0
  • 聊天消息
  • 系統(tǒng)消息
  • 評論與回復
登錄后你可以
  • 下載海量資料
  • 學習在線課程
  • 觀看技術視頻
  • 寫文章/發(fā)帖/加入社區(qū)
會員中心
創(chuàng)作中心

完善資料讓更多小伙伴認識你,還能領取20積分哦,立即完善>

3天內不再提示

KPA EtherCAT主站在Zynq平臺的移植與測試

Xilinx賽靈思官微 ? 來源:djl ? 作者:陳秋苑 謝曉鋒 陳 ? 2019-07-30 09:45 ? 次閱讀

摘 要

EtherCAT 是開放的實時以太網(wǎng)通訊協(xié)議,由德國倍福自動化有限公司研發(fā)。EtherCAT 具有高性能、低成本、容易使用等特點,目前在工業(yè)自動化領域有著廣泛的應用。Zynq-7000 是賽靈思公司(Xilinx)推出的行業(yè)第一個全可編程 SoC 產(chǎn)品, 它將雙核 ARM Cortex-A9 處理器,低功耗可編程邏輯以及常用的外設緊密集成在一起。ZedBoard 是基于 XC7Z020 器件的低成本開發(fā)板,此板可以運行基于 Linux,Android,WinCE 或其他嵌入式 OS/ RTOS 的設計。

KPA EtherCAT 主站是一套質量穩(wěn)定、知名度和性價比較高的 EtherCAT 協(xié)議棧,有較大參考價值。本文將介紹 KPA EtherCAT 主站在 Zynq 平臺的移植與測試。

目錄

第一節(jié)EtherCAT 簡介

第二節(jié)KPA EtherCAT 軟件包簡介和使用

第三節(jié)KPA EtherCAT 主站簡介和移植

第四節(jié)EtherCAT 主站程序測試

第五節(jié)EtherCAT 測試程序分析

第六節(jié)主站開發(fā)包申請試用

1EtherCAT 簡介

EtherCAT(以太網(wǎng)控制自動化技技)是一種用于確定性以太網(wǎng)的高性能工業(yè)通信協(xié)議,它擴展了 IEEE 802.3 以太網(wǎng)標準,使得數(shù)據(jù)傳輸中具有可預測性定時及高精度同步等特點。這個開放性標 準作為 IEC 61158 的組成部分,常用于機械設計及運動控制等應用中。EtherCAT 采用標準的 IEEE802-3 以太網(wǎng)幀,幀結構如圖 1。EtherCAT 協(xié)議直接用標準以太網(wǎng)的幀格式傳輸數(shù)據(jù),并不修改其基本結構。

KPA EtherCAT主站在Zynq平臺的移植與測試

圖 1: EtherCAT 數(shù)據(jù)幀

EtherCAT 實現(xiàn)了 CANopen 協(xié)議,在 CANopen 中周期性的數(shù)據(jù)通過 PDO(過程數(shù)據(jù)對象)來傳輸,PDO 優(yōu)先級較高,可用于實時傳輸。非周期性的數(shù)據(jù)比如配置參數(shù)和對象字典等則通過 SDO(服務數(shù)據(jù)對象)來傳輸。

每個 PDO 都包含單個或多個從設備的地址,這種數(shù)據(jù)加地址的結構(附帶用于校驗的傳輸計數(shù)位)組成了 EtherCAT 的報文。每個 Ethernet 幀可能包含數(shù)個報文,而一個周期中可能需要多幀來傳送所需的所有報文。

