如何構(gòu)建強(qiáng)化學(xué)習(xí)模型來訓(xùn)練無人車算法

本文作者通過簡單的方式構(gòu)建了強(qiáng)化學(xué)習(xí)模型來訓(xùn)練無人車算法，可以為初學(xué)者提供快速入門的經(jīng)驗(yàn)。

想象一下，你生活在一個(gè)沒有交通擁堵，沒有交通事故，也無需花費(fèi)時(shí)間開車的世界，那會(huì)多美好。

在我之前做過的一篇關(guān)于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的文章中（鏈接在文末）曾說過，自動(dòng)駕駛汽車是一場革命，主要有兩個(gè)原因：

每年因交通事故將挽救125萬人的生命

省下開車的時(shí)間，它會(huì)讓你在一生中多活3年

很多公司已經(jīng)在研究自動(dòng)駕駛汽車了！比如特斯拉，谷歌，Wayve等等。這些自動(dòng)駕駛汽車往往使用了強(qiáng)化學(xué)習(xí)！

再說一遍，如果你還沒有讀上一篇文章（鏈接在文末），可以先讀一下，在這里我只做上篇文章的簡要概述。

強(qiáng)化學(xué)習(xí)使機(jī)器（或者稱為智能體）通過實(shí)驗(yàn)學(xué)習(xí)。就像人類學(xué)習(xí)走路。起初，你以一定的方式移動(dòng)你的腿，但是你會(huì)跌倒。你跌倒了很多次，但最終，經(jīng)過多次嘗試，你會(huì)慢慢學(xué)會(huì)如何移動(dòng)你的腿來走路。強(qiáng)化學(xué)習(xí)的原則與此相同！

比較正式的說法是，具有特定狀態(tài)的環(huán)境中的智能體具有可以執(zhí)行的一組動(dòng)作。在執(zhí)行這些動(dòng)作后，它會(huì)收到一個(gè)獎(jiǎng)勵(lì)，讓智能體知道這個(gè)動(dòng)作有多好。當(dāng)然，我們希望得到與我們目標(biāo)相符的最高的獎(jiǎng)勵(lì)。貝爾曼方程用于說明未來的獎(jiǎng)勵(lì)，它通常是一系列導(dǎo)致積極結(jié)果的動(dòng)作。在Q學(xué)習(xí)函數(shù)（Q-Learning）中，我們使用這些獎(jiǎng)勵(lì)來更新可以告訴我們某個(gè)狀態(tài)有好壞的Q值。在深度Q學(xué)習(xí)（Deep Q-Learning）中，我們使用可以近似Q值的深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來代替Q值。當(dāng)下次我們的智能體在環(huán)境中移動(dòng)時(shí)，它將使用深度Q網(wǎng)絡(luò)（Deep Q-Network）為每個(gè)動(dòng)作生成Q值，并采用具有最高Q值的動(dòng)作。

概念說太多也許你不明白，直觀理解就足夠了。強(qiáng)化學(xué)習(xí)與我們學(xué)習(xí)的方式進(jìn)行比較是：

我們采取的行動(dòng)會(huì)產(chǎn)生正面或反面的后果。如果它是正面的，我們會(huì)再次采取行動(dòng)，反之亦然。就這么簡單！

現(xiàn)在開始構(gòu)建我們的虛擬自動(dòng)駕駛汽車，讓我們來看看構(gòu)建的過程。

1.建立環(huán)境

首先，我需要為我的車創(chuàng)建虛擬環(huán)境。我最初想到創(chuàng)建一個(gè)Unity環(huán)境，但我的筆記本電腦在創(chuàng)建Unity游戲時(shí)感覺已經(jīng)快死了。再加上機(jī)器學(xué)習(xí)和錄制軟件，我認(rèn)為這么麻煩不值得。

我使用了一個(gè)名為Kivy的python包來創(chuàng)建UI。

我們從一張空地圖開始。“汽車”的目標(biāo)是在地圖的左上角到右下角之間來回移動(dòng)。

但是，我可以在地圖上繪制“沙地”。如果汽車碰到了沙地，就會(huì)被視為出了車禍！

我們將使用強(qiáng)化學(xué)習(xí)（RL），特別是深度Q-Learning來制造我們的自動(dòng)駕駛汽車。RL算法都有3個(gè)關(guān)鍵元素，狀態(tài)（State），動(dòng)作（Action）和獎(jiǎng)勵(lì)（Reward）。以下我的程序中定義這些元素的方式：

狀態(tài)

