焊接機器人工作原理

焊接機器人的基本工作原理是示教再現(xiàn)，即由用戶導(dǎo)引機器人，一步步按實際任務(wù)操作一遍，機器人在導(dǎo)引過程中自動記憶示教的每個動作的位置、姿態(tài)、運動參數(shù)、焊接參數(shù)等，并自動生成一個連續(xù)執(zhí)行全部操作的程序。完成示教后，只需給機器人一個起動命令，機器人將精確地按示教動作，一步步完成全部操作，實際示教與再現(xiàn)。焊接機器人分弧焊機器人和點焊機器人兩大類。

焊接機器人分弧焊機器人和點焊機器人兩大類。弧焊機器人可以應(yīng)用在所有電弧焊、切割技術(shù)及類似的工業(yè)方法中。最常用的范圍是結(jié)構(gòu)鋼和鉻鎳鋼的熔化極活性氣體保護焊（CO2焊、MAG焊）、鋁及特殊合金熔化極惰性氣體保護焊（MIC焊）、鉻鎳鋼和鋁的惰性氣體保護焊以及埋弧焊。

一套完整的弧焊機器人系統(tǒng)，應(yīng)包括機器人機械手、控制系統(tǒng)、焊接裝置、焊件夾持裝置。夾持裝置上有二組可以輪番進入機器人工作范圍的旋轉(zhuǎn)工作臺。

弧焊機器人通常有五個自由度以上，具有六個自由度的弧焊機器人可以保證焊槍的任意空間軌跡和姿態(tài)。點至點方式移動速度可達60m/min以上，其軌跡重復(fù)精度可達到±0.2mm。這種弧焊機器人應(yīng)具有直線的及環(huán)形內(nèi)插法擺動的功能，共六種擺動方式，以滿足焊接工藝要求，機器人的負荷為5kg。

點焊機器人使用最多的領(lǐng)域應(yīng)當屬汽車車身的自動裝配車間。點焊機器人由機器人本體、計算機控制系統(tǒng)、示教盒和點焊焊接系統(tǒng)幾部分組成，由于為了適應(yīng)靈活動作的工作要求，通常電焊機器人選用關(guān)節(jié)式工業(yè)機器人的基本設(shè)計，一般具有六個自由度：腰轉(zhuǎn)、大臂轉(zhuǎn)、小臂轉(zhuǎn)、腕轉(zhuǎn)、腕擺及腕捻。其驅(qū)動方式有液壓驅(qū)動和電氣驅(qū)動兩種。其中電氣驅(qū)動具有保養(yǎng)維修簡便、能耗低、速度高、精度高、安全性好等優(yōu)點，因此應(yīng)用較為廣泛。點焊機器人按照示教程序規(guī)定的動作、順序和參數(shù)進行點焊作業(yè)，其過程是完全自動化的，并且具有與外部設(shè)備通信的接口，可以通過這一接口接受上一級主控與管理計算機的控制命令進行工作。