自動(dòng)駕駛行業(yè)的一些認(rèn)識(shí)和資訊分享

從手機(jī)行業(yè)切換到自動(dòng)駕駛行業(yè)已有幾年了。從2015年加入武漢某自動(dòng)駕駛公司，至今大大小小的行業(yè)峰會(huì)參加過不下50次，接觸各行各業(yè)的客戶、傳感器公司、OEM車廠。前幾天，收到來自麥肯錫某研究員的訪談邀約，讓我談?wù)剬φ麄€(gè)自動(dòng)駕駛行業(yè)的一些認(rèn)識(shí)和資訊分享。忽然發(fā)現(xiàn)，原來我也算是半個(gè)行業(yè)專家了。于是有點(diǎn)沖動(dòng)想寫些什么，紀(jì)念一下。

2014年，國內(nèi)還很少聽聞自動(dòng)駕駛。那個(gè)時(shí)候，百度找到了我們，暑期夏令營，去參加無人車的一些開發(fā)工作。后來，我們在網(wǎng)上看到了一家很有逼格的公司,蔚來汽車。當(dāng)時(shí)，我們感嘆，哇歐，原來公司可以這樣包裝，甭管無人駕駛技術(shù)牛不牛，至少在公司品牌宣傳和包裝上，人家很厲害。

2015年-2016年，開始陸陸續(xù)續(xù)發(fā)現(xiàn)了一些自動(dòng)駕駛的科技公司。那個(gè)時(shí)候，我們還為我們的團(tuán)隊(duì)能承接一些自動(dòng)駕駛demo的項(xiàng)目而十分喜悅。我們可是給某著名大公司輸出無人駕駛技術(shù)的呀，厲害不。這兩年里，我們談?wù)摰淖疃嗟氖?，無人駕駛是一項(xiàng)非常復(fù)雜和前沿的科技，它很牛逼，我們在絞盡腦汁的想著怎么寫B(tài)P，怎么構(gòu)建可行的商業(yè)模式。我記得那一年，我們提到的最多的就是，“低速限定場景下的無人駕駛” “可移動(dòng)的智能空間”——其實(shí)就是弄臺(tái)小巴形態(tài)的車，然后讓它具備循跡自動(dòng)駕駛能力，在公園、景區(qū)、辦公園區(qū)內(nèi)運(yùn)營。我們很興奮的到處和園區(qū)談商業(yè)模式，找政府去匯報(bào)——看，這項(xiàng)技術(shù)多么高科技范兒，你用我們這樣的無人駕駛車，多么有未來感，用戶坐在車?yán)锊恍枰緳C(jī)，在車?yán)锟梢赞k公，可以娛樂，可以干啥干啥。說的天花亂墜，但是提到關(guān)鍵處“誰買單”，都不作聲了。因?yàn)榕鲞@樣的一臺(tái)車，成本至少幾十萬。而且，還不是100%可靠。運(yùn)營模式呢？更說不出所以然。

技術(shù)不可靠

已經(jīng)記不清那個(gè)時(shí)候冒出的創(chuàng)業(yè)同行有哪些了。除了頭部的幾家，大部分創(chuàng)業(yè)公司是來自當(dāng)年基金委舉辦的智能車挑戰(zhàn)賽的那些參賽高校隊(duì)伍，國防、清華、武大、交大啥的。各家也都在悶頭搞自己的無人車，基本上，從感知、決策規(guī)劃、車輛控制，系統(tǒng)集成，全部都做?，F(xiàn)在回看當(dāng)年拍的照片，覺得當(dāng)年大家都挺有趣的，有拿拉線綁在檔位上控制掛擋的，有在方向盤上裝定制結(jié)構(gòu)件來驅(qū)動(dòng)控制方向盤的，打開無人車的后備箱，一定是2臺(tái)笨重的IPC（工業(yè)計(jì)算機(jī)）擱在一個(gè)廉價(jià)的架子上，密密麻麻接滿了雜亂無章的線束，看的頭皮發(fā)麻。由于用的是IPC，功耗比較大，傳統(tǒng)的燃油車上一定要安裝逆變器，直流電轉(zhuǎn)交流電，再接上插線板，插上IPC的電源適配器，為了防止供電不足，還得弄上一塊蓄電瓶。測試的時(shí)候，經(jīng)常因?yàn)檐嚨恼饎?dòng)，把線束震松掉了，然后一堆人下車找問題。

