何時需要實時操作系統(tǒng)？

如今，高性能處理器和通用操作系統(tǒng)實時升級的速度，似乎再次引發(fā)了嵌入式系統(tǒng)是否仍需要RTOS的討論。答案沒有改變：在相對低端的處理器上只有真正的RTOS能提供一些保障，也就意味著，這些OS可以留在嵌入式環(huán)境中。

■ 究竟何時需要實時操作系統(tǒng)？

大多數(shù)嵌入式項目是否仍需要實時操作系統(tǒng)？

考慮到當(dāng)今高性能處理器的速度以及適用于Linux，Windows和其他通用操作系統(tǒng)（GPOS）的實時補丁的可用性，這是一個很好的問題。答案在于嵌入式設(shè)備的本質(zhì)。這些設(shè)備通常以數(shù)千，甚至數(shù)百萬桃這種規(guī)模下生產(chǎn)，即使每套硬件成本降低1美元，也能為制造商節(jié)省一筆小財富。換言之，這些設(shè)備無法負(fù)擔(dān)數(shù)百萬赫茲處理器的成本（更不用說散熱了）。例如，在汽車遠(yuǎn)程信息處理市場，典型的32位處理器的運行頻率約為600Mhz，遠(yuǎn)低于臺式機和服務(wù)器中常見的處理器。在這樣的環(huán)境中，設(shè)計用于從低端硬件中提取極其快速、可預(yù)測的響應(yīng)時間的實時操作系統(tǒng)有巨大的經(jīng)濟優(yōu)勢。

除了節(jié)省成本外，實時操作系統(tǒng)提供的服務(wù)使許多計算問題更容易解決，特別是當(dāng)多個活動競爭一個系統(tǒng)的資源時。例如，考慮一個用戶期望（或需要）立即響應(yīng)輸入的系統(tǒng)。使用實時操作系統(tǒng)，開發(fā)人員可以保證由用戶發(fā)起的操作將優(yōu)先于其他系統(tǒng)活動執(zhí)行，除非必須首先執(zhí)行更重要的活動（例如，有助于保護用戶安全的操作）。還要考慮一個必須滿足服務(wù)質(zhì)量（QoS）要求的系統(tǒng)，例如顯示實時視頻的設(shè)備。如果設(shè)備的內(nèi)容交付的任何部分都依賴于軟件，那么它會以用戶認(rèn)為不可接受的速度體驗掉幀，設(shè)備是不可靠的。然而，通過實時操作系統(tǒng)，開發(fā)人員可以精確地控制軟件進程的執(zhí)行順序，并確保以適當(dāng)和一致的速率進行回放。

■ 實時操作系統(tǒng)不公平

在嵌入式行業(yè)中，對實時“硬”時間的需求仍然很普遍。問題是：實時操作系統(tǒng)有什么是GPOS沒有的？而且，對于某些GPOS來說，現(xiàn)在的實時擴展有多有用？他們能提供一個合理的實時操作系統(tǒng)性能嗎？

讓我們從任務(wù)調(diào)度開始。在GPOS中，調(diào)度程序通常使用“公平”策略將線程和進程分派到CPU。這樣的策略可以實現(xiàn)桌面和服務(wù)器應(yīng)用程序所需的高整體吞吐量，但不能保證高優(yōu)先級、時間緊迫的線程優(yōu)先于低優(yōu)先級的線程執(zhí)行。例如，GPOS可能會降低分配給高優(yōu)先級線程的優(yōu)先級，或者為了保證系統(tǒng)中其他線程的公平性而動態(tài)調(diào)整線程的優(yōu)先級。因此，高優(yōu)先級線程可能被低優(yōu)先級線程搶占。

此外大多數(shù)GPOS具有無界的調(diào)度延遲：系統(tǒng)中的線程越多，GPOS調(diào)度一個執(zhí)行線程所需的時間就越長，這些因素中的任何一個都可能導(dǎo)致高優(yōu)先級線程錯過最后期限，即使是在高速CPU上。此外，高優(yōu)先級線程可以不間斷地運行，直到它完成它需要做的事情，當(dāng)然，除非它被一個更高優(yōu)先級的線程搶占。這種方法被稱為基于優(yōu)先級的搶占式調(diào)度，允許高優(yōu)先級線程滿足其最后期限，即使許多其他線程正在爭奪CPU時間。

