步進(jìn)電機(jī)的硬件電路設(shè)計(jì)，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)原理及方法

　　步進(jìn)電機(jī)是一種感應(yīng)電機(jī)，它的工作原理是利用電子電路，將直流電變成分時(shí)供電的，多相時(shí)序控制電流，用這種電流為步進(jìn)電機(jī)供電，步進(jìn)電機(jī)才能正常工作，驅(qū)動(dòng)器就是為步進(jìn)電機(jī)分時(shí)供電的，多相時(shí)序控制器。雖然步進(jìn)電機(jī)已被廣泛地應(yīng)用，但步進(jìn)電機(jī)并不能像普通的直流電機(jī)，交流電機(jī)在常規(guī)下使用。它必須由雙環(huán)形脈沖信號(hào)、功率驅(qū)動(dòng)電路等組成控制系統(tǒng)方可使用。因此用好步進(jìn)電機(jī)卻非易事，它涉及到機(jī)械、電機(jī)、電子及計(jì)算機(jī)等許多專業(yè)知識(shí)。步進(jìn)電機(jī)作為執(zhí)行元件，是機(jī)電一體化的關(guān)鍵產(chǎn)品之一，廣泛應(yīng)用在各種自動(dòng)化控制系統(tǒng)中。隨著微電子和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，步進(jìn)電機(jī)的需求量與日俱增，在各個(gè)國(guó)民經(jīng)濟(jì)領(lǐng)域都有應(yīng)用。

　　步進(jìn)電機(jī)的硬件電路設(shè)計(jì)

　　1、單片機(jī)的選擇

　　本次設(shè)計(jì)以CPU選用89C5l作為步進(jìn)電機(jī)的控制芯片．89C51的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單并可以在編程器上實(shí)現(xiàn)閃爍式的電擦寫(xiě)達(dá)幾萬(wàn)次以上．使用方便等優(yōu)點(diǎn)，而且完全兼容MCS5l系列單片機(jī)的所有功能。AT89C51是一種帶4K字節(jié)閃爍可編程可擦除只讀存儲(chǔ)器（FPEROM—FAlsh ProgrAmmABle And ErAsABle ReAd Only Memory）的低電壓，高性能CMOS8位微處理器，俗稱單片機(jī)。該器件采用ATMEL高密度非易失存儲(chǔ)器制造技術(shù)制造，與工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的MCS-51指令集和輸出管腳相兼容。由于將多功能8位CPU和閃爍存儲(chǔ)器組合在單個(gè)芯片中，ATMEL的AT89C51是一種高效微控制器，為很多嵌入式控制系統(tǒng)提供了一種靈活性高且價(jià)廉的方案

　　1.1單片機(jī)的引腳功能：

　　（1）VCC（40）：電源+5V。

　?。?）VSS（20）：接地，也就是GND。

　　（3）XTL1（19）和XTL2（18）：振蕩電路。

　　單片機(jī)是一種時(shí)序電路，必須有脈沖信號(hào)才能工作，在它的內(nèi)部有一個(gè)時(shí)鐘產(chǎn)生電路，有兩種振蕩方式，一種是內(nèi)部振蕩方式，只要接上兩個(gè)電容和一個(gè)晶振即可；另一種是外部振蕩方式，采用外部振蕩方式時(shí)，需在XTL2上加外部時(shí)鐘信號(hào)（詳細(xì)的內(nèi)容將在以后的課程中專門(mén)介紹）。

　　（4）PSEN（29）：片外ROM選通信號(hào)，低電平有效。

　?。?）ALE/PROG（30）：地址鎖存信號(hào)輸出端/EPROM編程脈沖輸入端。

　?。?）RST/VPD（9）：復(fù)位信號(hào)輸入端/備用電源輸入端。

　?。?）EA/VPP（31）：內(nèi)/外部ROM選擇 端

　?。?）P0口（39-32）：雙向I/O口。9．P1口（1-8）：準(zhǔn)雙向通用I/0口。

　?。?）P2口（21-28）：準(zhǔn)雙向I/0口。原理圖如1所示：

　　1.2 主要特性：

　　與MCS-51 兼容 4K字節(jié)可編程閃爍存儲(chǔ)器 壽命：1000寫(xiě)/擦循環(huán)數(shù)據(jù)保留時(shí)間：全靜態(tài)工作：0Hz-24Hz三級(jí)程序存儲(chǔ)器鎖定、128*8位內(nèi)部RAM、32可編程I/O線、兩個(gè)16位定時(shí)器/計(jì)數(shù)器、5個(gè)中斷源、可編程串行通道、低功耗的閑置和掉電模式、片內(nèi)振蕩器和時(shí)鐘電路