傳統(tǒng)的以太網(wǎng)通信解決方案從站先接受以太網(wǎng)數(shù)據(jù)包,然后解釋和復制過程數(shù)據(jù),最后轉發(fā)數(shù)據(jù)。而EtherCAT 以太網(wǎng)幀在特殊的硬件模塊的幫助下可以實現(xiàn)在傳輸?shù)耐瑫r被處理。每個從節(jié)點都有 FMMU(現(xiàn)場總線存儲管理單元),F(xiàn)MMU 會對經(jīng)過的數(shù)據(jù)包進行地址分析,發(fā)現(xiàn)是本節(jié)點的 數(shù)據(jù)就會讀取,同時報文轉發(fā)給下一個設備。同樣在報文通過的時候也可以插入需要傳輸?shù)臄?shù)據(jù)。讀取/插入/轉發(fā)數(shù)據(jù)的整個過程,報文只有幾納秒的延遲。如圖 2 所示,設想以太網(wǎng)的幀就像行駛中的火車,EtherCAT 報文是每節(jié)火車車廂,PDO 數(shù)據(jù)的比特就是車廂內的乘客,這些數(shù)據(jù)可以被提取并插入到合適的從設備中。整輛火車不停止地穿越所有從設備,在末端從設備處又掉頭,重新反向穿越所有從設備。(注:EtherCAT不僅支持主從通訊,也支持從從通訊即S2S)

KPA EtherCAT主站在Zynq平臺的移植與測試


圖 2: EtherCAT 數(shù)據(jù)傳輸

2EtherCAT 主從站軟硬件簡介

2.1KPAEtherCAT主站軟件介紹

KPA EtherCAT主站軟件根據(jù)功能不同,提供了Basic,Standard,Premium以及Extension四個版本主站協(xié)議棧,因此除了支持ETG1500定義了Class A和Class B兩種主站類型外,KPA還支持一些拓展功能比如:Data- and Frame-Logger(記錄數(shù)據(jù)和報文)、Access Rights(設置不同的訪問權限)Multi Master(多主站,冗余)、Cable Redundancy (線纜冗余)、Hot-Connect(熱插拔)、其他。

提供了基于多種不同硬件平臺和OS的現(xiàn)成開發(fā)包,支持SoC(ARM+FPGA)/ARM/X86 /PowerPC等主流硬件平臺,支持Linux(Xenomai/RT-preempt)/ Windows(INtime/RTX)/ QNX/ Ucos/ Vxworks等。幾乎滿足目前所有用戶主站開發(fā)要求的一款主站方案。

KPA主站協(xié)議棧采用模塊化的架構,可以實現(xiàn)每個特殊的項目應用。它使得主站可以自由擴展以適應不同大小的應用程序、可以移植不同的操作系統(tǒng)和各種各樣的硬件平臺。每個模塊可以單獨定制化或者二次開發(fā),而且不會破壞其他模塊的完整性。主站結構如圖3

KPA EtherCAT主站在Zynq平臺的移植與測試

圖 3: KPA EtherCAT主站構架

KPA主要功能模塊為:

1) 應用層:應用層負責與各種不同的編程/配置環(huán)境交互,負責與不同的應用或設備交互。確保在應用或過程任務端順利訪問主站功能函數(shù);與主站通過Remote Procedure Calls服務交互,提供了TCP/IP以及UDP連接,比如:通過UDP與從站設備進行mailbox相關的通訊

2) Mailbox Module:EtherCAT主站核心mailbox模塊利用不同的協(xié)議處理服務數(shù)據(jù)對象(SDP),數(shù)據(jù)傳輸以及數(shù)據(jù)交換。支持CoE,FoE,EoE,SoE,VoE,AoE等郵箱服務。

3) Process Image Module過程映像模塊:Process Image簡稱PI,它的地址是由EtherCAT network information (ENI) 文件提出的,ENI文件可由配置工具KPA Studio自動生成。從控制/過程任務訪問過程映像是由主站接口執(zhí)行的。

4) Distribution Clock分布時鐘模塊:使得所有的EtherCAT設備(包括主站和從站)總是能夠共享相同的EtherCAT系統(tǒng)時間。這是通過補償編譯和漂移時間來實現(xiàn)的。

5) Frame Schedule Module幀調度模塊:不同PDO采用不同的掃描周期。在配置工具KPA Studio里,用戶可以單獨定義每個從站的掃描速率。幀調度表模塊管理EtherCAT幀速率,轉發(fā)它們到EtherCAT網(wǎng)絡驅動。