■ 搶占式內(nèi)核

在大多數(shù)GPOS中，os內(nèi)核是不可搶占的。因此，高優(yōu)先級用戶線程永遠(yuǎn)不能搶占內(nèi)核調(diào)用，而是必須等待整個調(diào)用完成—即使調(diào)用是由系統(tǒng)中優(yōu)先級最低的進程調(diào)用的。此外，當(dāng)驅(qū)動程序或其他系統(tǒng)服務(wù)（通常在內(nèi)核調(diào)用中執(zhí)行）代表客戶端線程執(zhí)行exe剪切時，所有優(yōu)先級信息通常都會丟失。這種行為會導(dǎo)致不可預(yù)知的延遲，并阻止關(guān)鍵活動按時完成。另一方面，在實時操作系統(tǒng)中，內(nèi)核操作是可搶占的。與在GPOS中一樣，在時間窗口中可能不會發(fā)生搶占，在設(shè)計良好的實時操作系統(tǒng)中，這些窗口非常短，通常是數(shù)百納秒的順序。

此外，實時操作系統(tǒng)對搶占延遲和中斷禁用的時間設(shè)置了一個上限；這個上限允許開發(fā)人員確定最壞情況下的延遲。為了實現(xiàn)一致的可預(yù)測性和關(guān)鍵活動的及時完成這一目標(biāo)，實時操作系統(tǒng)內(nèi)核必須盡可能簡單優(yōu)雅。實現(xiàn)這種簡單性的最佳方法是設(shè)計一個內(nèi)核，該內(nèi)核只包含具有短執(zhí)行路徑的服務(wù)。

通過從內(nèi)核中排除工作密集型操作（例如進程加載）并將其分配給外部進程或線程，實時操作系統(tǒng)設(shè)計器可以幫助確保通過內(nèi)核的最長不可搶占代碼路徑上存在上限。在一些GPOS中，內(nèi)核增加了一定程度的搶占性。然而，不可能發(fā)生搶占的時間間隔仍然比典型實時操作系統(tǒng)中的時間間隔長得多；任何此類搶占時間間隔的長度將取決于GPOS內(nèi)核中任何模塊（例如，網(wǎng)絡(luò)）的最長關(guān)鍵部分。此外，一個可搶占的GPOS內(nèi)核不會處理其他可能造成無限延遲的條件，例如，當(dāng)客戶端調(diào)用驅(qū)動程序或其他系統(tǒng)服務(wù)時發(fā)生的優(yōu)先級信息丟失。

■ 避免優(yōu)先級反轉(zhuǎn)

在GPOS中，甚至在實時操作系統(tǒng)中，低優(yōu)先級線程可能無意中阻止高優(yōu)先級線程訪問cpu，這種情況稱為優(yōu)先級反轉(zhuǎn)。當(dāng)發(fā)生無限優(yōu)先級反轉(zhuǎn)時，可能會錯過關(guān)鍵的最后期限，從而導(dǎo)致從異常系統(tǒng)行為到徹底失敗的結(jié)果。不幸的是，在系統(tǒng)設(shè)計過程中，優(yōu)先級反轉(zhuǎn)常常被忽略。優(yōu)先級反轉(zhuǎn)的例子很多，其中包括1997年7月火星探險者項目。

一般來說，當(dāng)兩個不同優(yōu)先級的任務(wù)共享一個資源，而高優(yōu)先級的任務(wù)無法從低優(yōu)先級的任務(wù)獲得資源時，就會發(fā)生優(yōu)先級反轉(zhuǎn)。為了防止這種情況超過有限的時間間隔，實時操作系統(tǒng)可以提供GPOS中不可用的機制選擇，包括優(yōu)先級繼承和優(yōu)先級上限模擬。我們不可能公正地對待這兩種機制，所以讓我們關(guān)注一個優(yōu)先級繼承的例子。。首先，我們必須考慮任務(wù)同步如何導(dǎo)致阻塞，以及阻塞如何反過來導(dǎo)致優(yōu)先級反轉(zhuǎn)。假設(shè)兩個任務(wù)正在運行，任務(wù)1和任務(wù)2，并且任務(wù)1具有更高的優(yōu)先級。

