$BRAKE_SIG 的值為位數(shù)組：位 0 相當(dāng)于 A1，位 6 相當(dāng)于 E1。?

位 n = 0：制動器已合上。?

位 n = 1：制動器打開。

編輯：黃飛

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