生于協(xié)作，死于協(xié)作–Rethink Robotics的回憶與啟示

前言：本文原作者為將門機(jī)器人群群友、前Rethink員工張萌。在眾多講述Rethink倒閉的文章中，我們認(rèn)為這是其中最好的兩篇之一。作為6年的親歷者，張萌以盡可能冷靜的筆觸，道出了產(chǎn)品與研發(fā)背后的初心，還有之后不斷的妥協(xié)與掙扎。雖然Rethink倒閉了，但曾經(jīng)一起為機(jī)器人的夢想并肩戰(zhàn)斗過的英雄，他們?nèi)缃袢栽诓煌牡胤綄⒐适吕m(xù)寫。而對于我們這些讀者來說，不論是創(chuàng)業(yè)者、產(chǎn)品人、還是投資者，這篇文章所陳述的內(nèi)容都值得我們細(xì)細(xì)去品味與思考。分享給大家。

最近這幾天，Rethink倒閉的新聞刷遍了朋友圈，十年懸梁刺股，多少豪情壯志，一朝灰飛煙滅。我有幸在這其中的近六年中，服務(wù)于這家獨一無二的企業(yè)，雖然已經(jīng)離開相當(dāng)時日，但畢竟好聚好散，感情尚在，也真心希望它能度過最艱難的關(guān)口?？上?，這一次，上帝沒有站在它這一邊。

Rethink是工業(yè)協(xié)作機(jī)器人這個門類的開創(chuàng)者，也曾經(jīng)是眾多機(jī)器人研究者和從業(yè)者們重點關(guān)注的一家企業(yè)。它的誕生、發(fā)展和最終失敗，對于許多人都有著非常高的參考價值。事件本身可以從任何角度解讀，而Rethink的成敗得失真的不是三言兩語能說清的。從我個人的角度，這更多的是一個商業(yè)故事而不是技術(shù)故事。在里面你能看到一切生意場中的經(jīng)典拼圖，偉大的構(gòu)想、光輝的前景、激進(jìn)的設(shè)計、延誤的開發(fā)、錯失的機(jī)會、重生的希望、急切的策略、絕望的自救，以及最后最經(jīng)典的，無情的商業(yè)邏輯。即使身為很多事情的親歷者，也不敢說了解事情的全貌。眼看機(jī)會一個個錯過，從不甘到惋惜，到現(xiàn)在也只能淡然。我輩能做的，就是踩著前人肩膀砥礪前行，盡力不掉進(jìn)同一條河。在此，我將一些所思所見記錄下來，如果能對自己、也對同道中人有一丁點的啟發(fā)，便不枉了。

Baxter!

從第一天起，Rethink的愿景就是做出便宜的、好用的機(jī)器人。創(chuàng)始團(tuán)隊瞄準(zhǔn)的不是現(xiàn)在大家耳熟能詳?shù)?a target="_blank">工業(yè)機(jī)器人市場，而是小作坊、全手工的小工廠這一類有自動化需求但無法負(fù)擔(dān)整條生產(chǎn)線升級的潛在客戶，他們也許只想引入一兩臺機(jī)器人，保留大部分工人，而不對生產(chǎn)線進(jìn)行全面的改造。也因此，構(gòu)想中的產(chǎn)品也并不是傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人，而是一個擁有與人相似能力、相似常識的、對環(huán)境有相當(dāng)感知能力的、可以與人肩并肩工作的、人可以將其引為同伴的機(jī)器人伙伴，也就是我們后來所說的協(xié)作機(jī)器人。而這也就是為什么Baxter會擁有一個在很多人看來完全不可思議的基礎(chǔ)架構(gòu)：兩個七自由度、臂展一米的機(jī)械臂，一張可以轉(zhuǎn)動、可以點頭的臉，而在不那么明顯的地方，頭上和手腕上各有一個攝像頭，頭頂一圈還有十二個超聲波傳感器，這些都是為了讓他擁有更多與人相似的感知能力和反應(yīng)能力，能夠更好地和人協(xié)作，同時讓人可以更容易地將其作為伙伴而不是工具。事實上這一策略也一直達(dá)到了目的 ---- 所有使用者在談起B(yǎng)axter和Sawyer時，都會擬人化地用“他”來指代機(jī)器人，而談及其他機(jī)器人時，無一例外都只會用到“它”。