汽車所處的狀態(tài)包括5個(gè)變量：

傳感器紅色

傳感器黃色

傳感器藍(lán)色

方向

負(fù)方向

前三個(gè)來自汽車前部的3個(gè)傳感器。每個(gè)傳感器（紅色，黃色，藍(lán)色）都能探測到距離自身10像素半徑內(nèi)的沙地的像素。從邏輯上講，也就是說，如果汽車左側(cè)有一堵沙墻，藍(lán)色傳感器會(huì)比黃色傳感器探測到的沙地更多。這使汽車可以確定沙地的位置，從而確定行進(jìn)的方向。最后2個(gè)變量代表汽車的方向。以角度衡量，0度將指向上方。我們還添加了負(fù)方向方便優(yōu)化和提升性能。

動(dòng)作

有三種可能的行動(dòng)：

順時(shí)針旋轉(zhuǎn)20度

逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)20度

不轉(zhuǎn)彎

獎(jiǎng)勵(lì)

主要獎(jiǎng)勵(lì)包括：

-5：如果汽車駛?cè)肷车?/p>

-0.1：如果汽車離目的地越遠(yuǎn)

0.1：如果汽車更接近目的地

這些只是主要的獎(jiǎng)勵(lì)。我還根據(jù)汽車的性能定義了其他獎(jiǎng)勵(lì)。例如，我后來意識到汽車離地圖的邊緣太近了，所以每當(dāng)距離邊緣10個(gè)像素內(nèi)時(shí)我就給它一個(gè)負(fù)獎(jiǎng)勵(lì)。在實(shí)踐中，你可以自行定義獎(jiǎng)勵(lì)，以獲得自己想要達(dá)到的效果。

2.選擇模型

我決定使用強(qiáng)化學(xué)習(xí)，特別是深度Q學(xué)習(xí)。這是我的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的架構(gòu)：

輸入層：5個(gè)節(jié)點(diǎn)（每個(gè)狀態(tài)一個(gè)輸入節(jié)點(diǎn)）

隱藏層：30個(gè)節(jié)點(diǎn)

輸出層：3個(gè)節(jié)點(diǎn)（每個(gè)動(dòng)作一個(gè)）

激活函數(shù)：ReLU

優(yōu)化器：Adam

一個(gè)隱藏層通常足以解決這類簡單的問題。再進(jìn)行訓(xùn)練需要更長的時(shí)間，并且不會(huì)帶來顯著的性能提升。

3.訓(xùn)練

訓(xùn)練時(shí)，汽車開始行駛，并逐漸適應(yīng)環(huán)境。我添加了按鈕來保存，并將以前的模型加載到當(dāng)前的自動(dòng)駕駛汽車中。以下是我們實(shí)際學(xué)習(xí)的代碼片段：

4.評估和參數(shù)調(diào)整

這是智能體每個(gè)時(shí)間步獲得獎(jiǎng)勵(lì)的圖。在圖中，智能體每次接近目標(biāo)時(shí)都獲得+1獎(jiǎng)勵(lì)，遠(yuǎn)離則獲得-1獎(jiǎng)勵(lì)。這由+0.1和-0.1累積而來。訓(xùn)練在1500個(gè)時(shí)間步后達(dá)到穩(wěn)定水平。

上面是更早之前生成的圖。這是當(dāng)智能體視離目標(biāo)的遠(yuǎn)近分別獲得+0.1和-0.1獎(jiǎng)勵(lì)。如你所見，獎(jiǎng)勵(lì)在2000步之后穩(wěn)定了，而不是這次的1500步。這兩個(gè)圖平均需要10個(gè)不同的訓(xùn)練周期。結(jié)果表明，+1和-1獎(jiǎng)勵(lì)訓(xùn)練速度比+0.1和-0.1獎(jiǎng)勵(lì)更快。

對該模型進(jìn)行了許多其他更改。比如：

天氣調(diào)整

額外的獎(jiǎng)勵(lì)（例如，智能體不采取最佳路線。我們增加獎(jiǎng)勵(lì)，鼓勵(lì)智能體降低與上一圈相比達(dá)到目標(biāo)的步數(shù)。）

不同的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)（例如，層數(shù)，節(jié)點(diǎn)數(shù)，優(yōu)化器，激活函數(shù)）

5.預(yù)測！

現(xiàn)在，我們的優(yōu)化模型。我們的汽車可以無碰撞地進(jìn)行自動(dòng)駕駛！

我在這里開發(fā)了RL驅(qū)動(dòng)的自動(dòng)駕駛汽車的基礎(chǔ)架構(gòu)?，F(xiàn)實(shí)生活中的汽車將更難進(jìn)行編碼，但我相信我們最終會(huì)成功。并且，我是在筆記本電腦上進(jìn)行研發(fā)，其計(jì)算能力比特斯拉公司的小數(shù)百萬倍。