百度自動(dòng)駕駛新進(jìn)展：發(fā)布了Apollo的最新版本 Apollo 5.0

最近，百度自動(dòng)駕駛項(xiàng)目終于有了進(jìn)展。先是上周悄然發(fā)布了 Apollo 的最新版本 Apollo 5.0，引入一些新功能；昨天下午，北京市自動(dòng)駕駛測(cè)試管理聯(lián)席小組又發(fā)布首批 T4 級(jí)別自動(dòng)駕駛測(cè)試牌照，總計(jì)5張，百度全部收入囊中。自吳恩達(dá)的明星無人駕駛創(chuàng)業(yè)公司 Drive.ai 宣布關(guān)?！百u身”蘋果之后，這個(gè)消息給自動(dòng)駕駛行業(yè)帶來了一絲振奮。

獲首批 T4 牌照

先來看百度此次獲得的 T4 牌照，下圖中可以看到，百度此次獲得的牌照限定在北京區(qū)域內(nèi)行駛，有效期至 2019 年 9 月 29 日。

據(jù)了解，T4 牌照是目前全國最高技術(shù)等級(jí)、最高標(biāo)準(zhǔn)、測(cè)試場(chǎng)景最難的開放道路測(cè)試資格認(rèn)證。自動(dòng)駕駛車輛測(cè)試評(píng)估分為 T1 至 T5 共 5 個(gè)級(jí)別，其中，T1 為最基礎(chǔ)的筆直道路，只有紅綠燈等簡單交通設(shè)置；T2 為簡單城市場(chǎng)景，可讓自動(dòng)駕駛車輛實(shí)現(xiàn)右轉(zhuǎn)；T3 為常見城市場(chǎng)景，有城市平面立交橋；T4 為復(fù)雜城市場(chǎng)景，有隧道、林蔭道等設(shè)置；T5 為特殊城市場(chǎng)景，可實(shí)現(xiàn)雨霧、濕滑路面等復(fù)雜交通和天氣環(huán)境。

相比 T3，T4級(jí)別自動(dòng)駕駛要求能夠通過隧道、學(xué)校等區(qū)域，應(yīng)對(duì)行人違章通行、施工路段繞行等復(fù)雜場(chǎng)景，車輛還要準(zhǔn)確識(shí)別多種交通要素如潮汐車道、可變導(dǎo)向車道、路口左轉(zhuǎn)待轉(zhuǎn)、臨時(shí)紅綠燈等特殊交通標(biāo)志、標(biāo)線和信號(hào)燈，并可以正確實(shí)現(xiàn)無障礙通行。不僅如此，車輛還要具備超車能力，并具備坡路行駛，具備坡道停車和起步能力，誤差要嚴(yán)格小于 15cm。在停車入庫和側(cè)方停車等泊車能力也需進(jìn)行考核，車輛需要應(yīng)對(duì)車庫內(nèi)行人和障礙物識(shí)別等細(xì)節(jié)場(chǎng)景。

此外，車輛需要 100% 通過 102 項(xiàng)場(chǎng)景覆蓋度測(cè)試，比 T3 級(jí)別測(cè)試增加了 19 項(xiàng)高難度的復(fù)雜場(chǎng)景測(cè)試。然后，車輛需通過 T4 級(jí)別能力評(píng)估測(cè)試，在隨機(jī)選定的 T4 級(jí)別考試路線上，車輛必須一次性完成所有評(píng)估內(nèi)容的測(cè)試，任意一項(xiàng)失敗則為整體評(píng)估不通過。

目前，小馬智行、騰訊和滴滴已拿到 T3 級(jí)別牌照，戴姆勒、奧迪、蔚來為 T2 級(jí)別，北汽新能源為 T1 級(jí)別。

推出Apollo 5.0，升級(jí)復(fù)雜道路情景模型

讓百度獲得 T4 牌照的，正是這家公司的 Apollo 系統(tǒng)。

上周，百度發(fā)布最新版本 Apollo 5.0，這是一款面向無人駕駛汽車的開源全棧軟件解決方案，緊隨 Apollo Lite 之后發(fā)布，后者是該公司基于視覺的框架，可在特定條件下實(shí)現(xiàn)接近全自動(dòng)駕駛。Apollo 5.0 引入了許多新功能，包括升級(jí)的“復(fù)雜”道路情景模型和定制傳感器校準(zhǔn)服務(wù)。

GitHub地址：https://github.com/ApolloAuto/apollo/releases/tag/v5.0.0

“Apollo 5.0 是為了支持地理圍欄自動(dòng)駕駛的批量生產(chǎn)，”百度在隨附的 GitHub 變更日志中指出，“這款車現(xiàn)在擁有 360 度的視野......讓它更安全，意識(shí)更強(qiáng)?！?/p>

