吊繩攀爬機(jī)器人詳細(xì)制作教程

這是12號“索道游者”的吊繩攀爬機(jī)器人的改良版，其主要是模仿靈長類動物在吊繩攀爬時(shí)的運(yùn)動方式，攀爬在樹枝上或者是吊在繩索上，是依靠雙手攀住樹枝或者繩索，然后通過雙臂交替向前抓握來實(shí)現(xiàn)移動的。本項(xiàng)目機(jī)器人的造型類似一只猴子，所以又稱為“機(jī)械猴”。

一、基本原理：

本項(xiàng)目的吊繩攀爬機(jī)器人，以減速電機(jī)為動力，通過一個(gè)特別的機(jī)械結(jié)構(gòu)——連桿機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)在繩索上的攀爬運(yùn)動。

1-運(yùn)動方式：

本項(xiàng)目機(jī)器人在繩索上攀爬，主要依靠雙臂交替往前抓握住繩索?？催^《動物世界》就知道，猴子等靈長類動物在叢林間攀爬或者在樹枝上吊躍就是這種運(yùn)動方式；另外體育課如果玩過單杠上抓杠前進(jìn)也應(yīng)該了解這種運(yùn)動方式。

即：

1）由抓握住繩索的一只手臂把身體往前送；

2）接著由另一手臂再往前抓握新的一段繩索；

3）然后原來的手臂放棄抓握繩索，身體往前擺；

4）再由抓住繩索的手臂把身體往前送……

如此循環(huán)往復(fù)，實(shí)現(xiàn)在繩索上攀爬前進(jìn)。下圖是本項(xiàng)目機(jī)器人的運(yùn)動方式的圖解（以面向機(jī)器人前進(jìn)的方向來區(qū)分左右）。

2-驅(qū)動機(jī)理

我們采用電機(jī)作為動力，為了實(shí)現(xiàn)繩索上的攀爬，需要把電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動變?yōu)椴粩嗲昂髷[動的抓伸運(yùn)動——這里我們借助一種稱之為“連桿機(jī)構(gòu)”的機(jī)械結(jié)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)。

所謂“連桿機(jī)構(gòu)”，就是將長度不等的幾個(gè)桿通過鉸鏈連接起來，并能靈活轉(zhuǎn)動，其可以將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)換為各種其他形式的運(yùn)動。這里所說“鉸鏈”指什么呢，可以看看家里的房門，門板與門框之間是用合頁連接的，門是可以圍著門軸隨意轉(zhuǎn)動的，但是卻無法脫離門軸，這里的合頁就是一種鉸鏈結(jié)構(gòu)，即：連接在一起，但又能靈活轉(zhuǎn)動。

“連桿機(jī)構(gòu)”有很多種，本項(xiàng)目中用到的是“擺動曲柄滑塊機(jī)構(gòu)”，即：一種能夠?qū)⑿D(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)換為往復(fù)擺動運(yùn)動的連桿機(jī)構(gòu)，其主要結(jié)構(gòu)是：擺桿一頭固定在一個(gè)旋轉(zhuǎn)輪盤的一側(cè)，擺桿作成帶有導(dǎo)向槽的結(jié)構(gòu)并可以滑動。

下面為擺動曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的運(yùn)動過程示意圖。

以下為兩種一樣的擺動曲柄滑塊機(jī)構(gòu)連桿，前者采用了離心圓盤作為轉(zhuǎn)動結(jié)構(gòu)，而后者則采用了曲柄作為轉(zhuǎn)動結(jié)構(gòu)，兩者本質(zhì)是一樣。為了加工方便，一般多用后面一種”曲柄“結(jié)構(gòu)（可省掉一個(gè)圓盤）。

為了使本項(xiàng)目機(jī)器人能夠吊掛在繩索上，機(jī)器人與繩索接合的部分設(shè)計(jì)成了一個(gè)吊鉤的形狀。

為了機(jī)器人能夠雙臂交替向前抓握繩索，則“擺動曲柄滑塊機(jī)構(gòu)”的安裝也比較巧妙，我們用了左右兩套相同的連桿機(jī)構(gòu)，且為同軸的方式安裝（同一根轉(zhuǎn)動的軸），但兩個(gè)連桿的鉸鏈結(jié)合部分的位置正好相反，即分別位于轉(zhuǎn)盤一條直徑線上的兩頭，也就是曲柄的位置正好相反，使得左右兩套連桿機(jī)構(gòu)在同一時(shí)間上運(yùn)動的狀態(tài)剛好相反，比如：一個(gè)位于最左邊的位置的時(shí)候另一個(gè)正好位于最右邊的位置，一個(gè)位于最高的位置的時(shí)候另一個(gè)正好位于最低的位置。

