三指機(jī)器爪制作教程

制作難度：★★★☆☆

GEEK指數(shù)：★★★★☆

以下是這次的制作……爪子。

“爪子”就是我發(fā)明的超酷三指機(jī)器人爪子。它通過一臺(tái)伺服電機(jī)進(jìn)行控制，并且可以通過安裝另一臺(tái)伺服電機(jī)，將其作為“手腕”來使用。

1 工具和材料

● 激光切割機(jī)

● 一臺(tái)電鉆

● 一臺(tái)伺服電機(jī)

● 膠水

○ 3×3 毫米的螺栓

○ 3×3 毫米的尼龍防松螺母

○ 4×4 毫米的螺栓

○ 4×4 毫米的螺母

○ 一些多芯線

○ 一些 3mm 的榫釘

○ 3 個(gè)小的拉力彈簧

2 激光切割零件

下面附上了用于激光切割的DXF格式圖紙。這張圖紙非常清晰明了。如果你無法使用激光切割機(jī)，那么下面還附上了設(shè)計(jì)方案。

3 組裝底座

你手頭應(yīng)該有3塊圓形的底板。其中一塊的內(nèi)部有兩個(gè)長(zhǎng)長(zhǎng)的矩形槽，先把它放到一邊。將另外兩塊底板用膠水粘起來，確保所有的孔都相互對(duì)準(zhǔn)。我用螺栓來確保這些孔在一條線上。

4 添加鉗夾支架

將6塊最小的零件用膠水粘到底板上，確保它們都確確實(shí)實(shí)地站直了。

5 安裝伺服電機(jī)支架

將伺服電機(jī)用4毫米的螺栓和螺母固定在兩個(gè)伺服電機(jī)支架的其中一個(gè)上。接著，將底板翻過來，把兩個(gè)支架用膠水粘上去。

6 添加榫釘

切割出6根50毫米長(zhǎng)的直徑3毫米的榫釘。將它們插入兩塊底板上的6個(gè)靠外的孔中，并且穿過去，讓它們的頂端與伺服電機(jī)所在的反面相齊平。我發(fā)現(xiàn)用削鉛筆的小刀來刮削榫釘?shù)捻敹丝梢院芊奖愕乇ＷC它們與底板齊平。

7 添加第三塊底板

每隔一根榫釘，將3個(gè)彈簧鉤在榫釘上，確保它們正對(duì)著3對(duì)鉗夾支架的當(dāng)中。然后，將第三塊底板壓在榫釘上。

8 用膠水固定“腕部”支架

用膠水把兩個(gè)“腕部”零件粘在第三塊底板上。

（抱歉我沒有合適的照片，我貌似忘記拍了。）

9 添加鉗夾

水平地在最靠近中央的孔中鉆一個(gè)小孔。并且將另一個(gè)孔的每一個(gè)面都銼一下，好讓彈簧能自由伸縮。然后，把一根線伸到孔中，接著從另一側(cè)拉出來。在線的末端打一個(gè)結(jié)，然后將它重新推回孔中。接著，將各個(gè)鉗夾用螺栓和尼龍防松螺母固定在鉗夾支架上。

10 大功告成

將彈簧的一頭彎到足以貼合孔的邊緣，然后再把它彎回到原來的位置。讓3根鉗夾線從中央的孔中穿過，然后穿過伺服電機(jī)頂部的孔，將它們系緊。

11 享受樂趣！

這個(gè)爪子可以安裝在另一臺(tái)伺服電機(jī)上，形成一個(gè)手腕。伺服電機(jī)應(yīng)該能拖動(dòng)那些線，從而將爪子收緊。當(dāng)伺服電機(jī)朝反方向反旋轉(zhuǎn)時(shí)，這些爪子應(yīng)該會(huì)受到彈簧的彈力而張開。

12 健康與安全事項(xiàng)

警告，爪子有可能會(huì)活過來，把你的魂給吃了。還有，你可能會(huì)發(fā)現(xiàn)有什么小孩子或者寵物突然被抓走了。