6) OSAL操作系統(tǒng)抽象層模塊:包含與操作系統(tǒng)相關的功能函數(shù)的包裝,比如處理線程、計時器、互斥量等;包括網(wǎng)絡適配驅動器模塊:從底層的網(wǎng)絡實現(xiàn)提取主站堆棧的core核心

2.2KPA EtherCAT 主站硬件介紹

主站硬件主要由三部分組成見圖4:PC端、Zedboard主站開發(fā)板以及外擴的FMC網(wǎng)卡。PC通過串口終端來實現(xiàn)操作系統(tǒng)指令輸入,PC端上的EtherCAT網(wǎng)絡診斷配置工具KPA EtherCAT Studio通過RPC服務連接Zedboard主站板,可以實現(xiàn)對主站和從站的配置,掃描生成網(wǎng)絡配置文件。Zedboard作為EtherCAT主站板具體可參考http://zedboard.org/product/zedboard。

KPA EtherCAT主站在Zynq平臺的移植與測試

圖 4:硬件架構圖

KPA EtherCAT主站在Zynq平臺的移植與測試

圖 5:硬件內部架構

另外,KPA利用主站板的FPGA資源,獨立外擴網(wǎng)卡,而不是使用主站板ARM上的網(wǎng)卡驅動,主站開發(fā)包中提供的Timer IP Core和NIC IPCore,利用邏輯單元PL,構建針對EtherCAT優(yōu)化的MAC,提供了針對EtherCAT優(yōu)化的NIC驅動,IP Core提供了Shift Sending Time設置,從端口降低有操作系統(tǒng)引起的數(shù)據(jù)幀抖動,從而優(yōu)化了數(shù)據(jù)在收發(fā)時的抖動的問題。

KPA EtherCAT主站在Zynq平臺的移植與測試

3KPA EtherCAT 主站移植

本方案基于Zynq平臺的EtherCAT主站實現(xiàn),系統(tǒng)采用改進后的實時linux系統(tǒng),即在標準的linux操作系統(tǒng)內核中嵌套進一個微小、實時內核,改造成具有雙內核的異構系統(tǒng),所有實時任務都運行在微內核上,非實時的Linux 則作為實時內核的一項優(yōu)先級最低的任務來托管所有的非實時任務,采用Linux3.8.13和Xenomai2.6.3,下面介紹怎么搭建Zedboard主站

3.1Vivado 與 Xilinx SDK 工具安裝

我們主要用到SDK里的交叉編譯器,以及用它來生成FSBL與BOOT.BIN文件。

我分別在ubuntu和windows上都安裝了xilinx的SDK。其中windows上的xilinx SDK不需要單獨安裝,等在安裝Vivado的時候勾選下就可以了。 Ubuntu上的xilinx SDK安裝文件網(wǎng)址是http://www.xilinx.com/support/download/index.html/content/xilinx/en/downloadNav/embedded-design-tools.html

KPA EtherCAT主站在Zynq平臺的移植與測試

3.2Vivado 的下載安裝

Vivado主要是用來配置xilinx的FPGA外設的,后面生成bitstream文件時需要用,以及我們更改SOC里的外設引腳配置以及配置管腳等等時是需要用到。Vivado的下載地址

http://www.xilinx.com/support/download/index.html/content/xilinx/en/downloadNav/embedded-design-tools.html

KPA EtherCAT主站在Zynq平臺的移植與測試

3.3給 Linux 內核代碼打 Xenomai 實時補丁

zedboard上運行的linux內核可不是普通的linux內核源碼,而是打了xenomai補丁的實時嵌入式操作系統(tǒng)。需要先給linux源碼打上xenomai補丁后方可編譯

Linux源碼下載:https://github.com/Xilinx/linux-xlnx.git

Xenomai安裝包下載:http://download.gna.org/xenomai/stable/xenomai-2.6.3.tar.bz2

給linux內核代碼打xenomai實時補丁,可以參看xilinx的官方文檔《Xenomai for Zynq》:http://www.wiki.xilinx.com/Xenomai+for+Zynq