3-電路原理

本項(xiàng)電路原是比較簡單的，就是直接一組電池連接一個(gè)電機(jī)，中間通過一個(gè)撥動開關(guān)來控制電路的通斷。

二、器材準(zhǔn)備

電源部件：

減速箱部件：

主體結(jié)構(gòu)部件：

三、制作過程

1-主體結(jié)構(gòu)：

動力——

本項(xiàng)目結(jié)構(gòu)平臺的動力部件是減速電機(jī)，并且整體規(guī)格尺寸是基于PVCBOT的A型減速箱來設(shè)計(jì)的，也就是說只要是采用PVCBOT的A型減速箱的減速電機(jī)就都能作為當(dāng)前項(xiàng)目的動力部件（常見的有AN20、AK30減速電機(jī)）。

當(dāng)前項(xiàng)目我們直接使用制作完成的AN20（或AK30）減速電機(jī)，而關(guān)于這些減速電機(jī)的具體制作教程請參閱之前在本版塊的《PVCBOT【Reducer-AN20】DIY--A型N20減速箱》教程，即：http://www.geekfans.com/forum.php？mod=viewthread&tid=65793&page=1#pid363276

腿部——

剪裁一根長10.5cm、寬1cm的PVC長條。

如圖所示從PVC長條其中一端起，分別在2cm、4cm、6.5cm、8.5cm的位置畫好橫截線，并且把2cm、8.5cm兩處的橫截線中點(diǎn)作為打孔標(biāo)記。

在上一步驟畫好的兩個(gè)打孔標(biāo)記的位置，分別鉆出兩個(gè)直徑2mm的小孔。

用尖嘴鉗分別沿著PVC長條上4cm和6.5cm位置的橫截線，把長條彎折成如圖所示的凹形支架。

把凹形支架用502膠水固定在A型減速箱如圖所示的位置，即支架頂部搭在電機(jī)上，而支架兩端與減速箱兩側(cè)外殼的后端靠在一起。

這樣，減速箱外殼就相當(dāng)于機(jī)器人的軀干，而支架兩端長出減速箱外殼的部分就作為機(jī)器人的腿部

注意：502膠水只需涂在凹形支架與減速箱外殼之間接觸的位置，千萬不要涂在靠近電機(jī)的位置，以避免把電機(jī)給粘壞了。

凹形支架粘貼到減速箱外殼上時(shí)，要求支架兩端上的小孔不能被減速箱外殼擋住。

因?yàn)?02膠水干得非?？?，為了一擊即中保證粘貼位置的準(zhǔn)確，建議：

1）先不要涂膠水，嘗試把凹形支架搭在目標(biāo)的位置；

2）接著用鉛筆在減速箱外殼上做好固定位置的標(biāo)記；

3）然后在凹形支架的其中一條腿內(nèi)側(cè)涂上膠水，對準(zhǔn)減速箱外殼上做好的目標(biāo)位置迅速靠近粘貼上去；

4）貼好了凹形支架的一條腿之后，再用前面同樣方法粘貼另一條腿。

把作為限位桿的長軸從凹形支架其中一條腿上的小孔穿進(jìn)去，再從另一條腿穿出來。

限位桿從兩條腿左右兩側(cè)伸出的長度要一樣。

假如腿部上的兩個(gè)小孔鉆得比較大，容易使得限位桿安裝在上面比較松的話，這時(shí)候可以涂上一點(diǎn)502膠水把限位桿固定住。

背部——

剪裁一塊長9.5cm、寬1.5cm的PVC長條。

從長條一端開始，分別在1cm、3.5cm、6cm、8cm四個(gè)位置畫上橫截線，其中3.5cm處橫截線的中點(diǎn)位置畫上打孔標(biāo)記。

在打孔位置鉆出一個(gè)直徑為2mm的小孔。

用尖嘴鉗沿著PVC長條上1cm、6cm、8cm三個(gè)位置的橫截線彎折，最后得到成如圖所示的形狀，作為背部支架。

準(zhǔn)備把背部支架安裝到減速箱頂上。

對于背部支架上1cm位置處彎折得到的勾狀結(jié)構(gòu)，在內(nèi)側(cè)涂上少量502膠水，然后勾住凹形支架的頂端，等待502膠水干掉。

背部支架跨過減速箱頂部，從前面勾住減速箱的底部，涂上少量502膠水讓背部支架與減速箱固定起來。

背部支架蓋在減速箱的頂部，起到一個(gè)支撐作用，同時(shí)也對減速箱里面的齒輪起到一個(gè)保護(hù)作用，避免從外部直接碰到齒輪而影響減速箱的工作。