如果任務(wù)1已準(zhǔn)備好執(zhí)行，但必須等待任務(wù)2完成活動，則會阻塞。此阻塞可能是由于同步造成的；例如，任務(wù)1和任務(wù)2共享由鎖或信號量控制的資源，而任務(wù)1正在等待任務(wù)2解鎖該資源?；蛘?，可能是因為任務(wù)1正在請求任務(wù)2當(dāng)前使用的服務(wù)。阻塞允許任務(wù)2運行，直到發(fā)生任務(wù)1正在等待的條件（例如，任務(wù)2解鎖兩個任務(wù)共享的資源）。此時，任務(wù)1開始執(zhí)行。任務(wù)1必須等待的總時間稱為阻塞因子。

如果任務(wù)1要滿足其任何時間限制，則此阻塞因子不能隨任何參數(shù)（例如線程數(shù)或系統(tǒng)輸入）而變化。換句話說，阻塞因子必須是有界的?，F(xiàn)在讓我們介紹第三個任務(wù)，任務(wù) 3，它的優(yōu)先級高于任務(wù) 2，但低于任務(wù) 1（參見圖1）。如果任務(wù)3在任務(wù)2執(zhí)行時準(zhǔn)備好運行，則它將搶占任務(wù)2，并且任務(wù)2將無法再次運行，直到任務(wù)3阻塞或完成。當(dāng)然，這個新任務(wù)會增加任務(wù)1的阻塞因子；也就是說，它會進一步延遲任務(wù)1的執(zhí)行。搶占引入的總延遲是一個優(yōu)先級反轉(zhuǎn)。

圖1 ?任務(wù)1正在等待任務(wù)2完成一個活動，這時任務(wù)3搶占了任務(wù)2。此新任務(wù)進一步延遲任務(wù)1的執(zhí)行 實際上，多個任務(wù)可以通過這種方式搶占任務(wù)2，從而產(chǎn)生一種稱為鏈阻塞的效果在這種情況下，任務(wù)2可能會被無限期搶占，從而產(chǎn)生無限的優(yōu)先級反轉(zhuǎn)，并導(dǎo)致任務(wù)1無法滿足其任何最后期限。 這就是優(yōu)先級繼承的來源。如果我們返回到我們的場景，并使任務(wù)2在同步期間以任務(wù)1的優(yōu)先級運行，那么任務(wù)3將無法搶占任務(wù)2，從而避免產(chǎn)生優(yōu)先級反轉(zhuǎn)（參見圖2）。 ?

圖2 任務(wù)2繼承任務(wù)1的較高優(yōu)先級，從而防止任務(wù)3搶占任務(wù)2。任務(wù)3不再延遲任務(wù)1的執(zhí)行。 ■ 分區(qū)調(diào)度器
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對于許多系統(tǒng)，保證資源可用性是至關(guān)重要的。如果一個關(guān)鍵的子系統(tǒng)被剝奪了，比如說，CPU周期，那么這個子系統(tǒng)提供的服務(wù)對于用戶來說就變得不可用了。例如，在拒絕服務(wù)（DoS）攻擊中，惡意用戶可以用需要高優(yōu)先級進程處理的請求轟炸系統(tǒng)。這個進程可能會使CPU超載，使其他進程的CPU周期中斷，從而使系統(tǒng)對用戶不可用。安全漏洞并不是進程饑餓的唯一原因。在許多情況下，向系統(tǒng)添加軟件功能會將系統(tǒng)推向“崩潰的邊緣”，并使現(xiàn)有的應(yīng)用程序占用大量CPU時間。及時運行的應(yīng)用程序或服務(wù)不再按預(yù)期或要求作出響應(yīng)。從歷史上看，解決這個問題的唯一辦法要么是改造硬件，要么是重新編碼（或重新設(shè)計）軟件——兩者都是不受歡迎的選擇。