3.4Linux 內核編譯

當xenomai補丁打好后,即可開始編譯linux內核

KPA EtherCAT主站在Zynq平臺的移植與測試

圖 6:Uboot編譯

3.5下載源代碼

3.6編譯 U-Boot

命令是$make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-xilinx-linux-gnueabi- zynq_zed

可以看看u-boot源碼文件夾目錄下的boards.cfg文件。里面有各種平臺的配置表。將編譯好的u-boot文件改名為u-boot.elf文件。我們生存boot.bin時要用它

3.7文件系統(tǒng)編譯

現(xiàn)在直接用的xilinx和KPA官方提供給我的文件系統(tǒng)“uramdisk.image.gz”。

從xilinx網(wǎng)上下載arm_ramdisk.image.gz文件。

這個文件是xilinx提供給我們做模板用的??梢园阉鈮洪_,然后在它基礎上改改,再打包,就能用的。

3.8設備樹編譯

設備樹的編譯方法參考文檔。

3.9KPA NIC 模塊

直接用的KPA的“kpa_mac.ko文件”。

KPA這部分不用去動,現(xiàn)在也不用改,這部分文件放在我們SD卡的第二分區(qū)了即可。然后設備樹上加上mac的配置部分即可。

3.10Vivado 生成 bitstream 文件

基于kpa給的Vivado工程“zedboard_redundancy”和兩個ipcore,來產(chǎn)生bitstream文件。

KPA EtherCAT主站在Zynq平臺的移植與測試

圖 7:生成bitstream文件

3.11Xilinx SDK 生成 FSBL

KPA EtherCAT主站在Zynq平臺的移植與測試

圖 8:生成的FSBL

3.12制作 BOOT.BIN 文件

利用xilinx SDK,看到,BOOT.BIN文件其實是將U-boot,Vivado生成的Bitstream文件,SDK生成的FSBL文件以及SDK自動生成的的boot.bif四合一打包生成的一個啟動文件。BOOT.BIN下一節(jié)會放到SD卡中,作用主要是初始化zedboard硬件和加載linux內核。

KPA EtherCAT主站在Zynq平臺的移植與測試

圖 9:生成BOOT.BIN文件

3.13燒錄 SD 卡

在ubuntu環(huán)境下,將一張4G的SD卡格式化為兩分區(qū),第一分區(qū)1.1G為FAT格式;第二分區(qū)為2.9G為Ext4格式。

KPA EtherCAT主站在Zynq平臺的移植與測試

圖 10:SD卡分區(qū)

然后將前面準備的BOOT.BIN文件,設備樹文件devicetree.dtb,文件系統(tǒng)文件uramdisk.image.gz文件,linux內核鏡像uImage這四個文件拷貝到第一分區(qū)。不難看出第一分區(qū)全部是和操作系統(tǒng)相關的文件。第二分區(qū)里則是三個文件,全由KPA提供Master: KPA的EtherCat主站相關的所有文件;

KPA EtherCAT主站在Zynq平臺的移植與測試

圖 11:SD卡中Master內容

Xenomai:xenomai依賴的一些庫文件,這個可以官網(wǎng)下載xenomai對應的版本如2.6.3。然后在根目錄下make后會生成這個庫文件。

Mod:該文件夾下則主要是kpa_mac.ko,也就是KPA提供的那個網(wǎng)卡驅動。

如下圖:

KPA EtherCAT主站在Zynq平臺的移植與測試

圖 12:SD卡中Xenomai文件

到此SD卡也做成了。SD卡插到板子上既可以運行了。

4 EtherCAT 主站程序測試

實驗平臺包括三個組成部分:待測試的EtherCAT系統(tǒng)、實時數(shù)據(jù)獲取單元和離線的實驗數(shù)據(jù)分析單元,如下圖所示。主站為構建的嵌入式實時EtherCAT 主站,從站為兩套松下交流伺服驅動器MADHT系列。測試的內容為在周期時間為250us下,帶DC功能和不帶DC功能的測試數(shù)據(jù)對比。