傳動——

這里將用盤面上帶孔的大齒輪以及螺絲/螺母制作傳動用的曲柄結(jié)構(gòu)。

把M2*10的螺絲從大齒輪盤面上的小孔穿過，其中要求是從齒輪中心軸孔突出一側(cè)的盤面穿入。

然后用給螺絲套上M2的螺母并擰緊。

提示：為了擰緊螺母，可以用尖嘴鉗把螺母一側(cè)夾緊不允許其轉(zhuǎn)動，再用螺絲刀扭動螺絲并最終擰緊它。

兩個(gè)大齒輪上都固定了M2*10的螺絲，以此作為曲柄。

用尖嘴鉗夾住減速箱上的長軸不允許其轉(zhuǎn)動，然后用手握住大齒輪，讓齒輪中心的軸孔對著長軸，把齒輪轉(zhuǎn)動著扭到長軸上。

大齒輪扭入長軸的深度是讓長軸剛好從齒輪盤面的另一側(cè)露出來一點(diǎn)。

注意：大齒輪上伸出螺絲的一側(cè)是朝著外側(cè)的。

兩個(gè)大齒輪分別安裝到長軸的兩端。

轉(zhuǎn)動大齒輪，調(diào)整它與長軸之間的相對位置，使得左右兩個(gè)大齒輪上的螺絲位置正好是對稱的，也就是：

假如左邊齒輪上的螺絲位于齒輪盤面的最高點(diǎn)，則右邊齒輪上的螺絲就應(yīng)該位于齒輪盤面的最低點(diǎn)；假如左邊齒輪上的螺絲位于齒輪盤面的最低點(diǎn)，則右邊齒輪上的螺絲就應(yīng)該位于齒輪盤面的最高點(diǎn)。

手臂——

剪一段長14.5cm、寬1.5cm的PVC長條。

從長條其中一端起，分別在3cm、3.5cm、5cm、7cm、9.5cm、12cm、13cm等七個(gè)位置畫上橫截線。

同時(shí)，從一端邊緣開始到3cm處橫截線之間，在中心線左右各1.5mm的位置分別畫一條連接直線，即為邊緣到橫截線之間有一根寬度為3mm左右的開槽標(biāo)記線。

另外，在7cm處橫截線的中點(diǎn)位置畫上打孔標(biāo)記。

沿著前面的開槽標(biāo)記用剪刀在長條上剪出一條長3cm、寬3mm的凹槽。

同時(shí)，在打孔標(biāo)記的位置，鉆一個(gè)直徑為2mm的小孔。

用同樣的方法，制成兩根這樣形狀的PVC長條。

用尖嘴鉗沿著PVC長條上3.5cm、5cm、9.5cm、12cm、13cm等五個(gè)位置的橫截線彎折，最后得到成如圖所示的形狀，作為手臂。

兩根手臂都彎折成同樣的形狀。

用尖嘴鉗把兩根曲別針拉直。

把曲別針沿著手臂的彎折結(jié)構(gòu)進(jìn)行彎折，從手臂上小孔位置前面一點(diǎn)開始，到手臂前端結(jié)束，長出的曲別針部分用尖嘴鉗夾斷。