所以要達(dá)到上述目標(biāo)，機(jī)器人的基本特征也就固定了下來：便宜、易用、安全。后來Rethink所有機(jī)器人最鮮明的特點：價格低廉，拖動示教，碰撞檢測，其實都是這三點的一些體現(xiàn)罷了，卻不是全部。

很美好對吧？這樣一個機(jī)器人，其最初構(gòu)想的售價是多少呢？5000美元。即使考慮通脹，2008年的5000美元也并不算多，要達(dá)到上述構(gòu)型，其對成本控制的要求之高可想而知。（而后來我們果然看到其官方目標(biāo)價格從5000到10000，到20000，到最后全套成品要接近30000美元。）那么如果是你，要達(dá)到這樣嚴(yán)苛的成本要求，你會怎么做？

機(jī)器人的成本之所以透明，主要就是因為電機(jī)、減速機(jī)、伺服驅(qū)動器三大件的價格其實沒什么水分。Rethink的團(tuán)隊并不是神，他們想到的辦法跟你我是差不多的，那就是采用便宜的電機(jī)，加上便宜的齒輪箱，外加自己開發(fā)通信協(xié)議和電機(jī)控制系統(tǒng)，同時使用開源的ROS。便宜的電機(jī)就只好選低扭矩高轉(zhuǎn)速的；至于減速箱，諧波太貴，肯定要自主設(shè)計一套便宜的，那么性能就肯定很低、體積肯定很大，而背隙么，就只能假裝看不見了。到這里，第一個先天缺陷已經(jīng)很明顯：基礎(chǔ)性能受到硬件條件的限制，速度、重復(fù)性、精確度等關(guān)鍵性能的上限都已經(jīng)被限制住了。實際上Baxter后來成為產(chǎn)品后所具有的一系列缺陷，在這里已經(jīng)種下了原因。許多人認(rèn)為的SEA關(guān)節(jié)的剛度過低的缺陷，其實是被Baxter的齒輪箱的背隙給誤導(dǎo)了……

為了讓機(jī)器人看上去更像人，兩條機(jī)械臂都設(shè)計成了7軸，這不是問題，但是由于J1的關(guān)節(jié)扭矩不足，無法支撐起整條手臂維持在一個抬起的狀態(tài)，在“腋窩”處加上了輔助支撐用的彈簧。事實證明，這兩根彈簧也引入了很大的變數(shù)，或者說他們本身就是變數(shù)。至少在當(dāng)年，這些低成本的彈簧其機(jī)械性能的樣本偏差大到了我們無法想象的地步，同時隨著使用時數(shù)的增加，其性能會發(fā)生不可預(yù)測的非線性改變，這是控制組和機(jī)械組一直無法填上的又一個天坑。

同時，別忘了SEA中的SE這兩個字母，扭矩傳感器在其中可是最核心的部分。為了降低成本，不出意外的自行設(shè)計了一個C型彈簧，但是坑爹的是，其固定點只有C型兩端，這導(dǎo)致了一系列的強(qiáng)度和傳感性能問題，一個cross talk足夠把進(jìn)度再拖慢至少幾周，甚至更長。

所以到現(xiàn)在為止我們得到了什么？一臺還算便宜的、本體性能實在不算好的機(jī)器人，而且其性能隨著時間會有未知的變化……我們能拿他做什么呢？

嗯嗯嗯，看到這里很多人都會認(rèn)為Rethink是一群傻子組成的，而實際上他們（不包括當(dāng)時的我）是一群相當(dāng)聰明且有經(jīng)驗的家伙，你覺得上面這些問題他們會在設(shè)計之初完全沒料到嗎？當(dāng)然不會，而他們的解決方案至少在當(dāng)時看來，還是很有希望的，那就是 - 視覺。廉價機(jī)械臂的性能當(dāng)然會很差，而且很不一致，但只要有靠譜的視覺引導(dǎo)，仍然*應(yīng)該*可以從一堆靜態(tài)的或者在傳送帶上移動的物體中瞄準(zhǔn)一個然后將其成功抓取。大家看出來了，這就是機(jī)器人學(xué)家們公認(rèn)易學(xué)難精的Visual Servo。