4.1實時數(shù)據(jù)獲取單元

實時數(shù)據(jù)獲取單元采用的是虹科的網(wǎng)絡分析儀Profishark 100M或Profishark 1G,兩個網(wǎng)口為標準的100M/1Gbps 以太網(wǎng)接口。支持單獨捕獲上行和下行數(shù)據(jù),并且可以將捕獲的數(shù)據(jù)包供Wireshark /Profishark Manager等軟件進行數(shù)據(jù)分析。此外,它捕獲數(shù)據(jù)包時間戳的分辨率可以達到5ns,保證了實驗數(shù)據(jù)的精確性,如下圖:

KPA EtherCAT主站在Zynq平臺的移植與測試

圖 13:實時數(shù)據(jù)單元示意圖

4.2離線數(shù)據(jù)分析單元

離線數(shù)據(jù)分析單元是由PC 機運行開源軟件Wireshark 實現(xiàn)的,在實驗的最后,所有捕獲的的實驗數(shù)據(jù)都會交給離線數(shù)據(jù)單元進行處理和分析。

圖 14:EtherCAT網(wǎng)絡實驗圖

利用wireshark分別抓取數(shù)據(jù)(帶DC)

KPA EtherCAT主站在Zynq平臺的移植與測試

圖 15:基于Wireshark的EtherCAT數(shù)據(jù)幀(含DC)

利用wireshark分別抓取數(shù)據(jù)(不帶DC):

KPA EtherCAT主站在Zynq平臺的移植與測試

圖 16:基于Wireshark的EtherCAT數(shù)據(jù)幀(含DC)

KPA EtherCAT主站在Zynq平臺的移植與測試


表 1:EtherCAT數(shù)據(jù)測試結果 單位:us(統(tǒng)計至個位)

總結:

可以看出,基于Zynq平臺的主站設計方案circle time完全可以做到250us級別,帶兩軸從站的情況下加DC功能,基本沒有抖動存在,但是不帶DC的話,周期時間不穩(wěn)定,抖動也相對較大。

5 EtherCAT 測試程序分析

KPA EtherCAT主站協(xié)議棧提供了多種功能的程序模板如下,包括ETG協(xié)議規(guī)定的幾種模式,寫應用時,可以在這些代碼模板上進行編程測試,本文作者基于01異步模式進行測試程序的分析

KPA EtherCAT主站在Zynq平臺的移植與測試

圖 17:KPA開發(fā)包的功能模塊(部分)

5.1利用 KPA Studio 掃描網(wǎng)絡

先掃描從站信息,利用KPA Studio導出從從站信息的頭文件,定義了從站地址,數(shù)據(jù)長度。

KPA EtherCAT主站在Zynq平臺的移植與測試

圖 18:KPA Studio掃描從站頭文件

5.2Main 函數(shù)重要部分介紹

(1)main函數(shù)里面,首先主站初始化。包括獲取網(wǎng)卡,指定網(wǎng)絡配置文件路徑,設置周期時間,等操作

KPA EtherCAT主站在Zynq平臺的移植與測試

圖 19:Main函數(shù)中的主站初始化部分

(2)加載PRC服務功能,方便利用KPA Studio進行調試

KPA EtherCAT主站在Zynq平臺的移植與測試

圖 20:加載RPC遠程調試功能

(3)切換主站狀態(tài)

KPA EtherCAT主站在Zynq平臺的移植與測試

圖 21:切換主站狀態(tài)

(4)設置控制字,進行PI數(shù)據(jù)的讀寫,從而控制從站

KPA EtherCAT主站在Zynq平臺的移植與測試

KPA EtherCAT主站在Zynq平臺的移植與測試

圖 22:讀寫PI

其中數(shù)據(jù)的讀取都要遵循先調用EcatStartReadInputs/EcatDoneWriteOutputs 函數(shù),獲取輸入輸出PI,中間再調用EcatSetVariable進行數(shù)據(jù)的交互,最后再調用EcatDoneWriteOutputs獲取數(shù)據(jù)讀寫的應答,結束讀寫。