然后借助透明膠布把彎折好的曲別針捆綁固定在手臂的內(nèi)側(cè)，作為給手臂加固用的骨架。

如圖所示，把作為軀干的減速箱平放在桌面上。

把兩片紅色M3墊片分別套到兩個(gè)傳動大齒輪的螺桿上。

再在腿部的限位桿兩端各套入一個(gè)紅色M3墊片。

把手臂如圖所示安裝到減速箱上，其中傳動大齒輪上的螺桿從手臂上的小孔穿出，而腿部的限位桿套到手臂后端的凹槽中。

大齒輪上的螺桿從手臂穿出之后，再套上一個(gè)M3紅色墊片，然后在擰上一個(gè)M2螺母。

提示：這里不需要把螺母擰緊。

限位桿從手臂凹槽穿出之后，也再套上一個(gè)M3紅色墊片。

從限位桿外側(cè)套上一個(gè)塑料墊圈。

借助尖嘴鉗，把塑料墊圈往限位桿內(nèi)側(cè)壓進(jìn)去。

讓塑料墊圈壓著M3墊片靠近腿部，但不會把手臂和腿部夾得過緊，而是留有一定的空隙。

把手臂上的M2螺母繼續(xù)往里擰，使得M3紅色墊片把手臂夾住，但不要夾得過緊，讓M墊片與手臂之間有一點(diǎn)空隙。

然后用熱熔膠把M2螺母與螺桿之間的部分粘起來。

兩只手臂都用前面所述的方法安裝到減速箱做成的軀干上。

接口——

這里我們采用PVCBOT里常用的PH2.0的插頭作為可拔插的接口?！癙H”是一種連接器件，其PH插頭包括外殼和端子兩個(gè)部分，“2.0”代表引腳之間的間距為2mm。

把一根長導(dǎo)線剪成兩小根短的導(dǎo)線。

把兩根導(dǎo)線分別焊接到減速箱上電機(jī)的兩個(gè)電極上。

把兩根導(dǎo)線的另一端分別焊接到PH2.0插座的兩根引腳上。

如圖所示，把PH插座放置到凹形支架與電機(jī)之間的空隙中。

然后涂上熱熔膠把PH插座固定起來。

最后完成電路接口的組裝。

頭部——

選用寬度為2.5cm左右的PVC線槽，分別剪下兩段都是長約2cm的線槽凹槽部分。

把其中一段線槽凹槽部分往一側(cè)壓，使得它往邊上傾斜。

在該段線槽凹槽部分的前端（對應(yīng)上一步圖中的右側(cè)），用鉛筆畫上倒梯形的標(biāo)記線。

然后用剪刀沿著倒梯形標(biāo)記線剪裁，有倒梯形這一面作為機(jī)器人的正臉。

把兩塊線槽凹槽部分疊加在一起。

其中傾斜且有倒梯形的一塊為臉面部分（圖中右側(cè)），而另一塊為頭蓋部分（圖中左側(cè)）。

臉面部分放置于頭蓋部分的內(nèi)側(cè)，其中臉面部分有倒梯形的一側(cè)（正臉）與上面的頭蓋部分平齊（圖中下部分），而臉面部分的另一端從頭蓋部分后端長出來一點(diǎn)，算是后腦勺。