感知層，在那個(gè)時(shí)代，大家主要還是依靠激光雷達(dá)，有用SICK的單線激光雷達(dá)，有用Veldyne的128線/64線激光雷達(dá)。通過構(gòu)建3D點(diǎn)云環(huán)境，障礙物識(shí)別結(jié)果輸出給決策層算法程序。那個(gè)時(shí)候，是有視覺識(shí)別的算法的，那個(gè)時(shí)候深度學(xué)習(xí)還沒有普及，模式識(shí)別算法識(shí)別行人和車輛，算法很吃計(jì)算資源，甚至根本達(dá)不到實(shí)時(shí)識(shí)別的要求。后來，出現(xiàn)了ZED雙目相機(jī)，我們也買了它，開始研究雙目立體視覺、三目立體視覺。北京也有了一家叫做格林深瞳的公司做這個(gè)領(lǐng)域。在給一家客車車廠做方案的時(shí)候，我們推薦了雙目視覺方案?？粗邪l(fā)小哥哥們，每天拿塊棋盤格標(biāo)定板在那里玩，不明覺厲。

探索新的領(lǐng)域--工業(yè)運(yùn)輸自動(dòng)化

那一年，視覺識(shí)別的風(fēng)刮的很勁，隨便一家號(hào)稱自己是做視覺的，都能忽悠到不少投資人的money。于是，我們也開始認(rèn)為，為了降低傳感器的成本，視覺是要加進(jìn)去的，畢竟激光雷達(dá)的價(jià)格太貴，還都是國外進(jìn)口的激光雷達(dá)，無論是產(chǎn)量、本地化的技術(shù)支持，都不足以支撐我們更好的研發(fā)無人駕駛車。

那一年，出現(xiàn)了商湯科技。我們開始知道視覺方向的人工智能，原來不僅僅是可以用于自動(dòng)駕駛。它還有很多場景。光做視覺這一個(gè)領(lǐng)域，就能撬動(dòng)很大的市場。

我們有人出現(xiàn)了分歧，認(rèn)為自動(dòng)駕駛目前已經(jīng)過了那個(gè)人傻錢多好忽悠的時(shí)代，應(yīng)該去用視覺這個(gè)題材去講故事，去拿投資人的錢。后來，他們發(fā)現(xiàn)了一個(gè)新的領(lǐng)域，將無人駕駛技術(shù)應(yīng)用于工業(yè)領(lǐng)域更容易商業(yè)化落地。啊，比如我們?nèi)プ鲆粋€(gè)無人駕駛的叉車機(jī)器人，看，自動(dòng)行駛，自動(dòng)停到叉貨位，叉起貨物，把貨物運(yùn)到堆區(qū)放下。這可以省叉車司機(jī)人力成本，多棒。你看啊，無人駕駛汽車能不能上路還另早著呢，政府不允許啊，但是在工廠里，無人駕駛不受管制呀。工廠一定會(huì)愿意位為這項(xiàng)技術(shù)買單的。

后來，我知道了，這想法還是圖樣圖辛破了。其實(shí)在這之前，就有無人駕駛的叉車，只不過用的是磁導(dǎo)航技術(shù)，在地上鋪設(shè)磁釘，叉車可以精準(zhǔn)的定位和導(dǎo)航。成本也不算特別高。我們相比它的優(yōu)勢一點(diǎn)也不明顯，我們這些技術(shù)，定位的精度還不如磁釘導(dǎo)航叉車來得高。雖然是少了地面建設(shè)的成本，但是，我們這種技術(shù)的成本，推高了無人駕駛叉車的造價(jià)成本。而且，還有一種激光導(dǎo)航的叉車，單臺(tái)價(jià)格30萬的，一樣可以不用鋪設(shè)地面設(shè)施，也能達(dá)到同樣的性能。在這個(gè)方向上，我們?nèi)パ邪l(fā)AGV了，后來，我們投入了港口集裝箱轉(zhuǎn)運(yùn)車的無人駕駛技術(shù)研發(fā)。了解到了港口自動(dòng)化運(yùn)輸這個(gè)市場，它的體量相當(dāng)?shù)拇?。以至于造一臺(tái)無人駕駛AGV的成本，并不是那么價(jià)格敏感型了，畢竟，造1臺(tái)無人駕駛的集裝箱AGV車，幾百萬的成本，如果真的能夠省下駕駛員和降低油耗，對于一個(gè)吞吐量大的港口，可能一兩年就能回收這個(gè)新技術(shù)的投入成本了。

小眾領(lǐng)域--無人駕駛農(nóng)機(jī)、工程機(jī)械

一家拖拉機(jī)廠找到了我們，以及另外一家做北斗導(dǎo)航定位的公司，要我們給他們開發(fā)一臺(tái)無人駕駛拖拉機(jī)。我們又開始了新的調(diào)研?？戳嗣绹囊恍┺r(nóng)場，應(yīng)用上了無人駕駛的拖拉機(jī)噴灑農(nóng)藥、收割作物、耕地作業(yè)。我們也派出了研發(fā)隊(duì)伍去鄉(xiāng)下搞無人駕駛拖拉機(jī)了。這個(gè)領(lǐng)域也許是一個(gè)不錯(cuò)的方向。