　?。?） 振蕩器特性：

　　XTAL1和XTAL2分別為反向放大器的輸入和輸出。該反向放大器可以配置為片內(nèi)振蕩器。石晶振蕩和陶瓷振蕩均可采用。如采用外部時(shí)鐘源驅(qū)動(dòng)器件，XTAL2應(yīng)不接。有余輸入至內(nèi)部時(shí)鐘信號(hào)要通過(guò)一個(gè)二分頻觸發(fā)器，因此對(duì)外部時(shí)鐘信號(hào)的脈寬無(wú)任何要求，但必須保證脈沖的高低電平要求的寬度。

　　（2） 芯片擦除：

　　整個(gè)PEROM陣列和三個(gè)鎖定位的電擦除可通過(guò)正確的控制信號(hào)組合，并保持ALE管腳處于低電平10ms 來(lái)完成。在芯片擦操作中，代碼陣列全被寫(xiě)“1”且在任何非空存儲(chǔ)字節(jié)被重復(fù)編程以前，該操作必須被執(zhí)行。

　　此外，AT89C51設(shè)有穩(wěn)態(tài)邏輯，可以在低到零頻率的條件下靜態(tài)邏輯，支持兩種軟件可選的掉電模式。在閑置模式下，CPU停止工作。但RAM定時(shí)器，計(jì)數(shù)器，串口和中斷系統(tǒng)仍在工作。在掉電模式下，保存RAM的內(nèi)容并且凍結(jié)振蕩器，禁止所用其他芯片功能，直到下一個(gè)硬件復(fù)位為止。

　　2、步進(jìn)電機(jī)的選擇

　　因本次設(shè)計(jì)的要求，步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)選用三相三拍的步進(jìn)電機(jī)，關(guān)于步進(jìn)電機(jī)的具體說(shuō)明如下；

　　反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是利用凸極轉(zhuǎn)子交軸磁阻與直軸磁阻之差所產(chǎn)生的反應(yīng)轉(zhuǎn)矩而轉(zhuǎn)動(dòng)的所以也稱為磁阻式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)現(xiàn)以一個(gè)最簡(jiǎn)單的三相反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)為例說(shuō)明其工作原理。

　　圖2是一臺(tái)三相反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的原理圖定子鐵芯為凸極式共有三對(duì)六個(gè)磁極每?jī)蓚€(gè)相對(duì)的磁極上繞有一相控制繞組轉(zhuǎn)子用軟磁性材料制成也是凸極結(jié)構(gòu)只有四個(gè)齒齒寬等于定子的極靴寬下面通過(guò)幾種基本的控制方式來(lái)說(shuō)明其工作原理。

　　2.1 三相單三拍通電方式

　　當(dāng)A 相控制繞組通電，其余兩相均不通電，電機(jī)內(nèi)建立以定子A 相極為軸線的磁場(chǎng)。由于磁通具有力圖走磁阻最小路徑的特點(diǎn)，使轉(zhuǎn)子齒1， 3 的軸線與定子A 相極軸線對(duì)齊，如圖4 （A）所示。若A 相控制繞組斷電，B 相控制繞組通電時(shí)，轉(zhuǎn)子在反應(yīng)轉(zhuǎn)矩的作用下，逆時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)過(guò)30，°使轉(zhuǎn)子齒2，4 的軸線與定子B 相極軸線對(duì)齊，即轉(zhuǎn)子走了一步，如圖4（B）所示， 若再斷開(kāi)B相，使C相控制繞組通電，轉(zhuǎn)子又轉(zhuǎn)過(guò)30° 使轉(zhuǎn)子齒1，3 的軸線與定子C相極軸線對(duì)齊，如圖4（C）所示。如此按A-B–C-A 的順序輪流通電，轉(zhuǎn)子就會(huì)一步一步地按逆時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)，其轉(zhuǎn)速取決于各相控制繞組通電與斷電的頻率，旋轉(zhuǎn)方向取決于控制繞組輪流通電的順序若按A-C-B-A 的順序通電，則電機(jī)按順時(shí)針?lè)捶较蜣D(zhuǎn)動(dòng)。