到此為止一切順利，但是成本控制又一次成功制造了障礙。Baxter的三個攝像頭用的都是WebCam同款成像模組，你沒看錯，沒有任何深度信息，而且其樣本方差之大令人咋舌，分辨率也實在不算高。好在我們的俄國科學(xué)家同志用精湛的數(shù)學(xué)推導(dǎo)最大限度的彌補(bǔ)了這個缺陷，同時一個測距器（洗手間水龍頭下面那種自動出水用的測距器，數(shù)據(jù)可靠性大家可以盡情猜測一下）提供一個點的深度信息，至于這個點是在物體上還是在桌面上，祝你好運。那么來自傳感器的圖像有了，下面一步就該識別了。無需多言，2008年的圖像識別和2018年相比可以說是兩個世界，而況我們當(dāng)年想做的就是用一個勉強(qiáng)算是HD的視頻流去精確識別、定位流水線上幾乎所有可能出現(xiàn)的物體，四位MIT博士絞盡腦汁，仍然在這個任務(wù)面前遇到了無法逾越的障礙，不是由于能力不足，而是在當(dāng)年這實際上是個不可能完成的任務(wù)，保守的講，即使現(xiàn)在也恐怕很難有人有信心做到。好在大量的物體不是圓形就是方形，總能找到Baxter能識別的物體，所以雖然成功率暫時達(dá)不到工業(yè)生產(chǎn)的要求，Baxter還是能完成一些任務(wù)（的Demo）。

隨著（反復(fù)延期的）發(fā)售日期的臨近，一個日益明顯的事實是，視覺引導(dǎo)的抓取實在效率不高，我們需要盲取盲放來提升節(jié)拍和降低循環(huán)時間。而要盲取盲放，視覺所能提供的糾正就完全不存在了，這時我們會怎么樣？答對了，我們掉進(jìn)了最初因為成本控制而給自己挖的坑 - 機(jī)械臂的性能太差了！

此時Baxter 已經(jīng)馬上要發(fā)售，性能的大幅改進(jìn)已經(jīng)不可能了。投放市場后，初期的熱度過后其本身的性能缺陷被越來越多的暴露出來，原本設(shè)想的與人直接互換式的使用模式并沒能在真實世界中得到驗證，而同時來自傳統(tǒng)小型化機(jī)械臂的競爭，令他無法在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域找到容身之處。也因此他最成功的領(lǐng)域剛巧和PR2相同 - 教育和科研。這個市場對低成本、多傳感器的設(shè)備有著非常大的偏好，同時對性能和可靠性要求很低，Baxter在這里找到了最適合的市場。但這個市場又能有多大呢？起碼比原本的目標(biāo)市場要小很多。也因此整個公司經(jīng)歷了裁員的陣痛后，馬上便頭也不回的轉(zhuǎn)入了下一版硬件的開發(fā)。

Baxter是無可爭議的第一款協(xié)作機(jī)器人，然而它留下的卻是一個不太成功的案例，相反，其余的一些機(jī)器人企業(yè)在同期將他們的小型機(jī)械臂用協(xié)作的概念重新包裝后卻獲得了相當(dāng)?shù)某晒?。個人認(rèn)為，幾件事情是值得思考的：

1. 領(lǐng)先半步是天才，領(lǐng)先一步是瘋子。激進(jìn)的產(chǎn)品設(shè)計（極低成本硬件、用軟件彌補(bǔ)性能）實際上是當(dāng)時的技術(shù)所無法支持的愿景。而比傳統(tǒng)機(jī)器人小、輕、安全一點點的小型機(jī)械臂實際上只比當(dāng)時市場上的其他產(chǎn)品領(lǐng)先半步，境況卻好得多。

2. 任何機(jī)器人產(chǎn)品首先必須是合格的、能做事的機(jī)器人，然后增加的亮點才有意義。只有亮點不能完成任務(wù)的機(jī)器人是沒有用的。換句話說，滿足需求之后噱頭才能加分。

3. 從一開始就為了達(dá)到某個極低成本目標(biāo)而設(shè)計的產(chǎn)品，往往在連串妥協(xié)之后無法控制住成本，同時在其他方面（如性能）引入更多的妥協(xié)。

4. 貿(mào)然采用大量自主設(shè)計的、未經(jīng)驗證的核心元器件，對研發(fā)過程帶來的風(fēng)險遠(yuǎn)大于收益。

5. 堆積大量傳感器沒有意義，除了增加宣傳噱頭，徒增成本和可靠性風(fēng)險，夠用的傳感器（數(shù)量、種類）就是最好的。

Sawyer!