為了解決這些問題，系統(tǒng)設(shè)計人員需要一個分區(qū)方案，通過硬件或軟件強制執(zhí)行CPU運算，以防止進程或線程獨占其他進程或線程所需的CPU周期。由于實時操作系統(tǒng)已經(jīng)提供了對CPU、內(nèi)存和其他計算資源的集中訪問，所以實時操作系統(tǒng)是執(zhí)行CPU分區(qū)運算的最佳選擇。有些實時操作系統(tǒng)提供一個固定的分區(qū)調(diào)度器。使用此調(diào)度器，系統(tǒng)設(shè)計人員可以將任務(wù)劃分為組或分區(qū)，并為每個分區(qū)分配一定百分比的CPU時間。使用這種方法，任何給定分區(qū)中的任務(wù)消耗的CPU時間都不會超過分區(qū)靜態(tài)定義的百分比。例如，假設(shè)一個分區(qū)分配了30%的CPU。如果該分區(qū)中的進程隨后成為拒絕服務(wù)攻擊的目標(biāo)，那么它消耗的CPU時間將不超過30%。這個分配的限制允許其他分區(qū)保持其可用性;例如，它可以確保用戶界面（例如遠(yuǎn)程終端）保持可訪問性。因此，操作員可以訪問系統(tǒng)并解決問題，而不必按下復(fù)位開關(guān)。

然而，這種方法有一個問題。因為調(diào)度算法是固定的，所以一個分區(qū)永遠(yuǎn)不能使用分配給其他分區(qū)的CPU周期，即使這些分區(qū)沒有使用它們分配的周期。這種方法會浪費CPU周期，并阻止系統(tǒng)處理峰值需求。因此，系統(tǒng)設(shè)計者必須使用更昂貴的處理器，容忍更慢的系統(tǒng)，或者限制系統(tǒng)能夠支持的功能數(shù)量。

■ 自適應(yīng)分區(qū)

另一種分區(qū)方案稱為自適應(yīng)分區(qū)，它通過提供更動態(tài)的調(diào)度算法來解決靜態(tài)分區(qū)的缺點。與靜態(tài)分區(qū)一樣，自適應(yīng)分區(qū)允許系統(tǒng)設(shè)計人員為一個進程或一組進程保留CPU周期。因此，設(shè)計人員可以保證一個子系統(tǒng)或分區(qū)上的負(fù)載不會影響其他子系統(tǒng)的可用性。但是，與靜態(tài)方法不同，自適應(yīng)分區(qū)可以動態(tài)地將CPU周期從不繁忙的分區(qū)重新分配給可以從額外處理時間分區(qū)預(yù)算中受益的分區(qū)，只有在CPU完全加載時才強制執(zhí)行。因此，系統(tǒng)可以處理峰值調(diào)度應(yīng)用程序不需要改變它們的調(diào)度行為。此外，設(shè)計人員可以動態(tài)地重新配置分區(qū)，以優(yōu)化系統(tǒng)的性能。

■ “雙重”內(nèi)核

包括Linux、Windows和各種風(fēng)格的unix在內(nèi)的GPOS通常缺乏迄今為止討論的實時機制。為了填補這個空白，GPOS供應(yīng)商開發(fā)了大量的實時擴展和補丁。例如，有一種雙內(nèi)核方法，在這種方法中，GPOS作為一個任務(wù)運行在一個專用的實時內(nèi)核之上（參見圖4）。因此，這些任務(wù)可以在GPOS需要執(zhí)行時搶占它們，并且僅在GPOS完成工作時才將CPU交給它們。

