PTO輸出方式 - PLC的PID運算及運動控制探討

　　PTO輸出方式的脈沖輸出占空比為50%，并可設(shè)置輸出的脈沖數(shù)量和周期時間?？蛇x擇us和ms兩種基準(zhǔn)時間，脈沖周期設(shè)置范圍為1~65535個基準(zhǔn)時間。PTO方式又分為普通、平滑和多段三種工作模式。

　　普通模式：32位脈沖數(shù)輸出(即1到4,294,967,295)，具有兩段接續(xù)輸出功能，在當(dāng)前段輸出的同時可預(yù)先設(shè)置下一段參數(shù)，當(dāng)前段輸出完成后接續(xù)輸出下一段。雖然該模式具有綁定普通I/O作為方向信號的功能，但不適宜于高速大慣量的系統(tǒng)中應(yīng)用。

　　平滑模式：性能與普通模式基本相同，但增加了專門針對電機(jī)應(yīng)用的起動平滑和段間平滑功能。用戶只要設(shè)定每一段的起始脈沖周期和目標(biāo)脈沖周期，系統(tǒng)則會在兩者之間插入一個平滑段，達(dá)到讓電機(jī)平穩(wěn)過渡的目的。用戶還可選擇系統(tǒng)自動平滑功能，只需要設(shè)定段起始周期為0即可。該模式適用于輸出脈沖數(shù)多、無頻繁啟停及對起動特性要求低的場合。

　　多段模式：與前兩種模式不同，多段模式每一段最大只能允許65535個脈沖輸出，最大可設(shè)置256段。每一段均可獨立設(shè)置起始周期、遞進(jìn)步長、遞進(jìn)間隔、脈沖數(shù)及方向信號。利用多段模式輸出指令可以實現(xiàn)多個序列脈沖組成的脈沖包絡(luò)輸出，以控制步進(jìn)電機(jī)來完成各種復(fù)雜的運動曲線，較適用于輸出脈沖數(shù)較少、啟停頻繁及對起動特性要求較高的場合。

　　具體的使用方式請參見軟硬件手冊。

　　(2) PWM輸出方式

　　PWM輸出方式的脈沖輸出占空比、周期均為可調(diào)節(jié)，但無法設(shè)置輸出脈沖數(shù)。周期和脈沖寬度可選擇us和ms兩種基準(zhǔn)時間，脈沖周期范圍為1到65535個基準(zhǔn)時間，脈沖寬度范圍為0到65535個基準(zhǔn)時間。

　　PWM可以用來做為連續(xù)可變頻率的脈沖輸出、高精度的溫控、比例閥控制、甚至可以在加了阻容濾波后充當(dāng)精度不高的模擬量電壓輸出。

　　具體的使用方式請參見軟硬件手冊。

　　21.4、軟高速計數(shù)：

　　特性：

　　1)軟高速計數(shù)默認(rèn)接在DI的前6路，對應(yīng)于DI從00001~00006;

　　2)軟高速計數(shù)是以軟件中斷方式進(jìn)行的一種高速計數(shù)方式，使用時對程序的正常掃描時間會產(chǎn)生一定的延時影響。

　　3)最大計數(shù)頻率受通道數(shù)影響，為了保證脈沖不會丟失，一般單通道計數(shù)不宜超過10K，6通道一起計數(shù)不宜超過2K。

　　4)軟高速計數(shù)帶有測頻率的功能