我們看到了合作方已經(jīng)把拖拉機(jī)改成了線控，通過北斗導(dǎo)航，也能自動(dòng)駕駛了。還能簡單的耕地呢?？上莻€(gè)“瞎子”，沒有感知能力，不知道避開障礙物。于是委托我們?yōu)橥侠瓩C(jī)裝上激光雷達(dá)，裝上攝像頭，使其能識(shí)別簡單的障礙物（電線桿、行人），能繞開障礙物繼續(xù)作業(yè)。

最初我們?nèi)ソ佑|這個(gè)項(xiàng)目的時(shí)候，還很有熱情，后來發(fā)現(xiàn)這種項(xiàng)目太耗費(fèi)人力了，現(xiàn)場干活的條件也很艱苦，調(diào)試起來不方便。至于它的商業(yè)化道路，我們也懶得去思考了。感覺這個(gè)細(xì)分領(lǐng)域并不是什么值得投入的方向。而且，和這類項(xiàng)目的甲方單位配合起來，遇到很多溝通上的問題，甲方單位的技術(shù)水平都是很落后的，跟我們打交道的多是工人，根本沒有人懂計(jì)算機(jī)鄰域的知識(shí)。甲方也投不了多少錢做這樣的高科技項(xiàng)目，很快我們就沒有熱情了。

回到主戰(zhàn)場--RoboTaxi

2017年底，谷歌的無人駕駛出租車開始如火如荼的在媒體上看到一些新聞。

這段時(shí)間我們看到了除了谷歌以外，出現(xiàn)了一些和谷歌玩法差不多的國內(nèi)創(chuàng)業(yè)企業(yè)。 名字都是叫某某AI。 一水兒的林肯MKZ，彷佛是一種闊佬的標(biāo)簽。因?yàn)楫?dāng)時(shí)，林肯MKZ支持線控的車型據(jù)說只有17年款的，有錢都不一定買得到。線控的整改，AS公司的改車費(fèi)用在200萬一臺(tái)。我沒有親自乘坐體驗(yàn)過，不過據(jù)媒體人稱，采用林肯的車，確實(shí)在車輛控制方面的性能很不錯(cuò)。這里面主要是執(zhí)行層的油門、轉(zhuǎn)向、剎車的控制非常精準(zhǔn)，對上層指令的響應(yīng)快。讓算法和軟件開發(fā)團(tuán)隊(duì)能夠?qū)Ｗ⒂谧鲕囕v感知和決策規(guī)劃方面的工作，不用再耗費(fèi)過多的時(shí)間用于處理車輛底層執(zhí)行和硬件上的各種bug。甚至，由于林肯的底盤性能好，連上層的車輛控制算法都可以簡化，也能跑出不錯(cuò)的行駛體驗(yàn)。（我們吃過很多這樣的虧，在給客戶實(shí)施項(xiàng)目時(shí)，由于改車供應(yīng)商的水平參差不齊，車輛底盤執(zhí)行機(jī)構(gòu)的性能達(dá)不到我們的要求，背了很多鍋。最值得一提的就是，我們曾為某客戶申請自動(dòng)駕駛牌照，需要在國家智能網(wǎng)聯(lián)封閉區(qū)測試自動(dòng)駕駛功能的一些基礎(chǔ)測試項(xiàng)，我們開發(fā)的控制算法經(jīng)過20多天的實(shí)車調(diào)校后，已經(jīng)達(dá)到了一個(gè)還不錯(cuò)的自動(dòng)駕駛時(shí)速，結(jié)果客戶在沒有知會(huì)我們的情況下把車輛拖回廠重新?lián)Q了轉(zhuǎn)向機(jī)，于是我們的車輛控制工程師徹底凌亂了，此前的工作都白做了。——所以，做任何自動(dòng)駕駛車輛，車輛底盤線控性能優(yōu)秀，是整個(gè)自動(dòng)駕駛體驗(yàn)良好的必要條件。

我們在那個(gè)時(shí)候，開始有想法要自己做線控改車的工作，這個(gè)領(lǐng)域的利潤非?？捎^。曾有一家供應(yīng)商，報(bào)價(jià)幾十萬，幾乎是和我們做自動(dòng)駕駛集成的報(bào)價(jià)是一樣的。然而他們的工作，技術(shù)含量并沒有我們做整套軟硬件集成的高。后來我們自己做這些工作，才知道這里面的利潤有多嚇人。也許，玩的就是一個(gè)信息不對稱。這也是由于那個(gè)時(shí)候，主機(jī)廠對自家的車輛CAN矩陣的信息的開放，是十分保守的。（雖然現(xiàn)在出現(xiàn)了一些提供開放線控平臺(tái)的主機(jī)廠）