痛定思痛，Sawyer實際上是一個遠(yuǎn)比Baxter保守的產(chǎn)品，后退了半步，進(jìn)行了重大更新的構(gòu)型實際上擯棄了原來的思路，更向單一目的的小型工業(yè)機(jī)械臂靠攏，伺服電機(jī)+諧波的方案讓基礎(chǔ)的性能有了最低保障，仍然非常堅硬的傳感器也幫助機(jī)械臂的整體靜態(tài)剛度維持在一個較高的水平。起碼這一次，重復(fù)精度總算降到了亞毫米級。同時吸取了上次的教訓(xùn)，這次終于用了知名大廠的工業(yè)級機(jī)器視覺攝像頭模組……當(dāng)然，老朋友成本控制還在線，所以為了抵消新的傳感器成本，仍然用了高轉(zhuǎn)速低扭矩的廉價電機(jī)，諧波前面加上了一級減速齒輪導(dǎo)致整個減速比達(dá)到了3、400，帶來的直接后果就是重復(fù)精度稍微下降以及其他一些大大小小的影響，不過跟Baxter相比仍然是天淵之別。起碼紙面看上去，硬件素質(zhì)可以接近競爭對手了。同時，大幅縮小的外形尺寸和精湛的工業(yè)設(shè)計令其在保持了家族化語言的同時變得更加性感、漂亮。從早期市場的反饋來看，在Baxter并不能算完全失敗的教育、科研領(lǐng)域的表現(xiàn)的支撐下，大家對Sawyer在工業(yè)方面的應(yīng)用仍然維持了相當(dāng)高的期待。

然而，這次的Nemesis不再是愿景指導(dǎo)下的成本控制，而是時間，投資人的耐心逐漸耗盡，換句話說，留給Rethink的時間不多了。

平心而論，Rethink其實非常幸運，多少初創(chuàng)企業(yè)根本沒有被給予第二次機(jī)會，然而任何事情都有代價，這次的代價，就是需要在最短的時間內(nèi)拿出扭轉(zhuǎn)局面的產(chǎn)品，打開營收通道，也就是要早一點開始賣貨。而要早一點開賣，就要壓縮研發(fā)的周期。如果由你來負(fù)責(zé)，你會在每次迭代中優(yōu)先壓縮哪個環(huán)節(jié)？提示：每次迭代包括設(shè)計、制造、測試，之后再更新設(shè)計和重新制造并測試。

對，和你想的一樣，測試環(huán)節(jié)被壓縮了。實際上每次迭代都是設(shè)計完上一版連制造還沒完就開始設(shè)計下一版，中間的Verification幾乎被完全省略。這樣做似乎可以在早期加快進(jìn)度，但是出來混總是要還的，前面欠的賬，總要在后面某個地方連本帶利的吐出來。這件事情的影響稍后再說。

整機(jī)性能測試也直到研發(fā)的中后期才正式介入，也因此我們得到的性能實際上是探索式測試的成果– 此前甚至沒有人知道這些漂亮的機(jī)器人能做到什么程度。出來的測試結(jié)果不太令人滿意，但是這時候再對硬件進(jìn)行重大修改的余地已經(jīng)很小，加上確實比Baxter強(qiáng)太多，性能上的提升還是可以捏著鼻子接受的。當(dāng)然，與傳統(tǒng)機(jī)械臂相比略低的性能導(dǎo)致對工作環(huán)境也就是Fixture的要求比原來Baxter時代的設(shè)想要高了很多，統(tǒng)計下來，一臺機(jī)器人實施過程中的Fixture成本與機(jī)器人是同一數(shù)量級，有時偏多，大部分時候偏少。