聲明:本文內容及配圖由入駐作者撰寫或者入駐合作網(wǎng)站授權轉載。文章觀點僅代表作者本人,不代表電子發(fā)燒友網(wǎng)立場。文章及其配圖僅供工程師學習之用,如有內容侵權或者其他違規(guī)問題,請聯(lián)系本站處理。 舉報投訴
  • 以太網(wǎng)通信

    關注

    2

    文章

    54

    瀏覽量

    11231
  • 設備
    +關注

    關注

    2

    文章

    4620

    瀏覽量

    71372
  • Vivado
    +關注

    關注

    19

    文章

    826

    瀏覽量

    68009
收藏 人收藏

    評論

    相關推薦
    熱點推薦

    基于全志T507-H的Igh EtherCAT站案例分享

    基于全志T507-H的Linux-RT + IgH EtherCAT站演示 下文主要介紹基于全志T507-H(硬件平臺:創(chuàng)龍科技TLT507-EVM評估板)案例,按照創(chuàng)龍科技提供的案例用戶手冊進行
    發(fā)表于 06-03 09:59

    基于全志T507-H的Linux-RT + Igh EtherCAT站案例分享

    Plus等平臺也提供了開源EtherCAT站IgH案例。Linux-RT系統(tǒng)的優(yōu)勢 - 內核開源、免費、功能完善。- RT PREEMPT補丁,使Linux內核成為硬實時操作系統(tǒng),無需完整的內核重寫
    發(fā)表于 07-17 11:18

    EtherCAT站代碼和方案-含ZedBoard測試數(shù)據(jù)對比

    EtherCAT站代碼和方案-含ZedBoard測試數(shù)據(jù)對比
    發(fā)表于 09-20 16:09

    EtherCAT通信開發(fā)平臺包括應用手冊

    描述該開發(fā)平臺面向 EtherCAT 從屬設備通信,使設計人員能夠在多個工業(yè)自動化設備中實施實時 EtherCAT 通信標準。它可以實現(xiàn)具有極少外部組件和一流低功耗性能的低占用空間設計。主要特色經(jīng)
    發(fā)表于 10-30 10:56

    基于Sitara AM57x千兆位以太網(wǎng)EtherCAT接口解決方案

    可用于基于 EtherCAT 的 PLC 或運動控制應用。EtherCAT 站在 AM572x 處理器的千兆位以太網(wǎng)和(...)主要特色提供在千兆位開關 (CPSW) 和 PRU-I
    發(fā)表于 12-26 14:40

    開源IgH EtherCAT站方案,基于IMX8、ZYNQ、AM335x、T3等平臺

    平臺提供了開源EtherCAT站IgH案例。本文檔主要演示TLIMX8-EVM評估板基于IgH EtherCAT控制伺服電機方法。如需其他平臺
    發(fā)表于 09-17 17:14

    開源!ZYNQ IgH EtherCAT站方案分享

    前 言:創(chuàng)龍科技已基于IMX8、ZYNQ、AM5728、AM5708、AM437x、AM335x、T3/A40i等平臺提供了開源EtherCAT站IgH案例。本文主要演示
    發(fā)表于 10-29 11:17

    如何移植鴻蒙系統(tǒng)到xilinx zynq平臺

    想把鴻蒙系統(tǒng)移植zynq7000和zynqMP平臺上,網(wǎng)上沒有找到一點資料,對于一直一頭霧水,不知道怎么入手。請問大家,有做過移植嗎?
    發(fā)表于 10-20 17:02

    基于Zynq平臺EtherCAT站方案實現(xiàn)

