博途S7-1200組態(tài)運(yùn)動(dòng)控制向?qū)卓刂泼姘逭{(diào)試

S7-1200是一款很強(qiáng)大的PLC，感覺功能地位上就跟先前西門子出的224系列的PLC一種江湖地位，關(guān)于其運(yùn)動(dòng)控制上的一些問題經(jīng)常會(huì)困擾到部分使用他的工程師兄弟們，近期正好做了一個(gè)項(xiàng)目，將1200的三種運(yùn)動(dòng)控制全部應(yīng)用到了，正好可以分享一下。

S7-1200 的運(yùn)動(dòng)控制功能包里面已經(jīng)將點(diǎn)動(dòng)（movejog），絕對(duì)位移（moveabsoult），相對(duì)運(yùn)動(dòng)（moverelative）等功能集成為fb塊，用戶在組態(tài)好硬件設(shè)備，軟件參數(shù)后，直接調(diào)用即可，PLC需買晶閘管輸出類型的才能使用這些功能。

硬件組態(tài)略去不表，將驅(qū)動(dòng)器，步進(jìn)或者伺服接好，記住對(duì)應(yīng)參數(shù)，減速機(jī)齒輪比，每個(gè)周期的行程等。

一、按鈕SB1，步進(jìn)電機(jī)啟動(dòng)并正轉(zhuǎn)，抬起按鈕SB1，步進(jìn)電機(jī)停止運(yùn)動(dòng)，摁下按鈕SB2，啟動(dòng)并反轉(zhuǎn)，抬起按鈕SB2，步進(jìn)電機(jī)停止運(yùn)動(dòng)。

如圖步驟：

1.在項(xiàng)目樹中打開CPU文件夾。

2.打開工藝對(duì)象文件夾。

3.雙擊“添加新對(duì)象”(Add new object)。將打開“添加新對(duì)象”(Addnew object)對(duì)話框。

4.選擇“運(yùn)動(dòng)”(Motion)工藝。

5.打開“運(yùn)動(dòng)控制”(Motion Control)文件夾。

6.打開“S7-1200運(yùn)動(dòng)控制”(S7-1200 Motion Control)文件夾。

7.如果要添加舊版本軸，則單擊版本并選擇相關(guān)工藝版本。

8.選擇“TO_Axis_PTO”對(duì)象。

9.在“名稱”(Name)輸入字段中更改軸的名稱比如“X軸”。

10.如果要更改推薦的數(shù)據(jù)塊編號(hào)，則選擇“手動(dòng)”(Manual)選項(xiàng)。

11.如果要為該工藝對(duì)象補(bǔ)充用戶信息，則單擊“更多信息”(More information)。

12.如果要添加該工藝對(duì)象，單擊“確定”(OK)。如果要放棄輸入，單擊“取消”(Cancel)。

首先進(jìn)入組態(tài)畫面，在項(xiàng)目樹中打開所需工藝對(duì)象組。雙擊“組態(tài)”(Configuration) 對(duì)象，按下圖順序?yàn)榧庸卧猉軸進(jìn)行組態(tài)

如圖

點(diǎn)擊工藝對(duì)象

－、選擇相對(duì)應(yīng)在參數(shù)進(jìn)行選項(xiàng)；

S7-1200 PTO控制方式--調(diào)試面板

調(diào)試面板是S7-1200 運(yùn)控控制中一個(gè)很重要的工具，用戶在組態(tài)了S7-1200 運(yùn)動(dòng)控制并把實(shí)際的機(jī)械硬件設(shè)備搭建好之后，先不要著急調(diào)用運(yùn)動(dòng)控制指令編寫程序，而是先用“軸控制面板”來測(cè)試Portal軟件中關(guān)于軸的參數(shù)和實(shí)際硬件設(shè)備接線等安裝是否正確。

如下圖所示，每個(gè)TO_PositioningAsix工藝對(duì)象都有一個(gè)“調(diào)試”選項(xiàng)，點(diǎn)擊后可以打開“軸控制面板”。

當(dāng)用戶準(zhǔn)備激活控制面板時(shí)，Portal 軟件會(huì)提示用戶：使能該功能會(huì)讓實(shí)際設(shè)備運(yùn)行，務(wù)必注意人員及設(shè)備安全。

如下圖如示：

當(dāng)激活了“軸控制面板”后，并且正確連接到S7-1200 CPU后用戶就可以用控制面板對(duì)軸進(jìn)行測(cè)試… 如下圖所示，控制面板的主要區(qū)域。

①軸的啟用和禁用：相當(dāng)于MC_Power指令的“Enable”端。

②命令：在這里分成三大類：點(diǎn)動(dòng)，定位和回原點(diǎn)。

定位包括絕對(duì)定位和相對(duì)移動(dòng)功能。

回原點(diǎn)可以實(shí)現(xiàn)Mode 0（絕對(duì)式回原點(diǎn)）和Mode 3（主動(dòng)回原點(diǎn)）功能。

③根據(jù)不同運(yùn)動(dòng)命令，設(shè)置運(yùn)行速度，加/減速度，距離等參數(shù)

④每種運(yùn)動(dòng)命令的正/反方向設(shè)置、停止等操作。

⑤軸的狀態(tài)位，包括了是否有回原點(diǎn)完成位。

⑥錯(cuò)誤確認(rèn)按鈕，相當(dāng)于MC_Reset指令的功能。

⑦軸的當(dāng)前值，包括軸的實(shí)時(shí)位置和速度值。

以Mode 0（絕對(duì)式回原點(diǎn)）為例進(jìn)行說明控制面板的使用。如下圖所示。

①選擇命令模式為回原點(diǎn)；

②設(shè)置軸的當(dāng)前位置值；

③點(diǎn)擊“設(shè)置回原點(diǎn)位置”按鈕；

④則軸的實(shí)際位置直接更新成參考點(diǎn)位置。

相當(dāng)于下圖的功能：

S7-1200 PTO控制方式--診斷

“軸調(diào)試面板”進(jìn)行調(diào)試時(shí)，可能會(huì)遇到軸報(bào)錯(cuò)的情況，用戶可以參考“診斷”信息來定位報(bào)錯(cuò)原因：

通過“軸調(diào)試面板”測(cè)試成功后，用戶就可以根據(jù)工藝要求，編寫運(yùn)動(dòng)控制程序?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)控制。