真正參與到具體的自動(dòng)駕駛項(xiàng)目，才深深的感受到自動(dòng)駕駛?cè)说牟灰?。辣么多?fù)雜的系統(tǒng)，還面臨多供應(yīng)商的配合，不論是傳感器產(chǎn)品和技術(shù)、車輛控制、上層的計(jì)算軟件。沒有一個(gè)十分成功可靠的軟硬件部件。我們也越來越對自動(dòng)駕駛這個(gè)事情產(chǎn)生敬畏。能講車子通過計(jì)算機(jī)控制，跑起來，這真的只是小兒科。后續(xù)想量產(chǎn)，涉及硬件和軟件都需要滿足ISO26262功能安全規(guī)范。光是過這個(gè)功能安全認(rèn)證，就是一個(gè)龐大的產(chǎn)業(yè)體系。創(chuàng)業(yè)公司要通過這個(gè)認(rèn)證，沒有強(qiáng)大的資金體量和傳統(tǒng)汽車行業(yè)的專業(yè)人力投入，幾乎是不可能的。

在2017-2018年，我們看到了很蓬勃的趨勢。百度發(fā)布了Apollo ，全方位打造高端盆友圈，我們之前的很多客戶，也加入了百度的生態(tài)聯(lián)盟。不過，從很多業(yè)內(nèi)人士的口中，我們也知道了這種合作其實(shí)只是扯大旗，在配合程度上來講，百度的支持并沒有那么好。流程很慢，開放程度并非網(wǎng)上所說的開源。百度是在下盤很大的棋，更多的目標(biāo)是在制定行業(yè)的游戲規(guī)則，讓更多的人用Apollo的算法和數(shù)據(jù)。至于落地實(shí)施這些無人駕駛工程的活兒，百度是不愿意去耗費(fèi)精力去做的，需要外圍伙伴來助力。

其他頭部的創(chuàng)業(yè)公司，不斷的用锃光瓦亮的林肯MKZ到處路演，發(fā)新聞，造勢，融資?？吹梦覀冃陌W癢。我們?nèi)⒓舆^上海的世界人工智能大會(huì)，我們的展車很低調(diào)。去了場地之后，本來是各家公司統(tǒng)一按照事先預(yù)約場地使用時(shí)間的方式進(jìn)行展示前的最后調(diào)試，Pony Ai來了之后，我們就要讓道兒了。人家贊助費(fèi)給的足，光動(dòng)態(tài)展示用的林肯MKZ就派了10臺(tái)左右。當(dāng)然是優(yōu)先使用場地進(jìn)行路測。順便說一下，龍華的江灘邊夜景還是很漂亮的。

后來，我們也去了烏鎮(zhèn)世界互聯(lián)網(wǎng)大會(huì)，看到了RoadStar的林肯，PR能力確實(shí)很棒，用無人駕駛進(jìn)行烏鎮(zhèn)大會(huì)的接駁服務(wù)。當(dāng)然一般吃瓜群眾是不可能坐得上去的。后來，RoadStar爆出的新聞業(yè)內(nèi)人士都知道。我還是很為之惋惜，這么好的資源哪，本應(yīng)該可以做得更好的。

我們老板去了趟米國，親眼見到了waymo的無人出租車在開放道路上運(yùn)營。雞凍的不行。不過據(jù)說大量的waymo無人車其實(shí)給當(dāng)?shù)氐乃緳C(jī)和居民造成一些困擾。無人車在通過路口時(shí)的行為很是猶豫，不像人類司機(jī)一樣果斷。

我們也去參觀了有名的M-City（美國的自動(dòng)駕駛封閉測試區(qū)），國內(nèi)上海賽車場那里的A-NICE-CITY是學(xué)習(xí)美國M-City進(jìn)行建造和運(yùn)營的。提到A NICE CITY，感概萬千。我們一個(gè)項(xiàng)目在那里進(jìn)行了為期幾個(gè)月的自動(dòng)駕駛測試。A NICE CITY剛建成的時(shí)候，我們就和他的運(yùn)營單位接觸，也算是老伙伴了。親眼看著它發(fā)展的越來越有模有樣。承接自動(dòng)駕駛測試服務(wù)，參與上海自動(dòng)駕駛牌照發(fā)放的規(guī)范制定。不過，測試的費(fèi)用不低的，一天至少5萬元。一般只有大廠會(huì)去消費(fèi)。我們看過寶馬、德爾福的工程隊(duì)伍在那邊測試過。

MCITY

A NICE CITY 上海嘉定 上海賽車場

關(guān)于自動(dòng)駕駛牌照的事情，如有大家有興趣，我可以考慮再單獨(dú)寫一篇。國內(nèi)這里面的門道兒還挺值得講一講