    EtherCAT 是開放的實時以太網(wǎng)通訊協(xié)議,由德國倍福自動化有限公司研發(fā)。EtherCAT 具有高性能、低成本、容易使用等特點,目前在工業(yè)自動化領域有著廣泛的應用。Zynq-7000是賽靈思公司
    發(fā)表于 11-16 14:02 ?1.5w次閱讀
    基于<b class='flag-5'>Zynq</b><b class='flag-5'>平臺</b>的<b class='flag-5'>EtherCAT</b><b class='flag-5'>主</b>站方案實現(xiàn)

    KPA EtherCAT站軟件如何做移植測試

    不同的操作系統(tǒng),可適配到各種硬件平臺、并且可通過基礎(Class B)、標準(Class A)和超值包進行縮放。本篇文章將介紹虹科KPA EtherCAT站軟件如何基于Xilinx
    的頭像 發(fā)表于 05-18 15:54 ?4288次閱讀

    虹科干貨 | 虹科KPA EtherCAT站軟件在Xilinx ZYNQ UltraScale+上移植測試

    虹科KPAEtherCAT站是一款協(xié)議棧產(chǎn)品,能夠使用戶快速利用EtherCAT技術的所有好處,例如實時操作、極短的循環(huán)時間、以及最低成本的最高性能。該協(xié)議棧的先進架構專注于可移植到不同的操作系統(tǒng)
    的頭像 發(fā)表于 05-20 09:46 ?1656次閱讀
    虹科干貨 | 虹科<b class='flag-5'>KPA</b> <b class='flag-5'>EtherCAT</b><b class='flag-5'>主</b>站軟件在Xilinx <b class='flag-5'>ZYNQ</b> UltraScale+上<b class='flag-5'>移植</b><b class='flag-5'>測試</b>

    【虹科干貨】使用Profishark進行EtherCAT站性能測試

    01EtherCAT站性能測試一般情況下EtherCAT站性能測試會關注
    的頭像 發(fā)表于 05-20 09:45 ?3319次閱讀
    【虹科干貨】使用Profishark進行<b class='flag-5'>EtherCAT</b><b class='flag-5'>主</b>站性能<b class='flag-5'>測試</b>

    虹科干貨 | 虹科KPA EtherCAT站軟件在Xilinx ZYNQ UltraScale+上移植測試

    虹科KPAEtherCAT站是一款協(xié)議棧產(chǎn)品,能夠使用戶快速利用EtherCAT技術的所有好處,例如實時操作、極短的循環(huán)時間、以及最低成本的最高性能。該協(xié)議棧的先進架構專注于可移植到不同的操作系統(tǒng)
    的頭像 發(fā)表于 05-20 09:44 ?1467次閱讀
    虹科干貨 | 虹科<b class='flag-5'>KPA</b> <b class='flag-5'>EtherCAT</b><b class='flag-5'>主</b>站軟件在Xilinx <b class='flag-5'>ZYNQ</b> UltraScale+上<b class='flag-5'>移植</b><b class='flag-5'>測試</b>

    開源!ZYNQ IgH EtherCAT站方案分享

    前言創(chuàng)龍科技已基于IMX8、ZYNQ、AM5728、AM5708、AM437x、AM335x、T3/A40i等平臺提供了開源EtherCAT站IgH案例。本文主要演示TLZ7x-Ea
    的頭像 發(fā)表于 10-29 11:40 ?2981次閱讀
    開源!<b class='flag-5'>ZYNQ</b> IgH <b class='flag-5'>EtherCAT</b><b class='flag-5'>主</b>站方案分享

    基于Zynq UltraScale+MPSoC高性能EtherCAT站方案

    本文將介紹KPA EtherCAT 站在ZCU102平臺移植
    的頭像 發(fā)表于 07-07 14:15 ?1843次閱讀
    基于<b class='flag-5'>Zynq</b> UltraScale+MPSoC高性能<b class='flag-5'>EtherCAT</b><b class='flag-5'>主</b>站方案

    電子發(fā)燒友

    中國電子工程師最喜歡的網(wǎng)站

    • 2931785位工程師會員交流學習
    • 獲取您個性化的科技前沿技術信息
    • 參加活動獲取豐厚的禮品