提高步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行質(zhì)量的電流控制方法

A雙極性步進(jìn)電機(jī)的基礎(chǔ)知識(shí)

雙極性步進(jìn)電機(jī)包含兩繞組，為了使電機(jī)運(yùn)行平穩(wěn)，不斷的給這兩個(gè)線圈加以相位差90度的正弦波，步進(jìn)電機(jī)就開始轉(zhuǎn)動(dòng)起來。

通常，步進(jìn)電機(jī)不是由模擬線性放大器驅(qū)動(dòng)；而是由PWM電流調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)，把線性的正弦波信號(hào)轉(zhuǎn)換成了離散的直線段信號(hào)。 正弦波可被分成多段，隨著段數(shù)的增加，波形不斷接近正弦波。 實(shí)際應(yīng)用中，段數(shù)多從4到2048或更多，大多數(shù)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)IC采用4到64段細(xì)分。整步驅(qū)動(dòng)，每一時(shí)刻只有一個(gè)相通電，兩相電流交替和電流方向切換，使得一共產(chǎn)生四個(gè)步進(jìn)電機(jī)機(jī)械狀態(tài)。半步驅(qū)動(dòng)，比整步驅(qū)動(dòng)方式相對(duì)復(fù)雜一些，在同一時(shí)刻，可能兩個(gè)相都需要被通電，如圖1所示，使電機(jī)的步進(jìn)分辨率提高了一倍。細(xì)分驅(qū)動(dòng)，電機(jī)轉(zhuǎn)子走一步的角度將會(huì)隨著細(xì)分?jǐn)?shù)的增加而減小，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)也越來越平穩(wěn)，例如把一個(gè)32段細(xì)分序列稱為八分之一步驅(qū)動(dòng)模式（見圖1）。

圖1：細(xì)分驅(qū)動(dòng)的電流波形。

電流控制精度的重要性

雙極性步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置取決于流經(jīng)兩個(gè)線圈繞組的電流的大小。通常，選擇步進(jìn)電機(jī)的主要指標(biāo)為，準(zhǔn)確的機(jī)械定位或精準(zhǔn)的機(jī)械系統(tǒng)速度控制。所以繞組電流的精度控制對(duì)步進(jìn)電機(jī)的平穩(wěn)運(yùn)行非常重要。

在機(jī)械系統(tǒng)中，有兩個(gè)問題會(huì)導(dǎo)致不準(zhǔn)確的電流控制：

1、在低速運(yùn)行或用步進(jìn)電機(jī)用于定位控制的情況下，每一細(xì)分段電機(jī)運(yùn)行的步數(shù)錯(cuò)誤，導(dǎo)致錯(cuò)誤的定位。

2、在高速運(yùn)行下，系統(tǒng)非線性會(huì)導(dǎo)致短期電機(jī)運(yùn)行速度變化，使得力矩不穩(wěn)，增加了電機(jī)噪聲和振動(dòng)。

PWM控制和電流衰減模式（Decay Mode）

大多數(shù)的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)IC，依靠步進(jìn)電機(jī)繞組的電感特性實(shí)現(xiàn)PWM電流調(diào)節(jié)。通過每個(gè)繞組對(duì)應(yīng)的功率MOSFET組成的H橋電路，隨著PWM控制開始，電源電壓被加到電機(jī)繞組上，從而產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)電流。一旦電流達(dá)到設(shè)定值，H橋就會(huì)切換控制狀態(tài)，使得輸出電流衰減。 一定固定時(shí)間后，一個(gè)新的PWM周期又會(huì)開始，H橋再次產(chǎn)生線圈電流。

重復(fù)這一過程，使繞組電流上升和下降。通過電流采樣和狀態(tài)控制，可以調(diào)節(jié)控制每一段細(xì)分的峰值電流值。

在預(yù)期的峰值電流達(dá)到后，H橋驅(qū)動(dòng)繞組的電流衰減控制方式有兩種：

1、繞組短路（同時(shí)開通低側(cè)或高側(cè)的MOSFET），電流衰減慢。

2、H橋反向?qū)?，或允許電流通過MOSFET的體二極管流通，電流衰減快。

這兩種電流衰減方式稱為慢衰減和快衰減（見圖2）。

圖2：H橋工作狀態(tài)。

由于電機(jī)繞組是感性的，電流的變化率取決于施加的電壓和線圈感值。要步進(jìn)電機(jī)快速運(yùn)行，理想的情況就是是能夠控制驅(qū)動(dòng)電流在很短的時(shí)間內(nèi)變化。不幸的是，電機(jī)運(yùn)動(dòng)中會(huì)產(chǎn)生一個(gè)電壓，其方向與外加電壓相反，反抗電流發(fā)生改變的趨勢，稱為“反電動(dòng)勢”。 所以電機(jī)轉(zhuǎn)速越快，此反向電動(dòng)勢就越大，在它作用下電機(jī)隨速度的增大而相電流減小，從而導(dǎo)致力矩變小。 為了減輕這些問題，要么提高驅(qū)動(dòng)電壓，要么降低電機(jī)繞組電感。 降低電感意味著用更少的匝數(shù)繞組，就需要更高的電流來達(dá)到相同的磁場強(qiáng)度和扭矩。

傳統(tǒng)峰值電流控制的問題

傳統(tǒng)的步進(jìn)電機(jī)峰值電流控制，通常只檢測通過線圈的峰值電流。 當(dāng)預(yù)期的峰值電流達(dá)到后，H橋就會(huì)切換導(dǎo)通狀態(tài)，使得輸出電流衰減（快衰減，慢衰減，或兩者的組合），持續(xù)一定固定時(shí)間，或等一個(gè)PWM周期結(jié)束。電流衰減時(shí)，驅(qū)動(dòng)IC無法檢測輸出電流，從而導(dǎo)致一些問題。

一般來說，最好是用慢衰減，可以得到更小的電流紋波，平均電流能更準(zhǔn)確的跟蹤峰值電流。 然而，隨著步率增大，慢衰減不能夠及時(shí)降低繞組電流，無法保證精確的電流調(diào)節(jié)。

為了防止采樣到開關(guān)電流尖峰，在每個(gè)PWM周期的開始，有一個(gè)非常短的時(shí)間（blanking time）是不采樣繞組電流的，那么此時(shí)的電流就是不受控制的。這會(huì)導(dǎo)致嚴(yán)重的電流波形畸變和電機(jī)運(yùn)行的不穩(wěn)定（見圖3）。

圖3：慢衰減模式下的電流畸變。

在正弦波達(dá)到峰值后，電流先開始衰減，然后又增加，直到H橋工作在高阻狀態(tài)，電流才繼續(xù)向零衰減。

為了避免這種情況，許多步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片，在電流幅值增加的時(shí)候采用慢衰減模式，在電流幅值減小時(shí)使用快衰減或混合衰減（結(jié)合快衰減和慢衰減）模式。 然而，這兩種衰減模式的平均電流是是完全不同的，因?yàn)榭焖p模式時(shí)的電流紋波相對(duì)大很多。 結(jié)果就是，兩種模式下的平均電流值相差很大，導(dǎo)致電機(jī)運(yùn)行不平穩(wěn)（見圖4）。

圖4：傳統(tǒng)峰值電流控制下的波形

如圖4波形所示，峰值電流后一步和前一步的電機(jī)步進(jìn)不一樣，會(huì)導(dǎo)致位置誤差和瞬時(shí)速度的變化。電流過零時(shí)，因?yàn)閮煞N衰減模式的切換，也會(huì)有同樣的問題。