　　上述通電方式稱為三相單三拍運(yùn)行，”三相”是指三相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，”單”是指每次只有一相控制繞組通電，控制繞組每改變一次通電方式稱為一拍，三拍是指經(jīng)過(guò)三次改變通電方式為一個(gè)循環(huán)，我們稱每一拍轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)的角度為步距角。三相單三拍運(yùn)行時(shí)的步距角為30度。其原理圖如2所示：

　　2.2 三相雙三拍通電方式

　　控制繞組的通電方式為AB-BC-CA-AB 或AB-CA-BC-AB 每拍同時(shí)有兩相繞組通電三拍為一個(gè)循環(huán)，當(dāng)A B 兩相控制繞組同時(shí)通電時(shí)轉(zhuǎn)子齒的位置應(yīng)同時(shí)考慮到兩對(duì)定子極的作用，只有A 相極和B 相極對(duì)轉(zhuǎn)子齒所產(chǎn)生的磁拉力相平衡才是轉(zhuǎn)子的平衡位置如2-2 B 所示，可見(jiàn)雙三拍運(yùn)行時(shí)的步距角仍是30°，但雙三拍運(yùn)行時(shí)每一拍總有一相繞組持續(xù)通電，例如由A B 兩相通電變?yōu)锽 C 兩相通電時(shí)，B 相保持持續(xù)通電狀態(tài)C 相磁拉力圖使轉(zhuǎn)子逆時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)，而B(niǎo) 相磁拉力卻起有阻止轉(zhuǎn)子繼續(xù)向前轉(zhuǎn)動(dòng)的作用。即起到一定的電磁阻尼作用所以電機(jī)工作比較平穩(wěn)，而在三相單三拍運(yùn)行時(shí)由于沒(méi)有這種阻尼作用，所以轉(zhuǎn)子達(dá)到新的平衡位置容易產(chǎn)生振蕩穩(wěn)定性不如雙三拍運(yùn)行方式。三相雙三拍運(yùn)行方式AB相與BC相導(dǎo)通的結(jié)構(gòu)如圖2-2所示：

　　在分析步進(jìn)電動(dòng)機(jī)動(dòng)態(tài)運(yùn)行時(shí)，不僅要知道某一相控制繞組通電時(shí)的矩角特性，而且要知道整個(gè)運(yùn)行過(guò)程中各相控制繞組通電狀態(tài)下的矩角特性，即所謂矩角特性族以三相單三拍的通電方式為例，若將失調(diào)角θ的坐標(biāo)軸統(tǒng)一取在A 相磁極的軸線上，顯然A 相通電時(shí)矩角特性如圖3中曲線A 所示穩(wěn)定平衡點(diǎn)為O，點(diǎn)B 相通電時(shí)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)1/3 齒距相當(dāng)于轉(zhuǎn)過(guò)2π/3 電角度，它的穩(wěn)4-3中曲線C， 這三條曲線就構(gòu)成了三相單三拍通電方式時(shí)的矩角特性族總之矩角特性族中的每一條曲線依次錯(cuò)開(kāi)一個(gè)用電角度表示的步矩角

　　同理可得到三相單雙六拍通電方式時(shí)的矩角特性族如圖4與5 所示：

　　步進(jìn)電機(jī)的動(dòng)態(tài)特性是指步進(jìn)電動(dòng)機(jī)在運(yùn)行過(guò)程中的特性它直接影響系統(tǒng)工作的可靠性和系統(tǒng)的快速反應(yīng)。

　　（1）單步運(yùn)行狀態(tài)

　　單步運(yùn)行狀態(tài)是指步進(jìn)電動(dòng)機(jī)在一相或多相控制繞組通電狀態(tài)下僅改變一次通電狀態(tài)時(shí)的運(yùn)行方式。