不幸的是，在實時內(nèi)核中運行的任務(wù)只能有限地使用GPOS中的現(xiàn)有系統(tǒng)服務(wù)——文件系統(tǒng)、網(wǎng)絡(luò)等等。事實上，如果某個實時任務(wù)向GPOS請求任何服務(wù)，那么該任務(wù)將受到相同的優(yōu)先處理要求并實現(xiàn)100%的利用率，同時享受資源保障的好處。同樣重要的是，自適應(yīng)分區(qū)可以覆蓋在現(xiàn)有系統(tǒng)之上，而無需重新設(shè)計或修改代碼。系統(tǒng)設(shè)計人員可以簡單地在分區(qū)中啟動現(xiàn)有的基于POSIX的應(yīng)用程序，而實時操作系統(tǒng)調(diào)度器可以確保每個分區(qū)都收到分配的預(yù)算。在每個分區(qū)中，每個任務(wù)都根據(jù)基于優(yōu)先級的搶占規(guī)則進行調(diào)度。

　　圖3 自適應(yīng)分區(qū)可以防止高優(yōu)先級任務(wù)消耗超過分配的CPU百分比，除非系統(tǒng)包含未使用的CPU周期。例如，任務(wù)A和D可以在分配給分區(qū)3的時間內(nèi)運行，因為任務(wù)E和F不需要剩余的預(yù)算CPU周期。

　　阻止GPOS進程確定性行為的問題。因此，必須專門為實時內(nèi)核創(chuàng)建新的驅(qū)動程序和系統(tǒng)服務(wù)，即使GPOS已經(jīng)有了類似的服務(wù)。而且，實時內(nèi)核中運行的任務(wù)無法從大多數(shù)GPOS為常規(guī)，非實時流程提供的受MMU保護的強大環(huán)境中受益。 相反，它們在內(nèi)核空間中不受保護地運行。因此，包含常見編碼錯誤（例如損壞的C指針）的實時任務(wù)很容易導(dǎo)致致命的內(nèi)核錯誤。這是一個問題，因為大多數(shù)需要實時的系統(tǒng)也需要很高的可靠性。更復(fù)雜的是，雙內(nèi)核方法的不同實現(xiàn)使用不同的api。在大多數(shù)情況下，為GPOS編寫的服務(wù)不能輕松地移植到實時內(nèi)核，為一個供應(yīng)商的實時擴展編寫的任務(wù)可能不能在另一個供應(yīng)商的擴展上運行。

　　圖4 在典型的雙內(nèi)核實現(xiàn)中，GPOS作為單獨的實時內(nèi)核中優(yōu)先級最低的任務(wù)運行。

　　這些解決方案指出了使GPOS能夠支持實時行為的真正困難和巨大范圍。這并不是“實時操作系統(tǒng)好，GPOS壞”的問題。諸如Linux、Windows和各種unix等GPOS都可以很好地作為桌面或服務(wù)器操作系統(tǒng)使用。

　　然而，當(dāng)它們被迫進入非為環(huán)境而設(shè)計的確定性環(huán)境時，如車載遠(yuǎn)程信息處理單元、醫(yī)療器械、實時控制系統(tǒng)和連續(xù)媒體應(yīng)用程序，它們就不能滿足要求。

　　■ 擴展操作系統(tǒng) 特定于應(yīng)用程序的需求

　　無論它們在確定性環(huán)境中的缺點是什么，使用它們都是有好處的。

　　這些優(yōu)點包括對廣泛使用的api的支持，以及對Linux的開放源碼模型的支持。使用開放源碼，開發(fā)人員可以根據(jù)特定于應(yīng)用程序的需求定制操作系統(tǒng)組件，從而節(jié)省大量的故障排除時間。實時操作系統(tǒng)供應(yīng)商不能忽視這些好處。對POSIX api （Linux和各種風(fēng)格的unix使用的相同api）的廣泛支持是重要的第一步。提供文檔良好的源代碼和定制工具包，以滿足嵌入式開發(fā)人員的特定需求和設(shè)計挑戰(zhàn)，也是如此。

