基于51單片機(jī)的模擬舵機(jī)控制實(shí)驗(yàn)

一、實(shí)驗(yàn)原理

1、舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的原理（如下圖所示）

1.根據(jù)上圖我們可以得知，要想控制舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)指定的角度，必須要讓它在一定的周期（20ms）中，獲得一定時(shí)間(分別是0.5ms、1ms、1.5ms、2ms、2.5sm)的高電平，具體對(duì)應(yīng)關(guān)系，上圖中已給出。

2.現(xiàn)在我們要做的就是生成一個(gè)周期為20ms的PWM波，通過設(shè)定一個(gè)比較值（最大為20ms），用來控制我們的高電平時(shí)間，進(jìn)而控制舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)指定角度。

2、生成PWM波的原理

1.用定時(shí)來實(shí)現(xiàn)，設(shè)定一個(gè)初始值，使其溢出時(shí)間為500us，再設(shè)定一個(gè)計(jì)數(shù)值，控制PWM波的周期，該值最大為40（500us*40=20 000us）,如此便設(shè)定了周期為20ms；計(jì)數(shù)值會(huì)一直和比較值做比較，這樣就可以實(shí)現(xiàn)高電平時(shí)間的控制。

2.通過上述三個(gè)值的調(diào)節(jié)，就可以實(shí)現(xiàn)舵機(jī)不同角度的轉(zhuǎn)動(dòng)。

二、關(guān)鍵代碼

/*定時(shí)器0初始化函數(shù)*/
void Timer0_Init()  
{
  TMOD &= 0xF0;    //設(shè)置定時(shí)器模式
  TMOD |= 0x01;    //設(shè)置定時(shí)器模式
  TL0 = 0x33;    //設(shè)置定時(shí)初始值      晶振為11.0592M
  TH0 = 0xFE;    //設(shè)置定時(shí)初始值
  ET0 = 1;      //打開定時(shí)器0的中斷
  TF0 = 0;      //清除溢出中斷標(biāo)志位
  TR0 = 1;      //定時(shí)器0開始計(jì)時(shí)
  EA = 1;        //開總中斷
}


/*中斷服務(wù)程序子函數(shù)*/
void Timer0() interrupt 1     
{

  TL0 = 0x33;    
  TH0 = 0xFE;         //重新賦計(jì)數(shù)初值為500us

  count++;          //計(jì)次，每500us  count+1
  count%=40;        //周期為20ms

  if(count< PWM_count)
  {                  
    SG_PWM=1;
  }
  else
  {
    SG_PWM=0;
  }
}

注：若要實(shí)現(xiàn)不同角度的控制，只需要改變 PWM_count的值就好。