　　（2）動(dòng)穩(wěn)定區(qū)

　　當(dāng)A 相控制繞組通電時(shí)矩角特性如圖中的曲線A 所示，若步進(jìn)電動(dòng)機(jī)為理想空載則轉(zhuǎn)子處于穩(wěn)定平衡點(diǎn) 處，如果將A相通電改變?yōu)锽相通電，那么矩角特性應(yīng)向前移動(dòng)一個(gè)步距角 變?yōu)榍€B， 點(diǎn)為新的穩(wěn)定平衡點(diǎn)由于在改變通電狀態(tài)的初瞬轉(zhuǎn)子位置來(lái)不及改變還處于θ=0的位置，對(duì)應(yīng)的電磁轉(zhuǎn)矩卻由O 突變?yōu)榍?img alt="" border="0" height="24" src="/uploads/allimg/170611/11413G530-4.gif" width="21" /> 線B上的C 點(diǎn)，電機(jī)在該轉(zhuǎn)矩的作用下轉(zhuǎn)子向新的穩(wěn)定平衡位置，移動(dòng)直至到達(dá) 點(diǎn)為止對(duì)應(yīng)它的靜穩(wěn)定區(qū)為止，（-π+ ）《θ 《（π+ ）， 即改變通電狀態(tài)的瞬間只要轉(zhuǎn)子在這個(gè)區(qū)域內(nèi)就能趨向新的穩(wěn)定平衡位置，因此把后一個(gè)通電相的靜穩(wěn)定區(qū)稱為前一個(gè)通電相的動(dòng)穩(wěn)定區(qū)，把初始穩(wěn)定平衡點(diǎn)OA 與動(dòng)穩(wěn)定區(qū)的邊界點(diǎn)A 之間的距離稱為穩(wěn)定裕度，拍數(shù)越多步距角越小，動(dòng)穩(wěn)定區(qū)就越接近靜穩(wěn)定區(qū)穩(wěn)定裕度越大，運(yùn)行的穩(wěn)定性越好轉(zhuǎn)子從原來(lái)的穩(wěn)定平衡點(diǎn)到達(dá)新的穩(wěn)定平衡點(diǎn)的時(shí)間越短，能夠響應(yīng)的頻率也就越高。原理圖如5所示：

　　圖5 穩(wěn)定響應(yīng)曲線

　?。?）最大負(fù)載能力

　　步進(jìn)電動(dòng)機(jī)帶恒定負(fù)載時(shí)負(fù)載轉(zhuǎn)矩為 * MERGEFORMAT ， * MERGEFORMAT 若A 相控制繞組通電則轉(zhuǎn)子的穩(wěn)定平衡位置為圖 A中曲線A 上的 * MERGEFORMAT 點(diǎn)，這一點(diǎn)的電磁轉(zhuǎn)矩正好與負(fù)載轉(zhuǎn)矩相平衡，當(dāng)輸入一個(gè)控制脈沖信號(hào)通電狀態(tài)由A相改變?yōu)锽 相，矩角特性變?yōu)榍€B 在改變通電狀態(tài)的瞬間電機(jī)產(chǎn)生的電磁轉(zhuǎn)矩 * MERGEFORMAT 大于負(fù)載轉(zhuǎn)矩 * MERGEFORMAT ，電機(jī)在該轉(zhuǎn)矩的作用下轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)步距角到達(dá)新的穩(wěn)定平衡點(diǎn)OB′，如圖6所示：

　　圖6 最大負(fù)載轉(zhuǎn)矩的確定

　　（a） （b）

　　如果負(fù)載轉(zhuǎn)矩增大為 * MERGEFORMAT ，且 ，如圖4-14（B）則初始平衡位置為 * MERGEFORMAT 點(diǎn)，但在改變通電狀態(tài)的瞬間電機(jī)產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩為 ，由于 ，轉(zhuǎn)子不能到達(dá)新的穩(wěn)定平衡位置點(diǎn) ，而是向失調(diào)角θ減小的方向滑動(dòng)，電機(jī)不能帶動(dòng)負(fù)載作步進(jìn)運(yùn)行，這時(shí)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)實(shí)際上是處于失控狀態(tài)，由此可見(jiàn)只有負(fù)載轉(zhuǎn)矩小于相鄰兩個(gè)矩角特性交點(diǎn)S 所對(duì)應(yīng)的電磁轉(zhuǎn)矩才能保證電機(jī)正常的步進(jìn)運(yùn)行，把 稱為最大負(fù)載轉(zhuǎn)矩也稱為啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩當(dāng)然它比最大靜轉(zhuǎn)矩 可求得啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩公式2-1。