臉面部分與頭蓋部分之間用502膠水固定在一起。

用鑷子夾住紅色的M3墊片，涂上502膠水后，粘貼在正臉在如圖所以的位置上，作為機(jī)器人的一對大眼睛。

完成機(jī)器人的頭部制作。

把做好的頭部安裝到減速箱做成的軀干上。

頭部結(jié)構(gòu)上的臉面部分的前后端正好夾住背部支架的頂端。

借助502膠水把頭部結(jié)構(gòu)和背部支架粘貼到一起。

完成頭部的安裝。

腳掌——

選取寬度為2.5 cm左右的PVC線槽的凹槽部分，截取長2.5cm的一段。

在凹槽部分的背面，分別距離兩側(cè)邊緣0.5cm的位置，用鉛筆各畫一條與兩側(cè)邊緣平行的直線。

用剪刀沿著畫好的直線把凹槽的兩個(gè)側(cè)邊剪下來。

把原來凹槽側(cè)邊上的軌道剪掉，再如圖所示把底面?zhèn)冗吋糸_一個(gè)斜角，得到腳掌的結(jié)構(gòu)。

把腳掌的結(jié)構(gòu)用502膠水粘貼在凹形支架的腿部前端。

整個(gè)肢體結(jié)構(gòu)就基本成型了。

軀干——

選用寬度為2.5cm左右的PVC線槽的槽蓋部分，截取長約3cm的一段。

把槽蓋上的軌道槽的一側(cè)用美工刀傾斜著削去一段，得到一塊頗具立體感的胸板結(jié)構(gòu)。

把胸板結(jié)構(gòu)用502膠水粘貼在機(jī)器人的前胸部位。

至此，主體結(jié)構(gòu)部分就算完成了。

2-電源：支架——

選用橫截面為25*15mm左右的PVC線槽的凹槽部分，截取1.5cm長的一段。

把上面得到的線槽凹槽的一個(gè)側(cè)邊剪掉，再把剩下的那個(gè)側(cè)邊上的軌道裁切掉，得到一根L形支架。

用鉛筆在L形支架底部如圖所示位置作好要鉆孔的標(biāo)記。

其中大孔位于圖中左上角的位置，大孔的中心距離最近兩側(cè)邊緣都大約為6mm；小孔位于圖中右下角的位置，小孔的中心距離最近兩側(cè)邊緣都大約為4mm。

在L形支架的鉆孔標(biāo)記的位置鉆好一大一小兩個(gè)孔，其中小孔的直徑2mm，大孔的直徑3mm。

要求L形支架上的大孔可以同時(shí)穿過電池盒的兩根導(dǎo)線。

用M2*6mm的平頭螺絲/螺母把L形支架固定在電池盒的正極一端。

M2*6mm的平頭螺絲可從電池盒正極的金屬電極上的孔穿出，然后再串上L形支架，最后扭上螺母并擰緊。

在此之后，平頭螺絲的螺帽部分將代替電池盒的金屬電極變?yōu)殡姵氐恼龢O接點(diǎn)。

開關(guān)——

把電池盒的兩根導(dǎo)線朝如圖所示的方向拉直，并且在負(fù)極導(dǎo)線（黑色）稍微超過L形支架的位置把其剪斷。

把電池盒在上一步被剪短的黑色導(dǎo)線，以及黑色導(dǎo)線被剪斷得到的另一段，分別焊接到撥動開關(guān)的中間以及其中一個(gè)側(cè)邊的引腳上。

把撥動開關(guān)放置于L形支架的彎折角上，用熱熔膠固定好。

導(dǎo)線——

對于從電池盒上引出的紅色導(dǎo)線，以及撥動開關(guān)上連接的另一段黑色導(dǎo)線（剪斷后得到的），把這兩根紅黑導(dǎo)線合成一股，在它們靠近電池盒的一端打一個(gè)結(jié)。

把紅黑導(dǎo)線一并從L形支架的大孔中穿出。

注意：從這里可以看到，紅黑導(dǎo)線打結(jié)的位置要控制好，使得打的結(jié)剛好卡在L形支架的大孔上，而導(dǎo)線從電池盒（以及開關(guān)）上引出到L形支架孔之間的部分恰到好處，既不會長出太多，也不至于拉扯導(dǎo)線時(shí)會牽扯到接點(diǎn)，也就是說打結(jié)的作用是保護(hù)導(dǎo)線的接點(diǎn)不會被扯斷。

把紅黑兩根導(dǎo)線從L形支架引出的部分合在一起拉直，并且把引出的一端剪成一樣的長度。

接口——

這里我們選用PH2.0的插頭作為可拔插的接口。

“PH”是一種連接器件，其PH插頭包括外殼和端子兩個(gè)部分，“2.0”代表引腳之間的間距為2mm。

把兩個(gè)端子從原來固其上的金屬條上拆下。

用烙鐵直接給端子凹槽中央上錫，然后把電纜導(dǎo)線焊接到凹槽中。注意凹槽中央兩側(cè)有各有一段突起的彎折片，在焊接好導(dǎo)線后用尖嘴鉗把兩側(cè)的彎折片按下凹槽內(nèi)側(cè)，讓其夾住導(dǎo)線的焊接點(diǎn)。

端子兩側(cè)有突起彎折片的一側(cè)是端子的尾部，而呈管狀通道的一側(cè)則是端子的頭部，導(dǎo)線是從端子的尾部穿入到中部。

再用尖嘴鉗把端子后部兩側(cè)的突起也向內(nèi)按下，夾住電纜的導(dǎo)線膠皮部分，這樣相當(dāng)于同時(shí)也讓導(dǎo)線外皮也受力避免拉扯導(dǎo)致的導(dǎo)線斷路。

把連接好導(dǎo)線的端子如圖所示插入到PH的塑料插頭中，如下圖所示放置端子的插入方向。

注意：盡量用尖嘴鉗把端子中部和尾部兩側(cè)突起的彎折圍著導(dǎo)線夾好，讓端子整體呈圓管狀，以便端子可以順利插入到PH插頭中。

最后端子頭部頂上有一個(gè)小突起可以卡住插頭前端槽口上的卡片，讓端子不至于會脫落。

注意：假如需要把端子退出插頭，則需要先把插頭頂部槽口里的卡片頂開，松開端子頭部頂端的小突起，然后才能把端子從插頭上卸下來。

完成的電源模塊

3-總裝：

LT-12結(jié)構(gòu)平臺的背部，有一個(gè)安裝孔，DC-7A電源模塊可以直接安裝固定在吊繩攀爬結(jié)構(gòu)平臺的背上。

如圖所示，把DC-7A電源模塊放置于LT-12結(jié)構(gòu)平臺的背部。

用M2*6的螺絲從DC-7A電源模塊的電池盒底面的小孔穿入，然后再穿過LT-12結(jié)構(gòu)平臺的背部上的小孔并從下面穿出，再用尖嘴鉗夾住M2螺母送到內(nèi)側(cè)的螺絲前端，用螺絲刀把螺絲扭入螺母上并擰緊。

