Waymo公開(kāi)大型自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)集 傳感器同步效果增強(qiáng)

Waymo日前在IEEECVPR 2019（Computer Vision and Pattern Recognition，即IEEE國(guó)際計(jì)算機(jī)視覺(jué)與模式識(shí)別會(huì)議）上公開(kāi)其全新的自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)集，涉及多樣化的自動(dòng)駕駛場(chǎng)景。

目前，自動(dòng)駕駛領(lǐng)域包括很多數(shù)據(jù)集，例如KITTI、Oxford、Cityscape、nuScenes、BDD100K等。但在Waymo看來(lái)，到了2019年，KITTI這樣的數(shù)據(jù)集已經(jīng)太小了，在使用過(guò)程中需要大量的時(shí)間做數(shù)據(jù)增強(qiáng)、防止過(guò)擬合，而且算法結(jié)果也不能很好地泛化到更大數(shù)據(jù)集上。

此次，Waymo發(fā)布了包含完整傳感器信息的全新標(biāo)注數(shù)據(jù)集Waymo Open Dataset，其與KITTI、NuScenes等數(shù)據(jù)集對(duì)比，在傳感器配置、數(shù)據(jù)集大小上都有很大的提升。比如，Waymo數(shù)據(jù)集的傳感器包含5個(gè)激光雷達(dá)、5個(gè)攝像頭，激光雷達(dá)和攝像頭的同步效果也更好。

更重要的是，Waymo 數(shù)據(jù)集包含3000段駕駛記錄，時(shí)長(zhǎng)共16.7h，平均每段長(zhǎng)度約為20s。整個(gè)數(shù)據(jù)集一共包含60萬(wàn)幀，共有大約2500萬(wàn)3D邊界框、2200萬(wàn)2D邊界框.

此外，在數(shù)據(jù)集多樣性上，WaymoOpen Dataset也有很大的提升，該數(shù)據(jù)集涵蓋不同的天氣條件，白天、夜晚不同的時(shí)間段，市中心、郊區(qū)不同地點(diǎn)，行人、自行車(chē)等不同道路對(duì)象，等等。

據(jù)介紹，Waymo將在今年7月份發(fā)布1K數(shù)據(jù)集，且將在近期公布數(shù)據(jù)集基準(zhǔn)并組織競(jìng)賽。目前，Waymo Open Dataset尚未公開(kāi)，但官網(wǎng)已經(jīng)開(kāi)始注冊(cè)，感興趣的讀者可從官網(wǎng)注冊(cè)郵箱。只要數(shù)據(jù)開(kāi)放，注冊(cè)用戶就能收到通知。