工業(yè)機器人編程運動教程

1、機器人的運動類型

2、PTP運動

(1)PTP運動簡要介紹

PTP運動示意圖

同步運動PTP

在一個PTP運動中，參與運動的軸中運動距離組長的被稱之為主軸，在運行指令中它的速度無法被精確定義。

PTP高速運動示意圖

在以下這個V-T圖中，顯示高速模式下機器人的默認(rèn)運動設(shè)定，在一個運 動中的機器人的扭矩控制始終會被優(yōu)化，并且它的速度始終防止扭矩超差。

(2)編輯PTP運動指令

編輯運動指令一

編輯運動指令二

編輯運動指令三

只有當(dāng)選擇逼近運動（CONT）后，該參數(shù)“Approximation distance”才會顯示。

(3)BCOrun

第一部分

為了確保機器人處于程序設(shè)定的目標(biāo)路徑上，需要執(zhí)行BCO功能，這個功能會在一個低速狀態(tài)下執(zhí)行，機器人會移動到相應(yīng)塊指針?biāo)鶎?yīng)的運動指令點。

第二部分

只有當(dāng)選擇逼近運動（CONT）后，該參數(shù)“Approximation distance”才會顯示。

以下情況會執(zhí)行BCO功能：

a、程序復(fù)位后通過BCO功能回到HOME點。

b、移動機器人到塊指針選擇運動點。

c、外部自動模式錢選擇“CELL”程序。

d、選擇新程序。

e、指令修改后。

f、編程模式手動移動了機器人。

注意：

由于HOME位置是系統(tǒng)設(shè)定的初始位置，通常會推薦用戶將它作為程序的第一以及最后一個運動指令,

第三部分

BCO功能總是直接從當(dāng)前點向目標(biāo)點運動，因此非常重要的一點是需要確保 此路徑上沒有障礙物，以防損壞工件、工具或者機器人。

機器人聯(lián)系運行方式：

1、選擇程序后，一直按下啟動鍵。

2、機器人自動低速運行。

3、機器人到達目標(biāo)后，再按下啟動鍵程序繼續(xù)運行

(4)姿態(tài)參數(shù)

姿態(tài)參數(shù)一

當(dāng)機器人可以通過不同的姿態(tài)到達一個空間點時，參數(shù)S和T可以幫助機器人確定一個精確的唯一的姿態(tài)。

姿態(tài)參數(shù)二

姿態(tài)參數(shù)三

3、LIN運動

(1)LIN運動簡介

TCP沿著一條直線運動

速度圖像

（2）編輯LIN指令

編輯指令一

編輯指令二

編輯指令三

只有當(dāng)選擇逼近運動（CONT）后，該參數(shù)“Approximation distance”才會顯示。

編輯指令四

在這個路徑運動過程中，工具的方向會從起始點到結(jié)束點連續(xù)變化，這個動作的完成取決于工具的姿態(tài)。

編輯指令五

在這個路徑運動過程中，工具的方向會從起始點到結(jié)束點連續(xù)變化，這種方式通過腕部軸的變化把執(zhí)行運動拆分成若干個PTP運動來執(zhí)行，這種方式可以避免死角情況發(fā)生。

編輯指令六

在這個連續(xù)動作中，工具方向始終保持不變，保留起始點的工具姿態(tài)忽略結(jié)束點的工具姿態(tài)。

4、CIRC運動

（1）CIRC運動簡介

TCP沿著圓弧向結(jié)束點運動

這里TCP或者是工件的參考點，會沿著圓弧向結(jié)束點運動，這條路徑由起始點，中間點，結(jié)束點確定的，運動結(jié)束點會是下一個運動的起始點；當(dāng)一個點作為圓弧中間點的時候，它的工具姿態(tài)就會被忽略

CIRC運動速度圖形

(2)編輯CIRC運動指令

CIRC運動指令一

CIRC運動指令二

CIRC運動指令三

只有當(dāng)選擇逼近運動（CONT）后，該參數(shù)“Approximation distance”才會 顯示。

CIRC運動指令四

在這個路徑運動過程中，工具的方向會熊起始點到結(jié)束點連續(xù)變化，這個動作的完成取決于工具的姿態(tài)。

CIRC運動指令五

在這個路徑運動過程中，工具的方向會從起始點到結(jié)束點連續(xù)變化，這 種方式通過腕部軸的變化把直線運動拆分成若干個PTP運動來執(zhí)行，這種方式可以避免死角情況的發(fā)生。

CIRC運動指令六

在這個連續(xù)運動中，工具方向始終保持不變，保留起始點的工具姿態(tài)，忽略結(jié)束點工具姿態(tài)。

（3）360°的整圓

一個完整的圓弧必須用兩個語句來完成。

5、逼近運動

（1）逼近運動簡介

在逼近的過程中，機器人不會精確的到達程序的每一個點，因此沒有停頓，這樣可以減少損耗和縮短生產(chǎn)節(jié)拍。

逼近運動所節(jié)省的節(jié)拍時間

（2）PTP逼近運動

PTP逼近運動示意圖，P2是逼近點。

（3）LIN逼近運動

P2是逼近點。

（4）CIRC逼近運動

P3是逼近點

（5）計算機前置判斷功能

前置判斷功能一

a、什么是前置判斷？

當(dāng)程序運行時，在用戶圖形界面中可以看到主運行指針（白色運行條） 一直可以只是程序當(dāng)前執(zhí)行的行，另一個不可見的前置判斷指針會刷新到主運行指針的后上運動指令的地方（默認(rèn)設(shè)置）

b、前置判斷的功能是什么？

為了能計算路徑，例如逼近運動，就必須用到前置判斷指針來預(yù)先規(guī)劃路徑數(shù)據(jù)，不僅是運動指令會被執(zhí)行，而且運算指令和外圍控制指令也同樣會被執(zhí)行。

c、影響前置云的外圍設(shè)備（例如輸入輸出錯誤指令）結(jié)構(gòu)和數(shù)據(jù)會觸發(fā)前置判斷停止，如果前置被打斷，逼近運動將不會被執(zhí)行。

前置判斷功能二

前置判斷功能三