機(jī)器視覺的引入是一個新的亮點，拋棄了WebCam之后，新的完整機(jī)器視覺解決方案令整個視覺組長出一口氣 - 終于不用伺候原來那個鬼東西了！放置的位置改到了腕部，避免了永遠(yuǎn)被夾具遮擋的窘境。新的攝像頭成像素質(zhì)高得多，而且整體組裝精度很好，作為高精密系統(tǒng)的一部分是完全合格的，同時，嚴(yán)格吸取了上次教訓(xùn)的我們并沒有一頭沖進(jìn)形狀識別這個大坑，而是先從簡單得多的標(biāo)定機(jī)器人本體位置開始– 這回總算是在向著一個可能的目標(biāo)邁進(jìn)。然而，一個問題其實不太好回答：為什么別家的機(jī)器人上少有直接集成機(jī)器視覺攝像頭，而是主要依照任務(wù)需求來臨時添加呢？是大家都沒想到嗎？有這個可能，但有沒有別的可能呢？

一開始事情看上去確實好了很多，稍后，當(dāng)我們再次小心翼翼的踏進(jìn)物體識別這個領(lǐng)域，試圖從傳送帶上抓取一些PCB時，發(fā)現(xiàn)成功率并不令人滿意，從成像圖中可以看到物體在特定距離上在甚至肉眼可見的范圍內(nèi)變得模糊，這說明鏡頭的景深并不能覆蓋如此大的距離。好吧，既然如此，我們可以讓物體盡量保持在特定的距離上，雖然會犧牲一些超大或者超小的物體，但還是先以完成他能完成的工作為主吧。那么鏡頭的景深范圍是多大呢？理論上，幾十公分的范圍還是有的，可是實際上幾臺機(jī)器人的表現(xiàn)卻并不一致。出了什么問題？

我們都知道光學(xué)原理是不變的，特定的鏡頭與傳感器組合其形成的景深是可以計算的，在此景深內(nèi)的鏡頭分辨率超過傳感器分辨率，即可認(rèn)為成像都是清晰合格的。然而，我們要求鏡頭在特定距離上聚焦，在供應(yīng)商那里翻譯過來的要求就是，在特定距離上的測試靶成像清晰，這樣的結(jié)果就是所有鏡頭實際上對焦距離都不一致，只是它們的景深剛好都覆蓋我們要求的那個距離而已……換句話說，同一批機(jī)器人有些可能近視，有些可能遠(yuǎn)視，而且無法從原始校準(zhǔn)數(shù)據(jù)中獲得任何線索，這個發(fā)現(xiàn)很是驚呆了一批人。

而事實上，至少到相當(dāng)近的最近，最高效的機(jī)器視覺方案仍然是基于外置攝像頭針對特定應(yīng)用進(jìn)行優(yōu)化的方案，不然視覺廠商開發(fā)那么多不同種類的硬件和高度可擴(kuò)展的軟件就完全失去意義了。一個內(nèi)置的固定攝像頭可以解決的問題是有限的，很多時候還是外置的視覺方案更加精確、高效且成本更低。而圍繞這個內(nèi)置的攝像頭要規(guī)劃許多開發(fā)資源，除了市場語言，獲得的回報卻暫時成疑。

除了視覺，受益于整機(jī)性能的提升，足夠精確且高帶寬的力覺控制也變成了一個可選的方向?？煽氐牧τX可以實現(xiàn)例如摸索、嘗試這類只有人類才具備的能力，這對于彌補(bǔ)性能的不足有益處，同時，配合一定的自主學(xué)習(xí)，對于機(jī)器人適應(yīng)半結(jié)構(gòu)化的、經(jīng)常改變的工作環(huán)境有相當(dāng)大的意義。無需多言，這個方向的開發(fā)難度要大很多，我們放在這個方向上的名校研究生、博士數(shù)量一點也不比當(dāng)年的視覺要少。但這必將是一個長期的過程，本質(zhì)上是基于一個夠用的平臺去進(jìn)行基礎(chǔ)研究的探索。

不論如何，與Baxter相比，Sawyer的目標(biāo)要更明確、思路要更清晰、產(chǎn)品的呈現(xiàn)也更接近實際的需求。此時的Sawyer已經(jīng)基本達(dá)到了一般小批量生產(chǎn)階段的平均水平，現(xiàn)在要考慮的是把他賣出去，工業(yè)機(jī)器人的傳統(tǒng)市場包括美國國內(nèi)、日本和歐洲，這些地方當(dāng)然都是要覆蓋的。除此以外呢？

China!