　　實時操作系統(tǒng)的架構(gòu)也起了作用。例如，基于微內(nèi)核設(shè)計的實時操作系統(tǒng)可以使操作系統(tǒng)定制的工作從根本上比其他體系結(jié)構(gòu)更容易實現(xiàn)。在微內(nèi)核實時操作系統(tǒng)中，只有一小部分基本操作系統(tǒng)服務(wù)（例如，信號、計時器、調(diào)度）駐留在內(nèi)核本身中。所有其他組件——驅(qū)動程序、文件系統(tǒng)、協(xié)議棧、應(yīng)用程序——作為獨立的、受內(nèi)存保護的進程在內(nèi)核之外運行（參見圖5）。事實上，作為用戶空間程序，這樣的擴展變得和標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)用程序一樣容易開發(fā)，因為它們可以用標(biāo)準(zhǔn)的源代碼級工具和技術(shù)進行調(diào)試。

　　圖5 在微內(nèi)核實時操作系統(tǒng)中，系統(tǒng)服務(wù)作為標(biāo)準(zhǔn)的用戶空間進程運行，從而簡化了操作系統(tǒng)自定義的任務(wù)。 例如，如果設(shè)備驅(qū)動程序試圖訪問其進程容器之外的內(nèi)存，操作系統(tǒng)可以識別負(fù)責(zé)的進程，指示錯誤的位置，并創(chuàng)建一個可以用源代碼級調(diào)試工具查看的進程轉(zhuǎn)儲文件。轉(zhuǎn)儲文件可以包含調(diào)試器識別導(dǎo)致問題的源代碼所需的所有信息，以及諸如數(shù)據(jù)項的內(nèi)容和函數(shù)調(diào)用歷史等診斷信息。

　　這種體系結(jié)構(gòu)還提供了更好的故障隔離和恢復(fù)：如果驅(qū)動程序、協(xié)議?；蚱渌到y(tǒng)服務(wù)出現(xiàn)故障，它可以在不破壞其他服務(wù)或操作系統(tǒng)內(nèi)核的情況下進行故障隔離和恢復(fù)。事實上，“軟件監(jiān)督”可以持續(xù)監(jiān)視此類事件，并動態(tài)地重新啟動違規(guī)服務(wù)，而無需重新設(shè)置整個系統(tǒng)或以任何方式涉及用戶。類似地，可以動態(tài)地停止、啟動或升級驅(qū)動程序和其他服務(wù)，而無需關(guān)閉系統(tǒng)。

　　這些好處不應(yīng)該被忽視——對實時性能的最大破壞是計劃外的系統(tǒng)重新啟動！即使計劃重新啟動以合并軟件升級也會干擾操作，盡管是以一種受控的方式。為了確保最后期限總是能夠滿足，開發(fā)人員必須使用能夠持續(xù)可用的操作系統(tǒng)，即使在軟件故障或服務(wù)升級的情況下也是如此。

　　■ 一個戰(zhàn)略決策

　　實時操作系統(tǒng)有助于使復(fù)雜的應(yīng)用程序既可預(yù)測又可靠；事實上，實時操作系統(tǒng)對時間的精確控制增加了GPOS無法實現(xiàn)的可靠性。（如果基于GPOS的系統(tǒng)由于不正確的計時行為而不能正確工作，那么我們可以合理地說該系統(tǒng)是不可靠的。）然而，選擇正確的rtos本身可能是一項復(fù)雜的任務(wù)。實時操作系統(tǒng)的底層架構(gòu)是一個重要的標(biāo)準(zhǔn)，但其他因素也是如此。其中包括：

　　? 靈活選擇調(diào)度算法-實時操作系統(tǒng)是否支持選擇調(diào)度算法（FIFO，循環(huán)調(diào)度，零星調(diào)度等？）開發(fā)人員可以按線程分配算法，還是實時操作系統(tǒng)強迫他為系統(tǒng)中的所有線程分配一種算法？

　　? 時間分區(qū)-實時操作系統(tǒng)是否支持時間分區(qū)，以便為進程提供一定百分比的CPU周期？這樣的保證簡化了從多個開發(fā)團隊或供應(yīng)商集成子系統(tǒng)的工作。它們還可以確保關(guān)鍵任務(wù)仍然可用并滿足其最后期限，即使系統(tǒng)受到拒絕服務(wù)（DoS）攻擊和其他惡意攻擊。