Apollo 5.0 引入了全新的數(shù)據(jù)管道服務(wù)，包括單車校準(zhǔn)選項(xiàng)，以及精心設(shè)計(jì)的預(yù)測(cè)評(píng)估器和地圖數(shù)據(jù)驗(yàn)證工具。此外，新系統(tǒng)的亮點(diǎn)還有開放空間規(guī)劃——一種新的基于場(chǎng)景的規(guī)劃算法 ，并改進(jìn)了對(duì)停車和交叉路口的支持，包括帶有停車標(biāo)志和紅綠燈以及沒有標(biāo)牌的交叉路口。最后，Apollo 用于模型驗(yàn)證和測(cè)試的基于 Web 的仿真平臺(tái) Dreamland 已經(jīng)更新了更強(qiáng)大的場(chǎng)景編輯器和環(huán)控制模擬。

自推出以來，百度 Apollo 在兩年內(nèi)已經(jīng)走過了漫長的道路。

在 2018 年國際消費(fèi)電子展上，百度推出了 Apollo 的第二個(gè)主要版本 Apollo 2.0，它引入了新的參考車輛，一個(gè)用于無線更新的加密框架，經(jīng)改進(jìn)的計(jì)算機(jī)視覺算法，以及一個(gè)可以更好地確定車輛在路上位置的系統(tǒng)。 2018 年 4 月，該公司揭開了 Apollo 2.5 的面紗，這個(gè)系統(tǒng)版本配備了改進(jìn)的基于視覺的感知，實(shí)時(shí)相對(duì)映射，新的駕駛場(chǎng)景和可視化調(diào)試工具。

隨著 Apollo 2.5 的推出，百度與中國汽車技術(shù)研究中心和中國信息通信研究院合作推出了自動(dòng)駕駛安全實(shí)驗(yàn)室。

Apollo 3.0 增加了對(duì)代客泊車、自動(dòng)迷你巴士和自動(dòng)微型車的支持，并與百度語音激活遠(yuǎn)程信息處理軟件集成，該軟件可以進(jìn)行面部識(shí)別，監(jiān)控駕駛員的疲勞跡象。此外，這標(biāo)志著百度采用了英特爾子公司 Mobileye 制定的責(zé)任敏感安全（responsibility-sensitive safety，RSS）模型，這是一種“常識(shí)”方法，用于在道路上做出決策，形成良好的駕駛習(xí)慣，例如保持安全距離并給予其他車輛進(jìn)入阿波羅的代碼庫的通行權(quán)。

Apollo 3.5 引入了完成無保護(hù)轉(zhuǎn)彎的能力（這對(duì)無人駕駛汽車是巨大的挑戰(zhàn)），管理減速帶，清除區(qū)，側(cè)面通道，狹窄的車道和停車場(chǎng)。此外，它標(biāo)志著 Apollo Enterprise 和 Apollo Cyber RT 框架的推出，前者是為大規(guī)模生產(chǎn)的汽車提供的一套自主和連接服務(wù)，后者是一種與激光雷達(dá)傳感器（如 Velodyne 的 VLS-128）兼容的高性能運(yùn)行時(shí)。

百度的動(dòng)作之快使之與英偉達(dá)保持同步，英偉達(dá)今年早些時(shí)候在 Drive AutoPilot 上推出了全新的全棧自動(dòng)駕駛解決方案。百度的最新競爭者是來自日本的 Tier IV，這家公司出身東京大學(xué)，最近籌集了 2800 萬美元用于開發(fā)無人駕駛開源軟件平臺(tái) Autoware。

Apollo 的迭代之路

目前，Apollo項(xiàng)目已經(jīng)增長到 400,000 行代碼，是 2018 年 1 月公布的 165,000 行代碼的兩倍多。這些代碼由英特爾、英偉達(dá)、恩智浦和 130 多個(gè)全球合作伙伴進(jìn)行測(cè)試、貢獻(xiàn)或部署。據(jù)百度稱，從該項(xiàng)目的 GitHub 存儲(chǔ)庫中獲取 Apollo 代碼的開發(fā)人員數(shù)量為 12,000，比 2018 年中期增加了 20％。百度的合作公司包括總部位于加利福尼亞州的 Udelv，沃爾沃和福特都承諾在 2019 年在中國道路上測(cè)試 Apollo 自動(dòng)駕駛車輛。

百度計(jì)劃到 2020 年在高速公路和城市道路上實(shí)現(xiàn)“完全自動(dòng)駕駛”，但在北京，這家公司還面臨著來自 Pony.ai 的競爭，該公司迄今已籌集了 2.14 億美元的風(fēng)險(xiǎn)資本，并于 4 月初在廣州推出了無人駕駛出租車試點(diǎn)。與此同時(shí)，Alphabet 的 Waymo 表示，其目前為超過 1000 名駕駛員，超過 600 輛車提供服務(wù)。通用汽車公司的巡航自動(dòng)化公司（Cruise Automation）則一直在為其舊金山的員工測(cè)試自動(dòng)出租車服務(wù)，并計(jì)劃今年推出公共服務(wù)。除此之外，百度的其他競爭對(duì)手還包括特斯拉、Zoox、Aptiv、May Mobility、Pronto.ai、Aurora 和 Nuro。