　　步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)原理及方法

　　步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)原理

　　關(guān)于步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)機(jī)械裝置，用簡(jiǎn)單的構(gòu)造圖簡(jiǎn)易說(shuō)明，在圖1 是為了要說(shuō)明步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)原理的構(gòu)造圖，在固定架構(gòu)上有4個(gè)電磁鐵并列這，它的下方有一個(gè)可動(dòng)磁鐵對(duì)向這，而且，在磁鐵的下側(cè)上裝置了引導(dǎo)滾輪作直線狀的引導(dǎo)軸，沿這左、右移動(dòng)的構(gòu)造。

　　如此，在此對(duì)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的動(dòng)作順道追加說(shuō)明，現(xiàn)在，電磁鐵L1和可動(dòng)磁鐵Mg之間相互作用產(chǎn)生的磁氣吸引力，因而在這里場(chǎng)合，（a）部的位置滑動(dòng)部產(chǎn)生靜止作用，其次是電磁鐵L2激磁時(shí)，剛才的電磁鐵L1 OFF，由于如此可動(dòng)磁鐵就被吸引附在電磁鐵L2的位置上，就成為在（b）的位置上，更進(jìn)一步的在電磁鐵L3受激磁時(shí)，剛才的電磁鐵L2 OFF，由于如此可動(dòng)磁鐵就移動(dòng)至電磁鐵L3的位置為止，就成為在（c）的位置上。

　　以下，依照這各動(dòng)作而反復(fù)的操作，可動(dòng)磁鐵就會(huì)向箭頭方向移動(dòng)，因而，依照像這種動(dòng)作順次的操作下，可以實(shí)現(xiàn)出一種致動(dòng)器（在此為直線運(yùn)動(dòng)），還有，在此所使用的電磁鐵L1~L4，在任何可動(dòng)磁鐵（Mg）側(cè)上，都以產(chǎn)生N極的電流流通。

　　而且，在此所說(shuō)的構(gòu)造圖并不是只能有4個(gè)電磁鐵而已，在必要上也可增加它的對(duì)應(yīng)數(shù)。

　　圖1的電機(jī)為直線型運(yùn)動(dòng)，總之就是屬于線性步進(jìn)電機(jī)，因而，就如這樣并不能成為轉(zhuǎn)型的情況，如此，為了要成為轉(zhuǎn)型就必須下些功夫，圖2為了要使剛才線性型的構(gòu)造成為旋轉(zhuǎn)型的總結(jié)，所以它的驅(qū)動(dòng)原理在本質(zhì)上和剛才的直線運(yùn)動(dòng)型一樣。

　　步進(jìn)電機(jī)的5種驅(qū)動(dòng)方法

　　1. 恒電壓驅(qū)動(dòng)

　　單電壓驅(qū)動(dòng)是指在電機(jī)繞組工作過(guò)程中，只用一個(gè)方向電壓對(duì)繞組供電，多個(gè)繞組交替提供電壓。該方式是一種比較老的驅(qū)動(dòng)方式，現(xiàn)在基本不用了。

　　優(yōu)點(diǎn)：電路簡(jiǎn)單，元件少、控制也簡(jiǎn)單，實(shí)現(xiàn)起來(lái)比較簡(jiǎn)單

　　缺點(diǎn)：必須提供足夠大的電流的三極管來(lái)進(jìn)行開(kāi)關(guān)處理，步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)速度比較低，電機(jī)震動(dòng)比較大，發(fā)熱大。由于已經(jīng)不再使用，所以不多描述。

　　2. 高低壓驅(qū)動(dòng)