這樣就把整個(gè)電源模塊固定到結(jié)構(gòu)平臺的背部。

提示：DC-7A電源模塊有開關(guān)的一側(cè)朝下（相對機(jī)器人的頭部）。

把DC-7A電源模塊的PH插頭插入LT-12結(jié)構(gòu)平臺的PH插座上。

完成整個(gè)吊繩攀爬機(jī)器人的制作。

四-調(diào)試完善：

給電池盒裝上電池，打開點(diǎn)源開關(guān)。減速電機(jī)通電后，機(jī)器人的手臂會交替擺動。

這個(gè)時(shí)候要調(diào)整手臂的彎折角度，使得整個(gè)手臂擺動過程中，兩只手臂不會碰到一起。

正常情況下，機(jī)器人的兩個(gè)手臂應(yīng)該是向前交替擺動的（所謂向前：由下往上同時(shí)由后往前）。這個(gè)時(shí)候機(jī)器人把機(jī)器人吊掛在繩子上，則機(jī)器人會向前方攀爬（相對面部來說）。

假如發(fā)現(xiàn)機(jī)器人的手臂擺動的方向相反了，在繩子上攀爬是倒退著的（相對面部來說），則說明電機(jī)連接的電源極性反了，可以把焊接在電機(jī)兩個(gè)電極上的導(dǎo)線調(diào)換過來重新焊接。

把機(jī)器人的手臂勾在一根繩子上，讓整個(gè)機(jī)器人吊掛起來。由于受到重力的作用手臂會被拉伸，所以此前調(diào)整好的手臂彎折角度可能需要修正。

打開電源開關(guān)，觀察機(jī)器人手臂的擺動情況，必要時(shí)需要進(jìn)一步調(diào)整手臂的彎折角度，使得手臂在向前擺動的過程中，即不會碰到一起往前攀爬，并且也能夠勾住繩子不至于掉下來。

提示：一般而言，假如手臂勾不住繩子，可以把手臂最前端的一段彎折程度調(diào)大一些，不過也不能太大，否則又容易兩個(gè)手臂卡在一起。

具體調(diào)整的經(jīng)驗(yàn)，需要大家在實(shí)際過程中摸索和積累。

五-成品展示：

最終制作完成的吊繩攀爬結(jié)構(gòu)平臺。

六-關(guān)于比賽：

本項(xiàng)目適用于中小學(xué)或團(tuán)體單位科技活動比賽。具體比賽形式可以參考如下：

1、作品制作

參賽選手使用大賽指定的器材完成參賽機(jī)器人的制作，并且在不改變機(jī)器人基本結(jié)構(gòu)和功能的基礎(chǔ)上，可以對于機(jī)器人的外形進(jìn)行進(jìn)一步的裝飾和美化（含上顏色），整體外形除了可以參照官方的標(biāo)準(zhǔn)造型，還可以自由發(fā)揮設(shè)計(jì)新的造型。

參賽選手需自行準(zhǔn)備工具和器材，事先做好作品然后于比賽當(dāng)日把作品帶到比賽現(xiàn)場。

2、外觀評比

參賽選手提供做好的參賽作品供評委就外形、工藝、制作水平等方面進(jìn)行評分，評分完成后，進(jìn)入下一環(huán)節(jié)的比賽。

3、競速比賽

參賽選手使用主辦方統(tǒng)一發(fā)放的電池調(diào)試好參賽機(jī)器人。調(diào)試完畢后，參賽選手將參賽機(jī)器人放置于1米長的水平掛繩上爬行（具體長度可自行限制），裁判記錄機(jī)器人爬行1米距離的時(shí)間。每個(gè)參賽選手有兩輪機(jī)會，取最優(yōu)成績作為最終成績，如果兩輪均沒完成行程，則該環(huán)節(jié)比賽記0分處理。

假如機(jī)器人中途發(fā)生異常而停止運(yùn)動或從空中跌落，允許參賽選手人工調(diào)整后從原地開始繼續(xù)比賽，但過程中計(jì)時(shí)不停止，并且每人工調(diào)整一次最終成績增加10秒（每次調(diào)整時(shí)間不能超過1分鐘，并且每輪最多允許三次人工調(diào)整）。