此時已經(jīng)是2015年，公認(rèn)的中國工業(yè)機(jī)器人元年是2014年，也就是說整個機(jī)器人產(chǎn)業(yè)此時的目光都聚焦在中國，實際上在那前后的中國機(jī)器人市場年增長率一直在40%-70%左右，在這個時候進(jìn)軍中國市場，是一個非常自然的選擇。

由于各種國情的存在，與其他成熟市場相比，中國市場是一個非常獨特的市場，但它大體上仍然遵循基本的市場經(jīng)濟(jì)法則，那就是好東西能賣出去，壞東西賣不出去。而且更利好的一點是，由于市場規(guī)模巨大和層次多樣，在這里稍微差一點的東西也是能賣出去的，只要你的價格不是那么反智，生存下來是沒問題的?？删驮谶@樣一個市場里，Rethink的產(chǎn)品在早期的喧囂過后也仍然一直沒能打開局面，為什么呢？

原因自然很多，外國企業(yè)落地的水土不服、價格的定位、競爭對手的應(yīng)變都是重要的原因。但說穿了，與在世界其他地方遇到的挑戰(zhàn)相同，那就是與現(xiàn)有產(chǎn)品相比的差異化沒有實際體現(xiàn)在應(yīng)用中。前面提到過，Rethink的系列產(chǎn)品三個最大的要素就是安全、易用、價格低，但是在一個全民追求效率，恨不得全上無人工廠的國度，安全性的意義并不特別明顯；易用性在機(jī)器人對工作環(huán)境的要求提升下，相比現(xiàn)有產(chǎn)品的優(yōu)勢并不大，加上性能畢竟還是有一點差距，這點優(yōu)勢被進(jìn)一步縮??；而價格方面也由于機(jī)器人市場整體的價格下降，很多時候反而變成了劣勢。此時，如果產(chǎn)品仍然擁有足夠的差異化，則還可以有足夠的說服力。然而Sawyer的兩個新加入的特點：視覺和力覺，分別由于上述的原因，并沒有形成有效的戰(zhàn)斗力。那么還剩下什么？

沒什么了。

可是對中國市場的資源傾斜并不是短時間內(nèi)能調(diào)整的，這導(dǎo)致了對更加成熟、機(jī)會更大的美日歐市場的投入相對較少。后期的重心逐漸轉(zhuǎn)向了歐日，在歐洲特別是德國取得了相當(dāng)?shù)倪M(jìn)展。但產(chǎn)品新發(fā)布時最好的機(jī)會已經(jīng)錯過，從這個角度來說，進(jìn)軍中國的時機(jī)實際上是不成熟的，或者說當(dāng)時的整個公司從人員到產(chǎn)品都還沒有做好準(zhǔn)備，當(dāng)然這純屬事后諸葛亮。

Software, and..

雖然Rethink一直聲稱自己是一個軟件公司，“只是剛好制作機(jī)器人”，但其早期軟件一切為流程簡化進(jìn)行優(yōu)化的特點讓它并不適合工業(yè)領(lǐng)域的絕大多數(shù)應(yīng)用。在產(chǎn)品部門的不懈努力下，整個團(tuán)隊終于從早期追求易用的窠臼當(dāng)中爬了出來，另起爐灶開發(fā)了全新的、更適合工業(yè)用戶的軟件，新軟件只保留了經(jīng)典的表情和拖動示教，但其內(nèi)核思維完全轉(zhuǎn)向了工程師而不再是生產(chǎn)線上機(jī)器人身邊的工友。同時，軟件功能的更新也配合了逐步轉(zhuǎn)向歐洲市場的步伐。相比較而言，當(dāng)時的歐洲市場確實對應(yīng)該如何正確使用一個工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品有更多的經(jīng)驗，他們幾乎不需要被教育，也很少需要被啟發(fā)，他們明確知道自己要用工業(yè)機(jī)器人來做什么，因此在歐洲的應(yīng)用要比其他地方快得多也容易得多，許多機(jī)器人被放到了生產(chǎn)線上，開始實現(xiàn)真正的價值。不過我們早就知道，上帝不但喜歡擲色子，喜歡開玩笑，還有著非常好的記憶力……剛才有什么東西是要稍后再說來著？