　　由于恒電壓驅(qū)動(dòng)存在以上諸多缺點(diǎn)，技術(shù)的進(jìn)一步發(fā)展，研發(fā)出新的高低壓驅(qū)動(dòng)來(lái)改善恒電壓驅(qū)動(dòng)的部分缺點(diǎn)，高低壓驅(qū)動(dòng)的原理是，在電機(jī)運(yùn)動(dòng)到整步的時(shí)候使用高壓控制，在運(yùn)動(dòng)到半步的時(shí)候使用低壓控制，停止時(shí)也是使用低壓來(lái)控制。

　　優(yōu)點(diǎn)：高低壓控制在一點(diǎn)程度上改善了震動(dòng)和噪音，第一次提出細(xì)分控制步進(jìn)電機(jī)的概念，同時(shí)也提出了停止時(shí)電流減半的工作模式。

　　缺點(diǎn)：電路相對(duì)恒電壓驅(qū)動(dòng)復(fù)雜，對(duì)三極管高頻特性要求提高，電機(jī)低速仍然震動(dòng)比較大，發(fā)熱仍然比較大，現(xiàn)在基本上不使用這種驅(qū)動(dòng)模式。

　　3. 自激式恒電流斬波驅(qū)動(dòng)

　　自激式恒電流斬波驅(qū)動(dòng)的工作原理是通過(guò)硬件設(shè)計(jì)當(dāng)電流達(dá)到某個(gè)設(shè)定值的時(shí)候通過(guò)硬件將其電流關(guān)閉，然后轉(zhuǎn)為另一個(gè)繞組通電，另一個(gè)繞組通電的電流到某個(gè)固定的電流的時(shí)候，又能通過(guò)硬件將其關(guān)閉，如此反復(fù)，推進(jìn)步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。

　　優(yōu)點(diǎn)：噪音大大減小，轉(zhuǎn)速一定程度上提高了，性能比前兩種有一定的提高。

　　缺點(diǎn)：對(duì)電路設(shè)計(jì)要求比較高，對(duì)電路抗干擾要求比較高，容易引起高頻，燒壞驅(qū)動(dòng)元件，對(duì)元件性能要求比較高。

　　4. 電流比較斬波驅(qū)動(dòng)（目前市場(chǎng)上主要采用的技術(shù)）

　　電流比較斬波驅(qū)動(dòng)是把步進(jìn)電機(jī)繞組電流值轉(zhuǎn)化為一定比例的電壓，與D/A轉(zhuǎn)換器輸出的預(yù)設(shè)值進(jìn)行比較，比較結(jié)果來(lái)控制功率管的開(kāi)關(guān)，從而達(dá)到控制繞組相電流的目的。

　　優(yōu)點(diǎn)：使運(yùn)動(dòng)控制模擬正弦波的特點(diǎn)，大大提高性能，運(yùn)動(dòng)速度和噪音都比較小，可以使用比較高的細(xì)分，是當(dāng)前流行的控制方法。

　　缺點(diǎn)：電路比較復(fù)雜，對(duì)電路中的干擾難以控制和理論要求相吻合，容易產(chǎn)生抖動(dòng)，在控制形成正弦波的波峰和波谷，容易導(dǎo)致高頻干擾，進(jìn)而導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)元件發(fā)熱或者由于頻率過(guò)高而老化，這也是很多驅(qū)動(dòng)器使用1年多的時(shí)候容易出現(xiàn)紅燈保護(hù)的主要原因。

　　5. 潛進(jìn)式驅(qū)動(dòng)

　　這是一種全新的運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)，該技術(shù)是在當(dāng)前電流比較斬波驅(qū)動(dòng)技術(shù)的前提下，克服其中的缺點(diǎn)而創(chuàng)新的一種全新的驅(qū)動(dòng)方法。其核心技術(shù)是在電流比較斬波驅(qū)動(dòng)的前提下增加了驅(qū)動(dòng)元件發(fā)熱和高頻抑制保護(hù)技術(shù)。

　　優(yōu)點(diǎn)：兼有電流比較斬波驅(qū)動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)外，發(fā)熱特別小，使用壽命較長(zhǎng)。

　　缺點(diǎn)：全新技術(shù)，價(jià)格比較高，目前每種步進(jìn)電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器匹配要求相對(duì)比較嚴(yán)格。