一文解析51單片機(jī)PWM雙舵機(jī)控制（附程序）

　　PWM簡介

　　脈沖寬度調(diào)制是利用微處理器的數(shù)字輸出來對模擬電路進(jìn)行控制的一種非常有效的技術(shù)，廣泛應(yīng)用在從測量、通信到功率控制與變換的許多領(lǐng)域中。

　　脈沖寬度調(diào)制是一種模擬控制方式，其根據(jù)相應(yīng)載荷的變化來調(diào)制晶體管基極或MOS管柵極的偏置，來實(shí)現(xiàn)晶體管或MOS管導(dǎo)通時(shí)間的改變，從而實(shí)現(xiàn)開關(guān)穩(wěn)壓電源輸出的改變。這種方式能使電源的輸出電壓在工作條件變化時(shí)保持恒定，是利用微處理器的數(shù)字信號(hào)對模擬電路進(jìn)行控制的一種非常有效的技術(shù)。

　　什么是舵機(jī)

　　舵機(jī)是一種位置（角度）伺服的驅(qū)動(dòng)器，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。舵機(jī)是船舶上的一種大甲板機(jī)械。

　　本文主要介紹的是51單片機(jī)PWM雙舵機(jī)控制，具體的跟隨小編來了解一下。

　　51單片機(jī)PWM雙舵機(jī)控制詳解

　　使用的舵機(jī)——盛輝SG90舵機(jī)（標(biāo)準(zhǔn)版）

　　盛輝SG90舵機(jī)的工作原理

　　首先、在這個(gè)舵機(jī)的內(nèi)部有一個(gè)基準(zhǔn)電壓。如果我們想要控制這個(gè)舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)。那么我們就要通過一定信號(hào)線給它一個(gè)一定周期的直流偏置電壓。

　　最終舵機(jī)內(nèi)部會(huì)根據(jù)直流偏置電壓與內(nèi)部基準(zhǔn)電壓進(jìn)行比較，獲得電壓差輸出。最后電壓差的正負(fù)輸出到電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片決定電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。

　　經(jīng)過這樣一個(gè)簡單的敘述我們大概知道了該怎么控制舵機(jī)的正反轉(zhuǎn)。

　　下面我們了解一下該給它什么樣周期的直流偏置電壓呢？

　　下看一下占空比的概念（圖示）：

　　如上圖：占空比 = t / T;

　　想要控制舵機(jī)，那么我們就需要一個(gè)周期T = 20ms。高電平小t等于0.5ms-2.5ms之間的這樣一個(gè)方波。

　　為什么是這個(gè)參數(shù)呢？

　　通過上面的一下基礎(chǔ)概念性的知識(shí)我們已經(jīng)大概了解了舵機(jī)的工作原理。接下來讓我們來看一下如果用C51單片機(jī)PWM來調(diào)節(jié)控制它

　　對于T = 20ms 。我們可以定時(shí)器0（方式1）來計(jì)數(shù)。每次0.1ms。如果計(jì)數(shù)達(dá)到200則說明一個(gè)周期到了，計(jì)數(shù)清0

　　補(bǔ)充：

　　對于t = 0.5ms—–2.5ms我們可以采用全局變量。讓全局變量等于5—25之間，因?yàn)槲业亩鏅C(jī)的一個(gè)計(jì)數(shù)周期是0.1ms，這樣全局變量的5—25正好就是0.5ms—2.5ms

　　有了這個(gè)對應(yīng)關(guān)系，那么程序變的簡單起來：