　　? 支持多核處理器——遷移到多核處理器的能力已經(jīng)成為各種高性能設(shè)計的基礎(chǔ)。實時操作系統(tǒng)是否支持多處理模型（對稱多處理、非對稱多處理、綁定多處理）的選擇，以幫助開發(fā)人員充分利用多核硬件？系統(tǒng)跟蹤工具是否支持實時操作系統(tǒng)，以便開發(fā)人員診斷和優(yōu)化多核系統(tǒng)的性能？如果沒有能夠突出資源爭用、過度的線程遷移和多核設(shè)計中常見的其他問題的工具，優(yōu)化多核系統(tǒng)很快就會成為一項繁重、耗時的任務(wù)。

　　? 用于遠(yuǎn)程診斷的工具-由于許多嵌入式系統(tǒng)無法容忍停機，因此實時操作系統(tǒng)供應(yīng)商應(yīng)提供診斷工具，可以分析系統(tǒng)的行為而不會中斷系統(tǒng)提供的服務(wù)。尋找一個提供用于系統(tǒng)分析，應(yīng)用程序分析和內(nèi)存分析的運行時分析工具的供應(yīng)商。

　　? 開放式開發(fā)平臺-實時操作系統(tǒng)供應(yīng)商是否提供基于開放式平臺（如Eclipse）的開發(fā)環(huán)境，從而允許開發(fā)人員“插入”他們喜歡的第三方工具來進行建模，版本控制等？還是開發(fā)環(huán)境基于專有技術(shù)？

　　? 圖形用戶界面-實時操作系統(tǒng)是使用原始圖形庫，還是支持多種人機界面技術(shù)（HTML5、Qt、OpenGL ES等），并提供高級圖形功能，如多層界面、多頭顯示、加速3D渲染和真正的窗口系統(tǒng)？gui的外觀和感覺可以很容易地定制嗎？guis能同時顯示和輸入多種語言（漢語、韓語、日語、英語、俄語等）嗎？二維和三維應(yīng)用程序可以輕松地共享同一屏幕嗎？標(biāo)準(zhǔn)api-實時操作系統(tǒng)是將開發(fā)人員鎖定到專有api中，還是為posix和opengl es等標(biāo)準(zhǔn)api提供經(jīng)認(rèn)證的支持，從而使代碼更易于在其他環(huán)境之間進行移植？此外，實時操作系統(tǒng)是否提供了對api的全面支持，或者它只支持定義接口的一小部分？

　　? 標(biāo)準(zhǔn)api-實時操作系統(tǒng)是將開發(fā)人員鎖定到專有api中，還是為posix和opengl es等標(biāo)準(zhǔn)api提供經(jīng)認(rèn)證的支持，從而使代碼更易于在其他環(huán)境之間進行移植？此外，實時操作系統(tǒng)是否提供了對api的全面支持，或者它只支持定義接口的一小部分？

　　? 針對數(shù)字媒體的中間件——對數(shù)字媒體的靈活支持正在成為一系列嵌入式系統(tǒng)的設(shè)計要求，包括汽車收音機、醫(yī)療設(shè)備、工業(yè)控制系統(tǒng)、媒體服務(wù)器，當(dāng)然還有消費電子產(chǎn)品。一個系統(tǒng)可能需要處理多個媒體源（設(shè)備、流等），理解多個數(shù)據(jù)格式，并支持多種drm方案。通過為數(shù)字媒體提供設(shè)計良好的中間件，實時操作系統(tǒng)供應(yīng)商可以消除連接到多個媒體源、組織數(shù)據(jù)和啟動適當(dāng)?shù)臄?shù)據(jù)處理路徑所需的大量軟件工作此外，一個設(shè)計良好的中間件解決方案將有靈活性來支持新的數(shù)據(jù)源，如下一代iPod，而不需要修改用戶界面或其他軟件組件。

　　對于任何項目團隊來說，選擇實時操作系統(tǒng)都是一項戰(zhàn)略決策。實時操作系統(tǒng)供應(yīng)商為上述問題提供清晰的答案后，您將可以選擇現(xiàn)在和將來最適合的。

　　編輯：黃飛