如何在STM32單片機(jī)上移植FreeRTOS

首先在網(wǎng)上看到大部分移植FreeRTOS 都是選擇修改他的啟動(dòng)文件，我個(gè)人感覺(jué)這樣不是很好，畢竟是匯編，當(dāng)你采用不同的芯片型號(hào)時(shí)，又要修改不同的xx.S文件，所以我選擇修改FreeRTOSconfig.h文件。

1. 下載STM32官方源碼：我的是基于V3.5的官方庫(kù)（有工程模板的可以不用）。

2. 搭建好一個(gè)MDK的工程，我這里采用的是野火的工 程。

3. 在工程模板目錄下新建一個(gè)FreeRTOS文件夾，在FreeRTOS文件夾在建一個(gè)includewen文件夾（存放.h文件，方便管理）。

（1）從FreeRTOS7.0.2 的源文件中找到 croutine.c， timers.c，list.c， queue.c， tasks.c這五個(gè)源文件，位置為： FreeRTOS7.0.2-》Source；拷貝文件至FreeRTOS文件夾下。

（2）從FreeRTOS7.0.2的源文件中找到heap_2.c文件，位置Source-》portable-》MemMang-》heap_2.c，拷貝至FreeRTOS文件夾。

（3）拷貝.h文件到指定文件夾（。./FreeRTOS/include文件夾）中： 1. 拷貝FreeRTOS7.0.2的源代碼下的include文件夾里的全部.h文件至新建立的include文件夾里，位置： ：FreeRTOSv7.0.2-》Source-》include

（4）從FreeRTOS7.0.2的源文件中找到portmacro.h文件拷貝至新建立的include文件夾里，文件位置 ：FreeRTOSv7.0.2-》Source-》portable-》RVDS-》ARM_CM3 -》portmacro.h

（5）由于我使用的是Keil-MDK作為開(kāi)發(fā)工具，使用的是STM32F103VET6為目標(biāo)芯片，所以需要從FreeRTOS7.0.2的源文件中找到匹配我這個(gè)開(kāi)發(fā)工具與目標(biāo)芯片的config.h的配置文件。這個(gè)文件在Demo文件夾中，把這個(gè)配置文件拷貝到include文件夾內(nèi)，配置文件位置在CORTEX_STM32F103_Keil文件夾下： FreeRTOSv7.0.2-》Demo-》CORTEX_STM32F103_Keil-》FreeRTOSConfig.h

4. 在工程中添加各系統(tǒng)文件（這里就不用我說(shuō)了吧），配上一張圖

5. 設(shè)置好路徑，

6. 接下來(lái)就是修改文件了

7. 1. 在FreeRTOS的demo文件夾中拷貝對(duì)應(yīng)的FreeRTOSConfig.h文件后，需要加入一行： #define configUSE_MUTEXES 1

在FreeRTOSConfig.h文件中定義如下幾行，這樣子就不用改標(biāo)準(zhǔn)的啟動(dòng)文件了?。ú挥冒俣鹊姆椒ǎ┻@里采用重定向的方法。

#definevPortSVCHandlerSVC_Handler#definexPortPendSVHandlerPendSV_Handler#definexPortSysTickHandlerSysTick_Handler12345

stm32fxxx_it.c 中需要?jiǎng)h除默認(rèn)的3個(gè)中斷空函數(shù)，就是上面define的3個(gè)空函數(shù)。因?yàn)镕reeRTOS的port.c中定義了它需要的這3個(gè)中斷函數(shù)。也就是SysTick_Handler、PendSV_Handler、SVC_Handler這三個(gè)函數(shù)。

在編譯一下就好了，完成移植了。