沒錯，測試。更具體來說，關(guān)鍵組件的長效性和可靠性測試。還記得省略掉的測試環(huán)節(jié)嗎？當(dāng)時只針對最關(guān)鍵的零部件做了壽命測試，但對使用這些關(guān)鍵零部件的組件卻并沒有足夠的重視，理由是其他設(shè)備都是采購來的，其供應(yīng)商應(yīng)該負(fù)責(zé)保證它們的壽命，聽上去是個足夠好的理由來縮減時間并且加快速度對吧？然而，預(yù)計的機(jī)器人整機(jī)使用強(qiáng)度是按照美國國內(nèi)的5 x 8小時，到了歐洲卻要適應(yīng)非人的7 x 24，這些潛在的隱患就很科學(xué)地爆發(fā)出來?？煽啃岳碚摬粫_人也不會扭曲，假設(shè)一個每臺系統(tǒng)中復(fù)用5次的組件，即使單個組件數(shù)千小時的MTBF也足夠讓整機(jī)MTBF下降到數(shù)百小時，而加上多臺系統(tǒng)在同一個環(huán)境中工作，更會讓整個機(jī)隊的可靠性下降到完全無法接受的程度。

實際上整個測試環(huán)節(jié)，不論軟件還是硬件都是一個非常吃力不討好的工作，對于公司內(nèi)部其他團(tuán)隊來說，很容易認(rèn)為產(chǎn)品做好了與測試無關(guān)，產(chǎn)品做砸了全是測試的鍋，同時這個環(huán)節(jié)耗時最長，要想加快速度，這是個砍時間的easy target。但是，人可以選擇無視某些東西，科學(xué)規(guī)律不會，上帝也不會。

Demise, and new hopes

這時已經(jīng)到了17、18年，后面的故事大家都可以想象，在反復(fù)落空的收購傳言中越來越多的人離開，剩下的人也不知所措。實際上直到周二，所有人的認(rèn)知都是Rethink會被某個公司以極低的價格收購 – 即使被賣掉也比關(guān)門好不是嗎？可惜，商業(yè)邏輯永遠(yuǎn)是無情的，在周三回頭看去，很多最后階段的希望不過是一廂情愿。當(dāng)然，這也是事后諸葛亮。

Rethink倒了，由于受眾對技術(shù)的關(guān)注往往高于對產(chǎn)品和定位的關(guān)注，甚至在機(jī)器人圈中對于其核心技術(shù)SEA也有幾個常見的誤解：

剛度低？不一定，至少可以不很低。

性能差？不一定，至少可以不差。

成本高？不一定，至少可以不很高。

那么Rethink的問題是技術(shù)問題嗎？個人認(rèn)為不是。從來也不是技術(shù)問題，而是產(chǎn)品問題。企業(yè)的核心邏輯是，把一個產(chǎn)品（注意是合格的產(chǎn)品）用什么價格賣給誰。如前所述，一個實業(yè)企業(yè)應(yīng)該先做出有用的產(chǎn)品，再把它做得更好，而不是反過來。Rethink的核心問題是沒能將其產(chǎn)品與其他產(chǎn)品的不同轉(zhuǎn)化成使用者能夠?qū)嶋H感受到的益處。即使我們避免了上述研發(fā)過程中的所有陷阱，我們也最多成為一個能自立的公司而不是我們夢想中的成功的公司，除非這個關(guān)鍵問題能被解決。

Rethink十年留下了無數(shù)的故事，這里能講的也只是其中很小一部分。許許多多的人為了同一個愿景在其中付出了艱苦卓絕的努力，取得了驚人的成就，至少，Rethink這個名字會隨著協(xié)作機(jī)器人一起寫入科技史，成為我們這個時代有限的永恒的一部分。我很幸運在這十年中的超過一半時間里，與這些英雄們并肩奮斗。即使Rethink已經(jīng)成為歷史，即使我在那之前早已離開，我們共同尋找到的精神卻會一直傳承下去。我的許多朋友們現(xiàn)在Boston Dynamic、Amazon、Google這樣的知名企業(yè)服務(wù)，也有許多在Prime、Realtime這樣的初創(chuàng)企業(yè)中以各自的方式推動著各自所在行業(yè)的變革。至于我自己，我很幸運地與博靈機(jī)器人的一群同樣優(yōu)秀的年輕人在一個全新的領(lǐng)域，書寫著屬于我們自己的歷史，并且希望能讓歷史成為傳奇，這會是一段全新的冒險，咱們下次再聊。